沈陽城市學院《機器學習》2021-2022學年期末試卷

學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁沈陽城市學院

《機器學習》2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning2、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是3、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制4、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是5、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是6、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于創(chuàng)建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是7、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件8、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人關節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是12、在ROS中，用于控制機器人運動速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion13、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、機器人操作系統(tǒng)中，用于管理機器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊15、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的動作服務器（ActionServer）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是17、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport18、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進行消息傳遞D.以上都不是19、ROS中的節(jié)點可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是20、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的參數(shù)服務器如何存儲和獲取參數(shù)？2、（本題10分）解釋ROS中的森林病蟲害防治精準施藥機器人中的施藥精度控制。3、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境質(zhì)量客觀評估機器人中的評估模型選擇。4、（本題10分）ROS中的運動控制接口有哪些常見類型？三、設計題（本大題共2個