汽車(chē)電器與電控技術(shù) 課件 08 主動(dòng)安全電控技術(shù)（10講）

主講：舒華教授汽車(chē)電控技術(shù)

AutomobileElectronicControlTechnology中國(guó)人民解放軍軍事交通學(xué)院第1講汽車(chē)防抱死制動(dòng)的基本原理主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

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5.1汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)5.汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)5.2汽車(chē)制動(dòng)力分配系統(tǒng)5.3汽車(chē)制動(dòng)輔助系統(tǒng)5.4汽車(chē)驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)5.5汽車(chē)車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)5.6汽車(chē)安全氣囊系統(tǒng)5.7汽車(chē)安全帶收緊系統(tǒng)一、教學(xué)內(nèi)容1.汽車(chē)行駛安全控制系統(tǒng)（功用、分類(lèi)、組成、特點(diǎn)）2.汽車(chē)防抱死制動(dòng)和安全氣囊控制的基本原理3.汽車(chē)行駛安全控制系統(tǒng)的控制過(guò)程與控制方式二、教學(xué)要求1.了解汽車(chē)行駛安全控制系統(tǒng)的功用與結(jié)構(gòu)組成2.熟悉汽車(chē)防抱死制動(dòng)和安全氣囊控制的基本原理3.掌握汽車(chē)行駛安全控制系統(tǒng)的控制過(guò)程與控制方式5.汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

汽車(chē)行駛安全控制系統(tǒng)

汽車(chē)財(cái)產(chǎn)安全控制系統(tǒng)（中控門(mén)鎖、汽車(chē)防盜）

主動(dòng)安全控制系統(tǒng)——避免車(chē)輛發(fā)生交通事故

被動(dòng)安全控制系統(tǒng)——減輕事故導(dǎo)致的傷害程度

防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS、制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD、制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA

驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR、車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)VSC、

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)AEB、行駛車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)LDWS

安全氣囊控制系統(tǒng)SRS安全帶緊急收縮觸發(fā)系統(tǒng)SRTS汽車(chē)安全控制系統(tǒng)分類(lèi)安全系統(tǒng)分類(lèi)方法行駛安全控制系統(tǒng)主動(dòng)安全控制系統(tǒng)被動(dòng)安全控制系統(tǒng)5.1.1防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的功用防鎖死制動(dòng)系統(tǒng)：Anti-lockBrakingSystem——ABS防滑移制動(dòng)系統(tǒng)：Anti-skidBrakingSystem——ABS車(chē)輪抱死滑移原因：Fμ≤F

時(shí)，車(chē)輪滾動(dòng)Fμ＞F

時(shí)，車(chē)輪抱死滑移Fμ

－制動(dòng)器制動(dòng)力（輪胎周緣為了克服制動(dòng)器摩擦力矩所需施加的力）；F

－地面附著力（地面阻止車(chē)輪滑動(dòng)所能提供的切向反作用力，F(xiàn)

＝

·Fz

；

－輪胎-道路附著系數(shù)；Fz－地面對(duì)車(chē)輪的法向反作用力）。車(chē)輪受力5.1.1防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的功用

前輪抱死→失去轉(zhuǎn)向控制能力和行駛穩(wěn)定性；

后輪抱死→側(cè)滑(甩尾)、調(diào)頭(180o轉(zhuǎn)彎)?！绻拜啽?，雖然汽車(chē)能沿直線向前行駛，但失去轉(zhuǎn)向控制能力。汽車(chē)仍將按原行駛方向滑行，可能沖入其它車(chē)道與迎面車(chē)輛相撞或沖出路面與障礙物相撞而發(fā)生惡性交通事故?！绻筝啽?，汽車(chē)的制動(dòng)穩(wěn)定性就會(huì)變差，抵抗橫向外力的能力很弱，后輪稍有外力（如側(cè)向風(fēng)力或地面障礙物阻力）作用就會(huì)發(fā)生側(cè)滑（甩尾），甚至出現(xiàn)調(diào)頭（即突然出現(xiàn)180o轉(zhuǎn)彎）等危險(xiǎn)現(xiàn)象。

自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)輪的制動(dòng)力，防止車(chē)輪抱死滑移，獲得最佳制動(dòng)效能（縮短制動(dòng)距離、增強(qiáng)轉(zhuǎn)向控制能力、提高行駛穩(wěn)定性），從而減少交通事故。危害ABS功用5.1.2防抱死制動(dòng)的基本原理

5.1.2防抱死制動(dòng)的基本原理

試驗(yàn)證明課程小結(jié)（1）這次課主要介紹了：1.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的功用（車(chē)輪受力分析、抱死滑移的危害）2.防抱死制動(dòng)的基本原理（車(chē)輪滑移率S、影響因素、與附著系數(shù)

的關(guān)系）這一講是防抱死制動(dòng)技術(shù)的基礎(chǔ)知識(shí)，重點(diǎn)是車(chē)輪抱死滑移的危害和防抱死制動(dòng)原理。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、掌握重點(diǎn)，打好基礎(chǔ)。接下來(lái)，請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第2講防抱死制動(dòng)系統(tǒng)組成與分類(lèi)主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

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一、教學(xué)內(nèi)容1.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS的組成與優(yōu)點(diǎn)2.防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系3.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS的分類(lèi)二、教學(xué)要求1.了解防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS的分類(lèi)方法2.熟悉防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS的組成與優(yōu)點(diǎn)3.掌握防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系5.1.3防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的組成5.1.3防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的組成ABS=常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)+電子控制系統(tǒng)

=液壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)+電子控制系統(tǒng)

=氣壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)+電子控制系統(tǒng)1.壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)制動(dòng)主缸、制動(dòng)助力器：制動(dòng)輪缸：制動(dòng)管路：制動(dòng)器（盤(pán)式或鼓式制動(dòng)器）2.防抱死制動(dòng)電子控制系統(tǒng)輪速傳感器、制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)：防抱死制動(dòng)電控單元ABSECU：制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器、ABS指示燈：安裝位置5.1.3防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系3.防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系——防抱死制動(dòng)系統(tǒng)是在常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)一套電控系統(tǒng)構(gòu)成，控制過(guò)程也是在常規(guī)制動(dòng)過(guò)程的基礎(chǔ)上進(jìn)行。——在制動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)車(chē)輪尚未抱死時(shí)，制動(dòng)過(guò)程與常規(guī)制動(dòng)完全相同。只有當(dāng)車(chē)輪趨于抱死時(shí)，ABS才對(duì)制動(dòng)壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)?！喈?dāng)ABS發(fā)生故障時(shí)，如果常規(guī)制動(dòng)裝置正常，常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)照樣具有制動(dòng)功能。

當(dāng)常規(guī)制動(dòng)裝置發(fā)生故障時(shí)，防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS隨之失效。結(jié)論：ABS故障：常規(guī)正?！苿?dòng)有效；常規(guī)故障：ABS正常→制動(dòng)失效。結(jié)論5.1.3防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)3.防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系4.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)（1）縮短制動(dòng)距離。ABS能保證汽車(chē)在雨后、冰雪及泥濘路面上獲得較高的制動(dòng)效能，防止汽車(chē)側(cè)滑甩尾（松散的沙土和積雪很深的路面除外）；（2）保持汽車(chē)制動(dòng)時(shí)的行駛穩(wěn)定性；（3）保持汽車(chē)制動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向控制能力；（4）減少汽車(chē)制動(dòng)時(shí)輪胎的磨損。在制動(dòng)過(guò)程中，ABS能減輕輪胎與地面劇烈摩擦而產(chǎn)生沉重地拖痕，從而延長(zhǎng)輪胎的使用壽命；（5）減小駕駛?cè)说钠趶?qiáng)度，特別是汽車(chē)制動(dòng)時(shí)的緊張情緒。5.1.4防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)1.按結(jié)構(gòu)形式分類(lèi)（1）分離式ABS：制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器為獨(dú)立總成，通過(guò)制動(dòng)管路與制動(dòng)主缸和制動(dòng)輪缸相連。優(yōu)點(diǎn)：零部件安裝靈活，適合于ABS作為選裝部件時(shí)采用。（2）整體式ABS：制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器與制動(dòng)主缸以及制動(dòng)助力器組合為一體。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊、節(jié)省安裝空間，一般都作為汽車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)裝備配裝汽車(chē)。整體式ABS結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高，高級(jí)轎車(chē)采用較多。2.按車(chē)輪控制方式分類(lèi)ABS控制車(chē)輪的方式分為“輪控式”與“軸控式”兩種。

ABS工作時(shí)，能夠獨(dú)立進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的制動(dòng)管路?！绻總€(gè)車(chē)輪各占用一個(gè)控制通道，就稱(chēng)為輪控式或獨(dú)立控制式。——如果兩個(gè)車(chē)輪占用同一個(gè)控制通道，就稱(chēng)為同時(shí)控制。當(dāng)同時(shí)控制的兩個(gè)車(chē)輪在同一軸上時(shí)，就稱(chēng)為軸控式。控制通道5.1.4防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)——如果兩個(gè)車(chē)輪占用同一個(gè)控制通道，稱(chēng)為同時(shí)控制。當(dāng)同時(shí)控制的兩個(gè)車(chē)輪在同一軸上時(shí)，就稱(chēng)為軸控式。軸控式：“低選控制（SL，SelectLow）”和“高選控制（SH，SelectHigh）”當(dāng)左、右車(chē)輪行駛在附著系數(shù)不同的路面上時(shí)：∵左、右車(chē)輪的附著力不同，∴左、右車(chē)輪抱死時(shí)機(jī)不同，附著系數(shù)小的車(chē)輪先抱死，附著系數(shù)大車(chē)輪后抱死。當(dāng)車(chē)輪采用同時(shí)控制時(shí)，如以保證附著系數(shù)較小的車(chē)輪不發(fā)生抱死滑移來(lái)調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力，這兩個(gè)車(chē)輪就是按低選原則來(lái)進(jìn)行控制，簡(jiǎn)稱(chēng)“SL”

；如以保證附著系數(shù)較大的車(chē)輪不發(fā)生抱死來(lái)調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力，這兩個(gè)車(chē)輪就是按高選原則來(lái)進(jìn)行控制，簡(jiǎn)稱(chēng)“SH”。低選控制SL高選控制SH5.1.4防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)3.按控制通道和傳感器數(shù)量分類(lèi)四通道四傳感器ABS（形式1、2）、三通道四傳感器ABS（形式3）、三通道三傳感器ABS（形式4）、兩通道三傳感器ABS（形式5）、兩通道兩傳感器ABS（形式6、7）、單通道一傳感器ABS（形式8）、六通道六傳感器ABS（適用于帶掛車(chē)的汽車(chē)，圖中未畫(huà)）。

按制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器的動(dòng)力源可分為液壓式和氣壓式；

按制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器的調(diào)壓方式可分為流通式和變?nèi)菔降取Ｆ渌址?.1.4防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)

部分小轎車(chē)（奧迪轎車(chē)）采用了三通道ABS，即對(duì)兩前輪采用“獨(dú)立控制”，對(duì)兩后輪采用“低選控制（SL）”?！邔?duì)兩后輪采用“低選控制”可以保證汽車(chē)在各種條件下，左、右兩個(gè)后輪的制動(dòng)力相等。即使兩側(cè)車(chē)輪的附著力相差較大，兩個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)力也能限制在附著力較小的水平，使兩個(gè)后輪的制動(dòng)力始終保持平衡，∴具有良好的行駛穩(wěn)定性?！m然兩后輪按低選控制存在后輪附著系數(shù)較大一側(cè)的附著力不能充分利用、汽車(chē)的總制動(dòng)力有所減小的問(wèn)題，但是在緊急制動(dòng)時(shí)，由于汽車(chē)軸荷前移，后輪制動(dòng)力通常只占總制動(dòng)力的30%左右。因此，后輪附著力未能充分利用對(duì)汽車(chē)的總制動(dòng)力影響不大。——對(duì)兩前輪進(jìn)行獨(dú)立控制，主要是考慮小轎車(chē)（特別是前輪驅(qū)動(dòng)轎車(chē)）前輪的制動(dòng)力占總制動(dòng)力比例較大（可達(dá)70%左右），可以充分利用兩前輪的附著力，一方面使汽車(chē)獲得盡可能大的總制動(dòng)力，有利于縮短制動(dòng)距離；另一方面可使兩前輪在制動(dòng)過(guò)程中始終保持較大的橫向附著力，使汽車(chē)保持良好的轉(zhuǎn)向控制能力。盡管兩前輪獨(dú)立控制可能導(dǎo)致兩前輪制動(dòng)力不平衡，但是兩前輪制動(dòng)力不平衡對(duì)汽車(chē)的行駛穩(wěn)定性影響相對(duì)較小，并可通過(guò)駕駛?cè)瞬倏v轉(zhuǎn)向盤(pán)進(jìn)行修正。三通道ABS課程小結(jié)（2）這次課主要介紹了：1.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的組成與優(yōu)點(diǎn)（常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)＋電子控制系統(tǒng)）2.防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系（常規(guī)失效→ABS失效）3.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS的分類(lèi)（通道與傳感器數(shù)量）這一講也是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)，重點(diǎn)是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的組成、防抱死制動(dòng)與常規(guī)制動(dòng)的關(guān)系。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、掌握重點(diǎn)，打好基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第3講防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

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一、教學(xué)內(nèi)容1.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)傳感器的功用、分類(lèi)與結(jié)構(gòu)原理(輪速、減速度傳感器)2.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)關(guān)信號(hào)的功用3.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)電控單元ABSECU的電路組成及其功用二、教學(xué)要求1.了解防抱死制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)關(guān)信號(hào)的功用2.熟悉防抱死制動(dòng)系統(tǒng)電控單元ABSECU的電路組成及其功用3.掌握防抱死制動(dòng)系統(tǒng)傳感器的功用、分類(lèi)與結(jié)構(gòu)原理5.1.5防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理MK20-Ⅰ型ABS的控制電路

車(chē)輪速度傳感器（4只輪速傳感器）、減速度傳感器、各種控制開(kāi)關(guān)、

防抱死制動(dòng)電控單元ABSECU、ABS指示燈

制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器（8只電磁閥組成ABS/EBD液壓控制單元和回液泵電動(dòng)機(jī)）ABS組成四通道四傳感器ABSMK20-Ⅰ型ABS電路1.車(chē)輪速度傳感器

檢測(cè)車(chē)輪轉(zhuǎn)速，并轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸入ABSECU，用以計(jì)算車(chē)輪速度。

磁感應(yīng)式

差動(dòng)霍爾式（1）結(jié)構(gòu)組成傳感元件：靜止部件——永久磁鐵、信號(hào)（感應(yīng)）線圈和線束插頭等組成，安裝在車(chē)輪附近的靜止部件（如轉(zhuǎn)向節(jié)、半軸套管、懸架構(gòu)件、支架）上，不隨車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。齒圈轉(zhuǎn)子：信號(hào)轉(zhuǎn)子——43個(gè)凸齒（MK20-Ⅰ型）——鐵磁材料制成帶齒圓環(huán)，安裝在與車(chē)輪一同轉(zhuǎn)動(dòng)的部件（輪轂、半軸）上。（2）傳感器氣隙：0.4~2.0mm

前輪傳感器間隙：1.10~1.97mm；

后輪傳感器間隙：0.42~0.80mm。功用類(lèi)型MK20-Ⅰ型2.減速度傳感器

檢測(cè)汽車(chē)的減速度大小，并轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸入ABSECU，以便判別路面狀況并采取相應(yīng)地控制措施。路面附著系數(shù)高時(shí)減速度大；附著系數(shù)低減速度小?！鶤BSECU采取不同控制方式。

光電式、水銀式、

差動(dòng)變壓器式、半導(dǎo)體式（1）光電式減速度傳感器安裝：行李廂、發(fā)動(dòng)機(jī)艙

發(fā)光二極管：2只

一塊透光板：透光或遮光

光電三極管：2只；透光時(shí)導(dǎo)通，遮光時(shí)截止。

信號(hào)處理電路：功用類(lèi)型組成2.減速度傳感器汽車(chē)勻速行駛時(shí)，透光板靜止不動(dòng)，傳感器無(wú)信號(hào)輸出?！?dāng)汽車(chē)減速時(shí)，透光板沿汽車(chē)縱向擺動(dòng)。——減速度大小不同，透光板擺動(dòng)角度就不同，兩只光電三極管“導(dǎo)通”與“截止”狀態(tài)也就不同。減速度越大，透光板擺動(dòng)角度越大?！鶕?jù)兩只光電三極管的輸出信號(hào)，就可將汽車(chē)減速度區(qū)分為四個(gè)等級(jí)。檢測(cè)原理等級(jí)劃分減速度率等級(jí)低減速率1低減速率2中等減速率高減速率№1三極管導(dǎo)通截止截止導(dǎo)通№2三極管導(dǎo)通導(dǎo)通截止截止3.控制開(kāi)關(guān)（1）制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)——安裝在制動(dòng)踏板旁邊。當(dāng)駕駛?cè)瞬认轮苿?dòng)踏板時(shí)，制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)接通，將制動(dòng)信號(hào)輸入ABSECU，同時(shí)接通汽車(chē)尾部的制動(dòng)燈電路。（2）制動(dòng)液位指示燈開(kāi)關(guān)——當(dāng)制動(dòng)液液面位置降低到一定時(shí)，制動(dòng)液位指示燈開(kāi)關(guān)接通，同時(shí)接通制動(dòng)液位指示燈和ABS指示燈電路，指示燈發(fā)亮提醒駕駛?cè)思皶r(shí)添加制動(dòng)液。（3）駐車(chē)制動(dòng)指示燈開(kāi)關(guān)——當(dāng)駕駛?cè)死o駐車(chē)制動(dòng)手柄時(shí)，駐車(chē)制動(dòng)指示燈開(kāi)關(guān)接通，同時(shí)接通駐車(chē)制動(dòng)指示燈和ABS指示燈電路，指示燈發(fā)亮；當(dāng)駐車(chē)制動(dòng)手柄放松時(shí)，指示燈熄滅，ABS可以投入工作。4.防抱死制動(dòng)電控單元(ABSECU)

接收輪速傳感器、減速度傳感器信號(hào)和各種控制開(kāi)關(guān)信號(hào)，根據(jù)設(shè)定的控制邏輯，通過(guò)數(shù)學(xué)計(jì)算和邏輯判斷輸出控制指令，控制液壓調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力。

主控CPU、輔控CPU

穩(wěn)壓模塊電路

電磁閥電源模塊電路

電磁閥驅(qū)動(dòng)模塊電路

回液泵電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

信號(hào)處理模塊電路

安全保護(hù)電路

ABSECU采用兩個(gè)微處理器CPU。目的：保證ABS的安全性。——兩個(gè)CPU接收同樣信號(hào)，運(yùn)算處理結(jié)果進(jìn)行比較。如果結(jié)果不一致，微處理器立即發(fā)出控制指令使ABS退出工作，防止系統(tǒng)發(fā)生邏輯錯(cuò)誤。功用組成顯著特點(diǎn)4.防抱死制動(dòng)電控單元(ABSECU)（1）信號(hào)處理模塊電路——由低通濾波電路和整形放大電路等組成。功用：對(duì)輪速傳感器、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)、制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)、液位開(kāi)關(guān)等輸入的信號(hào)進(jìn)行處理，并傳送給主控CPU和輔控CPU。（2）計(jì)算電路——ABSECU的控制核心，由微處理器CPU構(gòu)成。功用：根據(jù)輪速傳感器和控制開(kāi)關(guān)信號(hào)，按照預(yù)先編制的程序進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算和邏輯判斷，形成相應(yīng)的控制指令?！鶕?jù)輪速傳感器信號(hào)，計(jì)算出車(chē)輪瞬時(shí)速度，然后得出加（減）速度、初始速度、參考車(chē)速和滑移率，最后根據(jù)加、減速度和滑移率形成相應(yīng)的控制指令，再向電磁閥控制電路輸出制動(dòng)壓力“降低”、“保持”或“升高”的控制指令?！?jì)算電路還能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)控制部件的工作狀況，如輪速傳感器、回液泵電動(dòng)機(jī)工作電路，電磁閥工作電路等，當(dāng)監(jiān)測(cè)到電路工作不正常時(shí)，立即向安全保護(hù)電路輸出指令，使ABS停止工作。4.防抱死制動(dòng)電控單元(ABSECU)（3）驅(qū)動(dòng)模塊電路功用：將CPU輸出的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行功率放大并驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件（電磁閥、電動(dòng)機(jī)）工作，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)壓力“升高”、“保持”或“降低”的調(diào)節(jié)功能。（4）安全保護(hù)電路——后備功能——由電源監(jiān)控、故障記憶和ABS指示燈驅(qū)動(dòng)電路等組成。功用：接收蓄電池（或發(fā)電機(jī)）的電壓信號(hào)，監(jiān)控電源電壓是否在穩(wěn)定范圍內(nèi)，同時(shí)將12V或14V電源電壓變換為ECU工作需要的5V電壓。——CPU具有監(jiān)測(cè)功能。當(dāng)發(fā)現(xiàn)（如電源電壓、輪速傳感器信號(hào)、計(jì)算電路、電磁閥控制電路等出現(xiàn)異常）時(shí)，立即發(fā)出使ABS停止工作指令，恢復(fù)常規(guī)制動(dòng)功能，起到失效保護(hù)作用。同時(shí)控制儀表板上ABS指示燈發(fā)亮，提醒駕駛?cè)藱z修?！狝BSECU具有故障記憶功能。當(dāng)ECU監(jiān)測(cè)到ABS出現(xiàn)故障時(shí)，除控制執(zhí)行上述動(dòng)作外，還要存儲(chǔ)故障碼，以備自診斷時(shí)讀取故障碼，供維修診斷參考。課程小結(jié)（3）這次課主要介紹了：1.輪速、減速度傳感器的功用、分類(lèi)、結(jié)構(gòu)組成與工作原理2.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)關(guān)信號(hào)的功用3.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)電控單元ABSECU的電路組成及其功用這一講是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵內(nèi)容，重點(diǎn)是各種部件的功用、分類(lèi)與結(jié)構(gòu)原理。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、為控制過(guò)程分析奠定基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第4講防抱死制動(dòng)的壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

AutomobileSafeElectronicControlTechnology

一、教學(xué)內(nèi)容1.防抱死制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器系統(tǒng)的功用、組成(壓力調(diào)節(jié)器＋常規(guī)制動(dòng)裝置)2.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)電磁閥的結(jié)構(gòu)原理（兩位兩通、三位三通的常規(guī)）3.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)儲(chǔ)液器和電動(dòng)回液泵的結(jié)構(gòu)原理二、教學(xué)要求1.了解防抱死制動(dòng)系統(tǒng)儲(chǔ)液器和電動(dòng)回液泵的結(jié)構(gòu)原理2.熟悉防抱死制動(dòng)系統(tǒng)兩位兩通電磁閥的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與工作原理3.掌握防抱死制動(dòng)系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)器的功用與結(jié)構(gòu)組成5.1.5防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理5.壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)器：電磁閥、儲(chǔ)液器、電動(dòng)回液泵（電動(dòng)機(jī)＋回液泵）

常規(guī)制動(dòng)裝置：制動(dòng)主缸、制動(dòng)輪缸、制動(dòng)助力器、制動(dòng)管路。壓力調(diào)節(jié)器：ABS執(zhí)行器——制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器——液壓調(diào)節(jié)器

根據(jù)ABSECU的控制指令，自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力。安裝：制動(dòng)主缸與制動(dòng)輪缸之間。MK20-Ⅰ型ABS液壓控制系統(tǒng)輪速傳感器：4只，G44~G47進(jìn)液電磁閥：4只，帶止回閥回液電磁閥：4只電動(dòng)回液泵：組成MK20-Ⅰ型功用MK20-Ⅰ型ABS/EBVECU與液壓調(diào)節(jié)器外形MK20-Ⅰ型ABS/EBV電控單元與液壓調(diào)節(jié)器外形（a）整體結(jié)構(gòu)；（b）模塊結(jié)構(gòu)1－回液泵電動(dòng)機(jī)；2－液壓調(diào)節(jié)器；3－防抱死制動(dòng)與制動(dòng)力分配ABS/EBV電控單元；4－電控單元線束插座；5－回液電機(jī)線束插頭組成（1）兩位兩通電磁閥

液壓調(diào)節(jié)器的核心部件?？刂浦苿?dòng)壓力“升高”、“保持”和“降低”來(lái)實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)。

兩位兩通電磁閥

三位三通電磁閥1）兩位兩通電磁閥結(jié)構(gòu)組成電磁鐵機(jī)構(gòu)：線圈、鐵芯球

閥：打開(kāi)或關(guān)閉出液口：兩個(gè)（兩通）復(fù)

位

彈

簧：球閥復(fù)位限

壓

閥：常開(kāi)電磁閥。限制電磁閥的最高壓力——常開(kāi)電磁閥。頂

桿：頂桿和限位桿與活動(dòng)鐵心固定在一起——常開(kāi)電磁閥。類(lèi)型功用（1）兩位兩通電磁閥1）兩位兩通電磁閥結(jié)構(gòu)組成2）兩位兩通電磁閥工作情況（靜態(tài)：打開(kāi)為常開(kāi)電磁閥）（靜態(tài)：關(guān)閉為常閉電磁閥）——當(dāng)電磁線圈斷電時(shí)，在復(fù)位彈簧力作用下，活動(dòng)鐵心帶動(dòng)頂桿和限位桿下移復(fù)位，直到限位桿與緩沖墊圈相抵為止。頂桿下移時(shí)，球閥隨之下移，使電磁閥閥門(mén)開(kāi)啟，制動(dòng)液從進(jìn)液口（主缸）經(jīng)球閥閥門(mén)、出液口（輪缸）流出?！?dāng)電磁線圈通電時(shí)，活動(dòng)鐵心產(chǎn)生電磁吸力，壓縮復(fù)位彈簧并帶動(dòng)頂桿一起上移，將球閥壓在閥座上，球閥關(guān)閉，主缸與輪缸之間的制動(dòng)液通道關(guān)閉。兩位兩通電磁閥（2）三位三通電磁閥1）三位三通電磁閥結(jié)構(gòu)特點(diǎn)電磁鐵機(jī)構(gòu)：線圈、閥芯進(jìn)液球

閥：進(jìn)液口通主缸回液球閥：回液口通回液泵出液口：通制動(dòng)輪缸主副

彈

簧：球閥復(fù)位2）三位三通電磁閥工作情況——ABSECU控制電磁線圈電流的大小進(jìn)行控制——當(dāng)電磁線圈斷電（I=0A）時(shí)，在主、副彈簧預(yù)緊力作用下，閥芯下移至極限位置，使進(jìn)液球閥打開(kāi)（即進(jìn)液口打開(kāi)），回液球閥緊壓在閥座上，回液閥處于關(guān)閉狀態(tài)（即回液口關(guān)閉）?！苿?dòng)主缸的制動(dòng)液經(jīng)進(jìn)液口、進(jìn)液球閥、電磁閥腔室、出液口流入車(chē)輪制動(dòng)輪缸，如圖a示，從而使制動(dòng)輪缸內(nèi)的制動(dòng)液壓力隨制動(dòng)踏板力升高而升高。（2）三位三通電磁閥1）三位三通電磁閥結(jié)構(gòu)特點(diǎn)2）三位三通電磁閥工作情況——ABSECU控制電磁線圈電流的大小進(jìn)行控制——當(dāng)電磁線圈電流較?。↖=2A）產(chǎn)生電磁吸力較小時(shí)，閥芯向上位移量較小（約0.1mm）。閥芯壓縮剛度較大的主彈簧并推動(dòng)壓板壓縮剛度較小的副彈簧，使進(jìn)液球閥關(guān)閉（進(jìn)液口關(guān)閉），但壓板位移量很小，不足以使回液球閥打開(kāi)。進(jìn)液口和回液口都關(guān)閉，制動(dòng)輪缸中的壓力“保持”不變，如圖b所示?！?dāng)電磁線圈電流較大（I=5A）產(chǎn)生電磁吸力較大時(shí)，閥芯向上位移量較大（0.25mm）。閥芯帶動(dòng)壓板上移使回液閥開(kāi)啟，進(jìn)液閥保持關(guān)閉狀態(tài)。輪缸的制動(dòng)液經(jīng)回液口、回液管流入儲(chǔ)液器，使制動(dòng)輪缸壓力“降低”

，如圖c所示。（2）三位三通電磁閥1）三位三通電磁閥結(jié)構(gòu)特點(diǎn)2）三位三通電磁閥工作情況——ABSECU控制電磁線圈電流的大小進(jìn)行控制三位：電磁線圈較大電流、較小電流、零電流時(shí)，

電磁閥有上（降壓）、中（保壓）、下（升壓）三個(gè)工作位置三通：進(jìn)液口、出液口和回液口三位三通電磁閥：簡(jiǎn)寫(xiě)為3/3電磁閥，工程圖符號(hào)如圖5-14b示。（3）儲(chǔ)液器與電動(dòng)回液泵結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

低壓儲(chǔ)液器：儲(chǔ)存ABS減壓時(shí)從輪缸回流的制動(dòng)液；衰減壓力波動(dòng)。

高壓儲(chǔ)液器：儲(chǔ)存制動(dòng)所需的高壓制動(dòng)液。蓄壓器、蓄能器——黑色1）儲(chǔ)液器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)活

塞：彈

簧：儲(chǔ)液罐：儲(chǔ)存制動(dòng)液2）電動(dòng)回液泵的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)電動(dòng)機(jī)：直流、永磁式。根據(jù)ABSECU指令，利用其軸上凸輪驅(qū)動(dòng)柱塞運(yùn)動(dòng)。柱塞泵：柱塞在泵套內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)。

將制動(dòng)液泵回制動(dòng)主缸——電動(dòng)回液泵。類(lèi)型功用（3）儲(chǔ)液器與電動(dòng)回液泵工作原理

在ABS工作過(guò)程中，當(dāng)需要降壓時(shí)，液壓調(diào)節(jié)器的回液閥打開(kāi)，具有一定壓力的制動(dòng)液就會(huì)從制動(dòng)輪缸經(jīng)液壓調(diào)節(jié)器的回液閥流入儲(chǔ)液器和柱塞泵。與此同時(shí)，ABSECU控制電動(dòng)回液泵轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)柱塞泵的柱塞上下運(yùn)動(dòng)?！?dāng)凸輪驅(qū)動(dòng)柱塞上行時(shí)，柱塞泵進(jìn)液閥打開(kāi)，泵腔內(nèi)的液壓降低，出液閥受彈簧力作用關(guān)閉，制動(dòng)輪缸和儲(chǔ)液器內(nèi)的制動(dòng)液流入柱塞泵泵腔，圖a所示。——當(dāng)柱塞下行時(shí)，泵腔內(nèi)制動(dòng)液壓力升高，克服出液閥彈簧力將出液閥打開(kāi)，制動(dòng)液壓回制動(dòng)主缸，圖b示。制動(dòng)輪缸的制動(dòng)液則流入儲(chǔ)液器，并推動(dòng)活塞向下移動(dòng)，儲(chǔ)液器儲(chǔ)液容積增大，暫時(shí)儲(chǔ)存制動(dòng)液，減小回流制動(dòng)液的壓力波動(dòng)。基本原理課程小結(jié)（4）這次課主要介紹了：1.防抱死制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器系統(tǒng)的功用、組成(壓力調(diào)節(jié)器＋常規(guī)制動(dòng)裝置)2.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)電磁閥的結(jié)構(gòu)原理（兩位兩通、三位三通的常規(guī)）3.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)儲(chǔ)液器和電動(dòng)回液泵的結(jié)構(gòu)原理這一講是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的核心內(nèi)容，重點(diǎn)是電磁閥的功用、分類(lèi)與結(jié)構(gòu)原理。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、為控制過(guò)程分析奠定基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第5講防抱死制動(dòng)的控制過(guò)程主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

AutomobileSafeElectronicControlTechnology

一、教學(xué)內(nèi)容1.防抱死制動(dòng)的控制原理2.兩位兩通電磁閥式防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS控制過(guò)程3.三位三通電磁閥式防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS控制過(guò)程（簡(jiǎn)介）二、教學(xué)要求1.了解防抱死制動(dòng)的控制原理2.熟悉三位三通電磁閥式防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS控制過(guò)程3.掌握兩位兩通電磁閥式防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS控制過(guò)程5.1.6防抱死制動(dòng)的控制過(guò)程

根據(jù)車(chē)輪減速度和滑移率是否達(dá)到某一設(shè)定值，來(lái)判定車(chē)輪工作在附著系數(shù)—滑移率曲線的穩(wěn)定區(qū)域還是非穩(wěn)定區(qū)域，并通過(guò)調(diào)節(jié)制動(dòng)輪缸的壓力，將車(chē)輪滑移率控制在10%~30%的穩(wěn)定區(qū)域范圍內(nèi)，從而獲得最佳制動(dòng)效能?！邷y(cè)量附著系數(shù)：五輪儀∵測(cè)量實(shí)時(shí)車(chē)速：多普勒雷達(dá)∴控制方式：自適應(yīng)控制

預(yù)先設(shè)定車(chē)輪加、減速度以及滑移率閾值，通過(guò)檢測(cè)車(chē)輪的角速度來(lái)計(jì)算輪速和加、減速度，再利用輪速和存儲(chǔ)的制動(dòng)開(kāi)始時(shí)的車(chē)速計(jì)算車(chē)輪的參考滑移率?！狝BS工作時(shí)，將這些控制參數(shù)與預(yù)先設(shè)定的閾值（門(mén)限值）比較，根據(jù)比較結(jié)果控制壓力調(diào)節(jié)器的電磁閥動(dòng)作來(lái)改變制動(dòng)壓力大小，并記錄前一控制周期（從制動(dòng)降壓、保壓到升壓為一個(gè)周期）的各個(gè)參數(shù)，再根據(jù)這些參數(shù)值確定下一個(gè)控制周期的控制條件。5.1.6防抱死制動(dòng)的控制原理控制原理控制方法在汽車(chē)行駛中，輪速傳感器信號(hào)→ABSECU→計(jì)算車(chē)輪瞬時(shí)圓周速度vw、加速度或減速度。vw=rω，m/s；r——車(chē)輪半徑，m；ω——車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)角速度（ω=2πn），rad/s。ABSECU首先根據(jù)減速度信號(hào)判定路面狀況，減速度大于一定值為高附著系數(shù)路面，減速度小于一定值為低附著系數(shù)路面→調(diào)用相應(yīng)控制程序，通過(guò)控制電磁閥打開(kāi)與關(guān)閉，使電磁閥處于“降壓”、“保壓”或“升壓”狀態(tài)來(lái)改變制動(dòng)輪缸的壓力，實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)?！苿?dòng)輪缸壓力調(diào)節(jié)頻率：2~10次/s。

制動(dòng)控制原理（8個(gè)階段）5.1.6防抱死制動(dòng)的控制原理控制過(guò)程——每次接通點(diǎn)火開(kāi)關(guān)時(shí)，ABS自動(dòng)進(jìn)入自檢狀態(tài)：

儀表板上ABS指示燈發(fā)亮約2s后自動(dòng)熄滅；

聽(tīng)到繼電器觸點(diǎn)斷開(kāi)與閉合的響聲；

聽(tīng)到回液泵電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)的響聲；

制動(dòng)踏板上能感覺(jué)到輕微的振動(dòng)。

當(dāng)ABS在行駛中發(fā)生故障時(shí)，ABS將自動(dòng)關(guān)閉，ABS指示燈發(fā)亮指示，此時(shí)常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)將繼續(xù)保持正常工作狀態(tài)。

當(dāng)控制系統(tǒng)的電源電壓低于允許的最低電壓值（10.5V）時(shí)，ABS將自動(dòng)關(guān)閉，此時(shí)ABS指示燈將發(fā)亮指示。一旦電源電壓恢復(fù)正常值時(shí)，控制系統(tǒng)將再次起動(dòng)ABS，指示燈自動(dòng)熄滅。5.1.7兩位兩通電磁閥式ABS控制過(guò)程自檢狀態(tài)故障狀態(tài)工作條件1.常規(guī)制動(dòng)（ABS不工作）時(shí)制動(dòng)系統(tǒng)工作情況表5-2MK20-Ⅰ型ABS制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作狀態(tài)當(dāng)踩下制動(dòng)踏板時(shí)，制動(dòng)主缸壓力升高，制動(dòng)輪缸壓力隨主缸壓力升高而升高。制動(dòng)液通道:制動(dòng)主缸→進(jìn)液閥→輪缸。當(dāng)放松制動(dòng)踏板時(shí)，制動(dòng)液通道：制動(dòng)輪缸→進(jìn)液閥→制動(dòng)主缸；制動(dòng)輪缸→№1止回閥→制動(dòng)主缸。5.1.7兩位兩通電磁閥式ABS控制過(guò)程執(zhí)行元件名稱(chēng)常規(guī)制動(dòng)時(shí)保壓時(shí)降壓時(shí)升壓時(shí)進(jìn)液閥打開(kāi)關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉出液閥關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉關(guān)閉回液泵電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)常規(guī)制動(dòng)——當(dāng)任意一個(gè)車(chē)輪趨于抱死時(shí)，ABSECU控制壓力調(diào)節(jié)器的電磁閥，調(diào)節(jié)該車(chē)輪輪缸的制動(dòng)液壓力“保持”、“降低”或“升高”，實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)?！?dāng)ABSECU計(jì)算車(chē)輪減速度達(dá)到設(shè)定閾值時(shí)→控制壓力調(diào)節(jié)器“保壓”：→進(jìn)液閥通電→閥門(mén)關(guān)閉；→出液閥斷電→保持常閉?！嘀苿?dòng)液不流動(dòng)→保持壓力。電動(dòng)機(jī)通電：將儲(chǔ)液器余液泵回主缸。2.制動(dòng)壓力保持（保壓）時(shí)工作情況執(zhí)行元件名稱(chēng)常規(guī)制動(dòng)時(shí)保壓時(shí)降壓時(shí)升壓時(shí)進(jìn)液閥打開(kāi)關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉出液閥關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉關(guān)閉回液泵電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)保壓狀態(tài)——在制動(dòng)主缸與輪缸間的液壓油路關(guān)閉后，車(chē)輪滑移率將逐漸增大。當(dāng)其超出控制范圍（MK20-Ⅰ型為15%~30%），需要“降壓”使滑移率減小?！?dāng)ABSECU計(jì)算車(chē)輪滑移率達(dá)到設(shè)定閾值時(shí)→控制壓力調(diào)節(jié)器“降壓”：→進(jìn)液閥通電→閥門(mén)關(guān)閉；→出液閥脈沖控制→間歇打開(kāi)與關(guān)閉?！嘀苿?dòng)液間歇回流→輪缸壓力逐漸降低→車(chē)輪滑移成分減少，滾動(dòng)成分增加。電動(dòng)機(jī)通電：將儲(chǔ)存制動(dòng)液泵回主缸。3.制動(dòng)壓力降低（降壓）時(shí)工作情況執(zhí)行元件名稱(chēng)常規(guī)制動(dòng)時(shí)保壓時(shí)降壓時(shí)升壓時(shí)進(jìn)液閥打開(kāi)關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉出液閥關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉關(guān)閉回液泵電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)降壓狀態(tài)——“降壓”使制動(dòng)輪缸壓力降低后，車(chē)輪制動(dòng)力越來(lái)越小，車(chē)輪加速度越來(lái)越大，需要ABS“升壓”獲得最佳制動(dòng)效果?！?dāng)ABSECU計(jì)算車(chē)輪加速度達(dá)到設(shè)定閾值時(shí)→控制壓力調(diào)節(jié)器“升壓”：→進(jìn)液閥脈沖控制→間歇開(kāi)閉；→出液閥斷電→閥門(mén)關(guān)閉?！嘀苿?dòng)液間歇流入輪缸→壓力逐漸升高→增強(qiáng)制動(dòng)效果。電動(dòng)機(jī)通電：將儲(chǔ)存器余液泵回主缸。4.制動(dòng)壓力升高（升壓）時(shí)工作情況執(zhí)行元件名稱(chēng)常規(guī)制動(dòng)時(shí)保壓時(shí)降壓時(shí)升壓時(shí)進(jìn)液閥打開(kāi)關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉出液閥關(guān)閉關(guān)閉間歇開(kāi)閉關(guān)閉回液泵電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)升壓狀態(tài)——當(dāng)踩下制動(dòng)踏板后，ABS不斷重復(fù)“保壓”、“降壓”與“升壓”過(guò)程，將車(chē)輪滑移率控制在設(shè)定閾值范圍（10%~30%）內(nèi)，防止車(chē)輪抱死滑移。——當(dāng)制動(dòng)液從制動(dòng)主缸流入制動(dòng)輪缸（升壓）時(shí)，制動(dòng)踏板將下沉——當(dāng)制動(dòng)液從制動(dòng)輪缸泵回制動(dòng)主缸（降壓）時(shí)，制動(dòng)踏板將回升

腳掌抖動(dòng)感覺(jué)。MK20-Ⅰ型ABS振動(dòng)頻率：2~7次/s。判斷ABS工作是否正常。5.兩位兩通電磁閥式ABS控制特性曲線踏板振動(dòng)踏板振動(dòng)——奧迪100/200型轎車(chē)裝備三位三通電磁閥式ABS，踏板振動(dòng)頻率：4~10次/s。5.1.8三位三通電磁閥式ABS控制過(guò)程執(zhí)行元件名稱(chēng)常規(guī)制動(dòng)時(shí)保壓時(shí)降壓時(shí)升壓時(shí)進(jìn)液閥打開(kāi)關(guān)閉關(guān)閉打開(kāi)出液閥關(guān)閉關(guān)閉打開(kāi)關(guān)閉回液泵電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)——奧迪100/200型轎車(chē)裝備三位三通電磁閥式ABS，踏板振動(dòng)頻率：4~10次/s。5.1.8三位三通電磁閥式ABS控制過(guò)程執(zhí)行元件名稱(chēng)常規(guī)制動(dòng)時(shí)保壓時(shí)降壓時(shí)升壓時(shí)進(jìn)液閥打開(kāi)關(guān)閉關(guān)閉打開(kāi)出液閥關(guān)閉關(guān)閉打開(kāi)關(guān)閉回液泵電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)課程小結(jié)（5）這次課主要介紹了：1.防抱死制動(dòng)的控制原理2.MK20-Ⅰ型兩位兩通電磁閥式ABS控制過(guò)程(常規(guī)、保壓、降壓、升壓)這一講是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的綜合內(nèi)容，重點(diǎn)是常規(guī)、保壓、降壓、升壓過(guò)程中電磁閥的工作狀態(tài)。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、掌握重點(diǎn)、為使用維修奠定基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第6講制動(dòng)力分配與制動(dòng)輔助控制系統(tǒng)主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

AutomobileSafeElectronicControlTechnology

一、教學(xué)內(nèi)容1.制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD的功用、組成與控制原理2.制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA的功用、組成與控制原理3.驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR的基礎(chǔ)知識(shí)二、教學(xué)要求1.了解制動(dòng)力分配EBD與制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA的控制原理2.熟悉制動(dòng)力分配EBD與制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA的功用與組成3.掌握驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR的功用與控制原理5.2制動(dòng)力分配與制動(dòng)輔助系統(tǒng)制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD：ElectronicControlBrakeforceDistributionSystem

具有足夠的制動(dòng)器制動(dòng)力

地面能夠提供較大附著力

車(chē)輪制動(dòng)力的分配比例（緊急制動(dòng)→軸荷前移→后輪制動(dòng)力30%）

根據(jù)制動(dòng)減速度和車(chē)輪載荷的變化，自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)輪制動(dòng)器制動(dòng)力的分配比例，從而縮短制動(dòng)距離和提高行駛穩(wěn)定性。

輪速傳感器→減速度

電控單元EBDECU→ABS/EBDECU

制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器—→電磁閥電子控制制動(dòng)力分配程序EBD：——ElectronicControlBrakeforceDistributionPrograms。5.2.1制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD制動(dòng)效能影響因素EBD功用EBD組成

5.2.3制動(dòng)力分配的控制制動(dòng)力分配MAPEBD控制EBD與ABS彎道制動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA或BAS或BA：ElectronicControlBrakeAssistSystem

根據(jù)制動(dòng)踏板傳感器信號(hào)和制動(dòng)壓力傳感器信號(hào)，判斷作用于制動(dòng)踏板的速度和力量，增大汽車(chē)緊急制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)力，從而縮短制動(dòng)距離。5.3制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBAEBA功用EBA組成ABS＋制動(dòng)踏板行程傳感器＋制動(dòng)壓力傳感器ABS/EBAECU制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器——ABS執(zhí)行器緊急制動(dòng)時(shí)駕駛技術(shù)與制動(dòng)力關(guān)系

5.3.3制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA的控制EBA控制EBA與ABS

汽車(chē)起步、加速或冰雪路面行駛時(shí)，容易出現(xiàn)打滑空轉(zhuǎn)現(xiàn)象?！哕?chē)輪驅(qū)動(dòng)力Ftmax

＝

F

＝

·Fz

－輪胎-道路附著系數(shù)；Fz－地面對(duì)車(chē)輪的法向反作用力

∴當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)傳遞給車(chē)輪驅(qū)動(dòng)力Ftmax＞F

時(shí)→車(chē)輪就會(huì)打滑空轉(zhuǎn)(即滑轉(zhuǎn))?！?dāng)汽車(chē)在低附著系數(shù)路面（如泥濘路面、冰雪路面）上行駛時(shí)，地面對(duì)車(chē)輪施加的反作用轉(zhuǎn)矩很小，因此在起步、加速時(shí)驅(qū)動(dòng)輪很容易發(fā)生滑轉(zhuǎn)現(xiàn)象?！?dāng)汽車(chē)越野行駛時(shí)，如果某個(gè)（或某些）驅(qū)動(dòng)輪處在附著系數(shù)極低的路面（如冰雪路面或泥濘路面）上→地面對(duì)車(chē)輪施加的反作用轉(zhuǎn)矩將很小，雖然另一個(gè)（或一些）車(chē)輪處在附著系數(shù)較高的路面上，但是根據(jù)差速器轉(zhuǎn)矩等量分配特性，能夠提供的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩與處在低附著系數(shù)路面車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相等。因此驅(qū)動(dòng)力不足→汽車(chē)將無(wú)法前進(jìn)；發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率大部分消耗在車(chē)輪的滑轉(zhuǎn)上→浪費(fèi)燃油、加速輪胎磨損，降低車(chē)輛通過(guò)性能和機(jī)動(dòng)能力。

裝防滑鏈、雪地輪胎等。實(shí)踐證明：ASR最有效。5.4驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR車(chē)輪滑轉(zhuǎn)分析防滑轉(zhuǎn)措施防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR：驅(qū)動(dòng)輪加速滑移調(diào)節(jié)系統(tǒng)——驅(qū)動(dòng)力＝牽引力——Anti-SlipRegulationSystem或AccelerationSlipRegulationSystem牽引力控制系統(tǒng)TCS或TRC：TractionForceControlSystem

在驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)減小傳給驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，防止驅(qū)動(dòng)力超過(guò)輪胎與路面之間的附著力（或通過(guò)增大滑轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪的阻力來(lái)增大未滑轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，使所有驅(qū)動(dòng)輪的總驅(qū)動(dòng)力增大），從而提高車(chē)輛的通過(guò)性以及起步、加速時(shí)的安全性。5.4.1驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR功用ASR功用ASRABSASR與ABS：密切相關(guān)，主動(dòng)安全裝置，通常同時(shí)采用ABS的作用：自動(dòng)調(diào)節(jié)（增大或減?。┲苿?dòng)力→防止車(chē)輪抱死滑移ASR的作用：維持附著條件，增大總驅(qū)動(dòng)力→防止車(chē)輪打滑空轉(zhuǎn)課程小結(jié)（6）這次課主要介紹了：1.制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD的功用、組成與控制原理2.制動(dòng)輔助系統(tǒng)EBA的功用、組成與控制原理3.驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR的基礎(chǔ)知識(shí)這一講是主動(dòng)安全系統(tǒng)擴(kuò)展知識(shí)，重點(diǎn)是EBD、EBA的功用與控制原理。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、掌握重點(diǎn)、為使用維修奠定基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第7講驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

AutomobileSafeElectronicControlTechnology

一、教學(xué)內(nèi)容1.驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)（加速滑移）的調(diào)節(jié)原理——調(diào)節(jié)滑轉(zhuǎn)率2.驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)（加速滑移）的調(diào)節(jié)方式——轉(zhuǎn)矩、制動(dòng)力、鎖止程度二、教學(xué)要求1.熟悉驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)原理2.掌握驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)方式5.4

驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR：驅(qū)動(dòng)輪加速滑移調(diào)節(jié)系統(tǒng)——驅(qū)動(dòng)力＝牽引力——Anti-SlipRegulationSystem或AccelerationSlipRegulationSystem牽引力控制系統(tǒng)TCS或TRC：TractionForceControlSystem

在驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)減小傳給驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，防止驅(qū)動(dòng)力超過(guò)輪胎與路面之間的附著力（或通過(guò)增大滑轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪的阻力來(lái)增大未滑轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，使所有驅(qū)動(dòng)輪的總驅(qū)動(dòng)力增大），從而提高車(chē)輛的通過(guò)性以及起步、加速時(shí)的安全性。5.4.1驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)ASR功用ASR功用ASRABSASR與ABS：密切相關(guān)，主動(dòng)安全裝置，通常同時(shí)采用ABS的作用：自動(dòng)調(diào)節(jié)（增大或減小）制動(dòng)力→防止車(chē)輪抱死滑移ASR的作用：維持附著條件，增大總驅(qū)動(dòng)力→防止車(chē)輪打滑空轉(zhuǎn)

5.4.2驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)原理5.4.2驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)原理

1.滑轉(zhuǎn)率Sd5.4.2防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)原理與方式

ASR調(diào)節(jié)原理ASR調(diào)節(jié)方式5.4.3驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)方式1.控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩（1）控制點(diǎn)火時(shí)間——電控汽油機(jī)推遲點(diǎn)火時(shí)刻→θ↓或切斷個(gè)別汽缸的初級(jí)電流→降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩?！谥袛鄠€(gè)別汽缸點(diǎn)火時(shí)，必須同時(shí)中斷相應(yīng)汽缸噴油器的燃油噴射→防止排放增加和三元催化轉(zhuǎn)換器過(guò)熱?！謴?fù)點(diǎn)火時(shí)，點(diǎn)火時(shí)刻應(yīng)緩慢提前，保證發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)增加。（2）控制供油量或噴油量——電控汽油機(jī)——當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，ABS/ASRECU→發(fā)動(dòng)機(jī)ECU→調(diào)節(jié)副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度↓→調(diào)節(jié)進(jìn)氣量↓或噴油量↓來(lái)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩↓。控制方法控制點(diǎn)火時(shí)間控制供油量或噴油量控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度5.4.3驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)方式1.控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩（3）控制供油量或噴油量——汽油機(jī)和柴油機(jī)——在采用電子加速踏板的汽車(chē)上，根據(jù)加速踏板行程大小，通過(guò)調(diào)節(jié)汽油機(jī)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度或柴油機(jī)噴油泵的拉桿位置，使進(jìn)氣量或供油量改變來(lái)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，加速滑移控制方法圖5-33所示?！?dāng)駕駛?cè)瞬僮骷铀偬ぐ鍟r(shí)，加速踏板的行程信號(hào)→ABS/ASRECU→ECU根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度、進(jìn)氣溫度等信號(hào)確定伺服電動(dòng)機(jī)（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)）控制電壓的高低或電流的大小→電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度或噴油泵拉桿位置，通過(guò)調(diào)節(jié)進(jìn)氣量或供油量來(lái)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。電子式加速踏板5.4.3驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)方式1.控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩（1）控制點(diǎn)火時(shí)間——汽油機(jī)（2）控制供油量（噴油量）——汽油機(jī)和柴油機(jī)（3）控制副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度——汽油機(jī)，雷克薩斯LS300、LS400型、皇冠3.0型等——在電控發(fā)動(dòng)機(jī)汽車(chē)上：當(dāng)輪速和車(chē)速傳感器信號(hào)→ASRECU→計(jì)算確定驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率→發(fā)動(dòng)機(jī)ECU→控制副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度↓和噴油量↓→發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩↓。——當(dāng)ASRECU計(jì)算驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率超出規(guī)定值范圍時(shí)→發(fā)動(dòng)機(jī)ECU→副節(jié)氣門(mén)執(zhí)行器（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)）→副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度↓→進(jìn)氣量↓→噴油器的噴油量↓→降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，防止驅(qū)動(dòng)力滑轉(zhuǎn)。5.4.3驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)方式2.控制驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力：利用差速作用獲得較大驅(qū)動(dòng)力。右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪：高附著系數(shù)路面，驅(qū)動(dòng)力為FH左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪：低附著系數(shù)路面，驅(qū)動(dòng)力為FL∵根據(jù)差速器轉(zhuǎn)矩等量分配特性，此時(shí)驅(qū)動(dòng)力只取決于低附著系數(shù)路面上的驅(qū)動(dòng)力FL?！嘤因?qū)動(dòng)輪雖然能夠產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力為FH，但是其獲得的驅(qū)動(dòng)力只能與左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪能夠產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力FL相等，即FH=FL——低選左右驅(qū)動(dòng)輪的總驅(qū)動(dòng)力為FtL：FtL=FH+FL=2FL

阻止左驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)，對(duì)其施加制動(dòng)力FB，由差速效能→右驅(qū)動(dòng)輪上也會(huì)產(chǎn)生作用力FB，即FH=FL+FB——高選左右驅(qū)動(dòng)輪的總驅(qū)動(dòng)力為FtH：FtH=FH+FL=2FL+FB

即驅(qū)動(dòng)力增大了制動(dòng)力FB值→便于汽車(chē)起步、加速和爬坡。調(diào)節(jié)方法驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力控制：電子差速鎖EDL控制——ElectronicdifferentialLock——當(dāng)車(chē)速達(dá)到80km/h時(shí)，若一側(cè)車(chē)輪附著系數(shù)低，左右驅(qū)動(dòng)輪之間轉(zhuǎn)速差約為100r/min時(shí)，ABS/EDLECU就對(duì)打滑車(chē)輪施加制動(dòng)力，利用差速原理將大部分驅(qū)動(dòng)力傳遞給另一側(cè)車(chē)輪，增大總驅(qū)動(dòng)力，便于汽車(chē)起步、加速和爬坡。3.控制防滑轉(zhuǎn)差速器的鎖止程度壓力傳感器蓄壓器與電磁閥防滑轉(zhuǎn)差速器：液壓控制離合器ASRECU→電磁閥→調(diào)節(jié)作用在離合片上的油壓→調(diào)節(jié)差速器的鎖止程度。油壓逐漸降低時(shí)→差速器鎖止程度逐漸減小→驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力就逐漸減?。环粗蛪荷邥r(shí)，驅(qū)動(dòng)力將逐漸增大。5.4.3驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)方式組成課程小結(jié)（7）這次課主要介紹了：1.驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)（加速滑移）的調(diào)節(jié)原理——調(diào)節(jié)滑轉(zhuǎn)率2.驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)（加速滑移）的調(diào)節(jié)方式——轉(zhuǎn)矩、制動(dòng)力、鎖止程度這一講是主動(dòng)安全系統(tǒng)擴(kuò)展知識(shí)，重點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)輪加速滑移的調(diào)節(jié)（轉(zhuǎn)矩、制動(dòng)力）的控制原理。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、掌握重點(diǎn)、為使用維修奠定基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第8講驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)實(shí)例主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

AutomobileSafeElectronicControlTechnology

一、教學(xué)內(nèi)容1.豐田雷克薩斯LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)TRC的組成2.豐田雷克薩斯LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)TRC的控制過(guò)程二、教學(xué)要求1.熟悉LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)TRC的組成2.掌握LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)TRC的控制過(guò)程

5.4驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)實(shí)例5.4.4雷克薩斯LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)組成雷克薩斯LS400型轎車(chē)TRC與ABS

防滑轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)

防滑轉(zhuǎn)電子控制系統(tǒng)1.防滑轉(zhuǎn)液壓控制系統(tǒng)ABS液壓控制系統(tǒng)＋TRC執(zhí)行器控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度；控制驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)力：ABS/ASR電磁閥調(diào)節(jié)制動(dòng)液壓力。組成控制方式5.4.4雷克薩斯LS400型轎車(chē)TRC部件安裝位置雷克薩斯LS400型轎車(chē)TRC與ABS控制部件的安裝位置如圖5-37所示控制部件安裝位置5.4.4雷克薩斯LS400型轎車(chē)TRC液壓控制系統(tǒng)ABS：4只三位三通常開(kāi)電磁閥TRC執(zhí)行器：壓力傳感器：溢流閥：蓄壓器：儲(chǔ)蓄高壓油液電動(dòng)回液泵：主油缸關(guān)斷電磁閥：常開(kāi)蓄壓器關(guān)閉電磁閥：常閉儲(chǔ)油罐關(guān)斷電磁閥：常閉主油缸關(guān)斷電磁閥：控制制動(dòng)主缸與ABS后輪制動(dòng)力控制電磁閥之間的液壓油路；蓄壓器關(guān)閉電磁閥：控制TRC蓄壓器與ABS后輪制動(dòng)力控制電磁閥間的液壓通道；儲(chǔ)油罐關(guān)斷電磁閥：控制ABS后輪制動(dòng)力控制儲(chǔ)油罐與制動(dòng)主缸之間的回油通道。液壓系統(tǒng)控制部件5.4.4雷克薩斯TRC電子控制系統(tǒng)ABS/TRC公用部件：四只輪速傳感器：四只三位三通電磁閥：電控單元：ABS/TRCECU增設(shè)部件：副節(jié)氣門(mén)位置傳感器：TRC關(guān)斷開(kāi)關(guān)：副節(jié)氣門(mén)執(zhí)行器：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)

主油缸關(guān)斷電磁閥：

蓄壓器關(guān)閉電磁閥：

儲(chǔ)油罐關(guān)斷電磁閥：

電動(dòng)回液泵：TRC指示燈、TRC關(guān)斷指示燈等。控制電路TRC執(zhí)行器5.4.5雷克薩斯ABS/TRC控制過(guò)程

初始狀態(tài)正常制動(dòng)某輪抱死5.4.5雷克薩斯ABS/TRC控制過(guò)程2.防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)過(guò)程（兩后輪驅(qū)動(dòng)）低速時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)力；高速時(shí)，減小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。

輪速與參考車(chē)速信號(hào)→ABS/TRCECU計(jì)算確定滑轉(zhuǎn)→發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器ECU→副節(jié)氣門(mén)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通電步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)→電動(dòng)機(jī)軸端齒輪驅(qū)動(dòng)副節(jié)氣門(mén)軸上的扇形齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)→副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度減小→發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣量減少，輸出轉(zhuǎn)矩減小。高速時(shí)滑轉(zhuǎn)控制方法5.4.5雷克薩斯ABS/TRC控制過(guò)程

低速時(shí)滑轉(zhuǎn)課程小結(jié)（8）這次課主要介紹了：1.豐田雷克薩斯LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)TRC的組成2.豐田雷克薩斯LS400型轎車(chē)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)TRC的控制過(guò)程這一講舉例說(shuō)明了主動(dòng)安全系統(tǒng)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)知識(shí)，重點(diǎn)是汽車(chē)低速（制動(dòng)力）和高速（輸出轉(zhuǎn)矩）行駛時(shí)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)的控制過(guò)程。希望同學(xué)們認(rèn)真復(fù)習(xí)、掌握重點(diǎn)、為使用維修奠定基礎(chǔ)。接下來(lái)請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)講授內(nèi)容閱讀教材，并在網(wǎng)上完成課后作業(yè)。同學(xué)們，下次課再會(huì)！第9講車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)主講：舒華教授

第5章汽車(chē)行駛安全電控技術(shù)

AutomobileSafeElectronicControlTechnology

一、教學(xué)內(nèi)容1.車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)VSC的功用與組成2.車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)VSC的控制原理、控制方法與控制過(guò)程3.汽車(chē)主動(dòng)安全系統(tǒng)ABS、EBD、EBA、ASR和VSC控制方式的共同點(diǎn)二、教學(xué)要求1.了解車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)VSC的功用與組成2.熟悉車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)VSC的控制原理、控制方法與控制過(guò)程3.掌握主動(dòng)安全系統(tǒng)ABS、EBD、EBA、ASR和VSC控制方式的共同點(diǎn)5.5車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)5.5.1車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)功用

汽車(chē)在濕滑路面上行駛時(shí)，如果前輪受到側(cè)向力的作用而發(fā)生側(cè)滑時(shí)，就會(huì)失去路徑跟蹤能力（稱(chēng)為循跡能力）而偏離行駛軌跡；

當(dāng)后輪受到側(cè)向力作用（如轉(zhuǎn)動(dòng)用力過(guò)猛即轉(zhuǎn)向過(guò)度，后輪產(chǎn)生較大的側(cè)偏角）時(shí)，后輪就會(huì)側(cè)滑甩尾而失去穩(wěn)定性。5.5.1車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)VSC的功用VSC：VehicleStabilityControlSystemDSC：DynamicStabilityControlSystemESP：ElectronicallyControlledStabilityProgramESP＝ABS＋ASR＋控制程序＋個(gè)別傳感器

當(dāng)汽車(chē)在濕滑路面上行駛，其前輪或后輪發(fā)生側(cè)滑時(shí)，自動(dòng)調(diào)節(jié)各車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力，確保車(chē)輛穩(wěn)定行駛。車(chē)身穩(wěn)定性VSC功用5.5.2車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)組成1.增設(shè)傳感器：橫擺率（偏航率）傳感器橫向加速度傳感器轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器副節(jié)氣門(mén)位置傳感器制動(dòng)主缸壓力傳感器2.VSC執(zhí)行器（1）制動(dòng)液壓調(diào)節(jié)器（2）副節(jié)氣門(mén)位置調(diào)節(jié)器控制部件安裝位置5.5.2車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)組成（1）橫擺率傳感器：偏航率傳感器——檢測(cè)后軸繞車(chē)身中心垂直軸線旋轉(zhuǎn)的角速度(橫擺率),信號(hào)反映后輪是否側(cè)滑。（2）橫向加速度傳感器：G傳感器——檢測(cè)前軸的橫向加速度，VSCECU判斷車(chē)身狀態(tài)以及前輪是否產(chǎn)生側(cè)滑。（3）轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器：——檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)，VSCECU判斷轉(zhuǎn)向意圖（向左或向右轉(zhuǎn)彎）。（4）制動(dòng)液壓力傳感器：——檢測(cè)制動(dòng)主缸內(nèi)制動(dòng)液壓力，VSCECU根據(jù)制動(dòng)液壓力高低向液壓調(diào)節(jié)器的電磁閥發(fā)出不同占空比的控制脈沖，以便控制車(chē)輪制動(dòng)力的大小。（5）輪速傳感器：——檢測(cè)車(chē)輪旋轉(zhuǎn)的角速度。ABS/TRC/VSCECU計(jì)算車(chē)輪滑移率和滑轉(zhuǎn)率并采取相應(yīng)地控制措施。5.5.2車(chē)身穩(wěn)定性控制系統(tǒng)組成（6）副節(jié)氣門(mén)位置傳感器：——檢測(cè)副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度的大小。副節(jié)氣門(mén)與主節(jié)氣門(mén)為串聯(lián)關(guān)系，其信號(hào)用于ABS/TRC/VSCECU控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。2.VSC執(zhí)行器（1）制動(dòng)液壓調(diào)節(jié)器：ABS與TRC液壓調(diào)節(jié)器組合制成一體?！?dāng)汽車(chē)制動(dòng)時(shí)，液壓調(diào)節(jié)器執(zhí)行ABS功能；當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行TRC功能；——當(dāng)車(chē)身側(cè)滑時(shí)，執(zhí)行VSC功能，調(diào)節(jié)各車(chē)輪制動(dòng)力,實(shí)現(xiàn)ABS/TRC/VSC功能。（2）副節(jié)氣門(mén)位置調(diào)節(jié)器：——采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與扇形齒輪配合控制副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度，VSC與TRC公用。——當(dāng)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，其ECU控制步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)→電機(jī)軸一端的驅(qū)動(dòng)齒輪就驅(qū)動(dòng)副節(jié)氣門(mén)軸上的扇形齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)→副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度減?。o態(tài)全開(kāi)）→進(jìn)氣量減少→輸出轉(zhuǎn)矩減小→使驅(qū)動(dòng)力減小來(lái)與附著力匹配→抑制滑轉(zhuǎn)或側(cè)滑。5.5.3車(chē)身穩(wěn)定性控制過(guò)程

（1）抑制前輪側(cè)滑→保持路徑跟蹤能力（保持行駛軌跡）；

（2）抑制后輪側(cè)滑→避免甩尾或調(diào)頭→提高車(chē)身穩(wěn)定性?！?chē)行駛在濕滑路面上轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，前輪側(cè)滑時(shí)就會(huì)產(chǎn)生較大的橫向加速度，后輪側(cè)滑時(shí)就會(huì)產(chǎn)生較大的側(cè)偏角。

橫向加速度傳感器和橫擺率傳感器兩種側(cè)滑信號(hào)→ABS/TRC/VSCECU→利用左右兩側(cè)車(chē)輪制動(dòng)力之差產(chǎn)生的橫擺力矩，使車(chē)身產(chǎn)生一個(gè)與側(cè)滑相反的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)→防止前輪側(cè)滑失去路徑跟蹤能力以及防止后輪側(cè)滑甩尾失去行駛穩(wěn)定性。①控制副節(jié)氣門(mén)開(kāi)度↓→發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩↓→驅(qū)動(dòng)力↓→車(chē)速↓；②控制電磁閥占空比→對(duì)相應(yīng)車(chē)輪施加一個(gè)制動(dòng)力→使車(chē)身產(chǎn)生一個(gè)與側(cè)滑相反的旋轉(zhuǎn)力矩→防止車(chē)輪側(cè)滑→提高車(chē)身穩(wěn)定性→減少交通事故。穩(wěn)定性控制控制原理控制方法5.5.3車(chē)身穩(wěn)定性控制過(guò)程

當(dāng)前軸上部橫向加速度傳感器信號(hào)→VSCECU判定前輪向右側(cè)滑：（1）VSCECU首先控制副節(jié)氣門(mén)位置步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)→使發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩↓→驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力↓→使車(chē)速降低；（2）VSCECU同時(shí)控制液壓調(diào)節(jié)器中左后輪液壓通道電磁閥→向左后輪施加一個(gè)制動(dòng)力（圖5-41a所示），→產(chǎn)生一個(gè)沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的力矩→使車(chē)輛向內(nèi)旋轉(zhuǎn)微小角度；（3）VSCECU再對(duì)兩前輪施加制動(dòng)力→使車(chē)速降低并沿圖5-41a中左下方曲線（綠色）所示路徑行駛→保持路徑跟蹤能力?！绮贿M(jìn)行調(diào)節(jié)，車(chē)輛將按圖5-41a中右上方曲線（藍(lán)色）所示路徑行駛把撞倒路錐。前輪右滑5.5.3車(chē)身穩(wěn)定性控制過(guò)程

當(dāng)后軸上部的橫擺率傳感器信號(hào)→VSCECU判定后輪向右側(cè)滑：（1）VSCECU首先控制副節(jié)氣門(mén)位置步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)→使發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩↓→驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力↓→使車(chē)速降低；（2）VSCECU同時(shí)控制液壓調(diào)節(jié)器中右前輪液壓通道的電磁閥→向右前輪施加一個(gè)制動(dòng)力（如圖5-42a所示），→車(chē)身產(chǎn)生一個(gè)沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的力矩→使車(chē)輛向外旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)→防止甩尾或調(diào)頭→使汽車(chē)按綠色曲線所示路徑穩(wěn)定行駛?！绮徽{(diào)節(jié)，車(chē)輛將按藍(lán)色曲線路徑行駛而調(diào)頭。豐田連續(xù)5年統(tǒng)計(jì)表明：在每10000輛裝備VSC汽車(chē)中，側(cè)滑導(dǎo)致事故率降低35%、側(cè)滑導(dǎo)致正面沖撞事故率降低30%。后輪右滑5.5汽車(chē)行駛主動(dòng)安全技術(shù)小結(jié)主動(dòng)安全系統(tǒng)(ABS、EBD、EBA、ASR和VSC)控制方式的共同點(diǎn)：

通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪制動(dòng)器的制動(dòng)力來(lái)提高控制效能（縮短制動(dòng)距離、增強(qiáng)轉(zhuǎn)向控制能力和提高行駛穩(wěn)定性），從而減少交通事故。其中，ASR和VSC在調(diào)節(jié)車(chē)輪制動(dòng)器制動(dòng)力的同時(shí)，還要調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。調(diào)節(jié)制動(dòng)力的目的各不相同：ABS是防止車(chē)輪制動(dòng)力大于附著力而抱死滑移；EBD是增大