南京工業(yè)大學(xué)浦江學(xué)院《機(jī)器人技術(shù)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁南京工業(yè)大學(xué)浦江學(xué)院《機(jī)器人技術(shù)》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是2、在ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是4、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是5、ROS中的消息隊(duì)列通常采用（）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊(duì)列D.樹6、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行動態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動態(tài)加載庫C.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是7、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是9、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是10、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類型的請求？（）A.一次性任務(wù)請求B.周期性任務(wù)請求C.長時間運(yùn)行的任務(wù)請求D.以上都不是11、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是12、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是14、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt15、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick16、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是18、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是19、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是20、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的運(yùn)動平滑性優(yōu)化。2、（本題10分）簡述ROS中的生命科學(xué)精細(xì)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)精細(xì)度提高。3、（本題10分）簡述ROS中的娛樂機(jī)器人中的創(chuàng)意應(yīng)用。4、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的異常行為？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個小題