工業(yè)機(jī)器人課件 項(xiàng)目六繪圖工位的操作與編程任務(wù)2 建立繪圖工位坐標(biāo)系

項(xiàng)目六繪圖工位的操作與編程任務(wù)2建立繪圖工位坐標(biāo)系一、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點(diǎn)法)1.通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建2.在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系3.將工具坐標(biāo)系的名稱更改為ToolPolish4.通過6點(diǎn)法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系

任務(wù)2建立繪圖工位坐標(biāo)系二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系1.通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建2.在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系3.將工具坐標(biāo)系的名稱更改為ToolPen14.已知畫筆工裝的中心點(diǎn)與機(jī)器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg任務(wù)2建立繪圖工位坐標(biāo)系三、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系1.通過示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系2.在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系3.將工件坐標(biāo)系的名稱更改4.通過3點(diǎn)法示教工件坐標(biāo)系5.根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向任務(wù)2建立繪圖工位坐標(biāo)系四、創(chuàng)建坐標(biāo)系工作步驟工作內(nèi)容注意事項(xiàng)Step1：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點(diǎn)法)通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為ToolPolish通過6點(diǎn)法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系每個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（偏移）通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為ToolPen1已知畫筆工裝的中心點(diǎn)與機(jī)器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg質(zhì)量的值不能為負(fù)值Step3：創(chuàng)建工件坐標(biāo)系通過示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工件坐標(biāo)系的名稱更改通過3點(diǎn)法示教工件坐標(biāo)系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反任務(wù)2建立繪圖工位坐標(biāo)系五、課堂小結(jié)本節(jié)課主要介紹了建立繪圖工位的坐標(biāo)系統(tǒng)六、布置作業(yè)