西安工程大學(xué)《機器人程序設(shè)計》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁西安工程大學(xué)《機器人程序設(shè)計》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller2、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是3、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人目標(biāo)位置信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是4、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo5、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是6、以下哪個不是ROS中的機器學(xué)習(xí)庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL7、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP8、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是11、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)12、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是13、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是14、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件15、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher16、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport17、在機器人操作系統(tǒng)中，用于描述機器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是18、ROS中的節(jié)點可以在多個機器上運行，通過（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是19、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影20、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯誤信息D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的高效避障策略？2、（本題10分）解釋如何在ROS中進(jìn)行多機器人系統(tǒng)的協(xié)作控制。3、（本題10分）解釋ROS中的定位算法及其工作原理。4、（本題10分）解釋ROS中的群體機器人系統(tǒng)。三、設(shè)計題（