機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應用 課件 29 消息錄制回放_第1頁
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文檔簡介

消息錄制與回放rosbag為了方便調試和仿真，ROS提供了rosbag工具，通過rosbag，能夠將發(fā)布在一個或者多個話題上的消息錄制到一個包文件中，然后可以回放這些消息，重現(xiàn)相似的運行過程。便形成了測試某些機器人軟件的有效方式：我們可以偶爾運行機器人，運行過程中錄制關注的話題，然后多次回放與這些話題相關的消息，同時使用處理這些數(shù)據(jù)的軟件進行實驗錄制包文件包文件（bagfiles）是指用于存儲帶時間戳的ROS消息的特殊格式文件。rosbag命令行工具可以用來錄制和回放包文件這里所說的bagfiles不是ROS軟件開發(fā)中的package錄制包文件

要創(chuàng)建一個包文件，使用rosbag指令的如下形式：

rosbagrecord–Ofilename.bagtopic-names錄制包文件rosbagrecord-a錄制所有話題的消息rosbagrecord–j錄制時啟用包文件的壓縮當完成包文件錄制時，使用Ctrl-C停止錄制要回放一個包文件，可以使用如下命令rosbagplayfilename.bagrosbag應用示例1.錄制所有話題rosbagrecord-a2.錄制指定話題rosbagrecord-Osubset/turtle1/cmd_vel/turtle1/pose-O參數(shù)表示將/turtle1/cmd_vel和/turtle1/pose數(shù)據(jù)記錄到名為subset.bag的文件中rosbag應用示例3.回放錄制的話題rosbagplayfilename.bag4.查看錄制文件信息rosbaginfosubset.bagrosbag示例1：正方形運動軌跡包文件1.啟動節(jié)點：roscore、turtlesim_node、draw_square2.錄制正方形軌跡的包文件

rosbagrecord-Osquare.bag/turtle1/cmd_vel/tu

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