機(jī)械原理（第5版）課件：平面機(jī)構(gòu)的性能分析

平面機(jī)構(gòu)的性能分析機(jī)械原理第一節(jié)平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第二節(jié)平面機(jī)構(gòu)的力分析本章內(nèi)容提要機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析：目的：方法：1一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法第一節(jié)平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析根據(jù)原動(dòng)件已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律求其他構(gòu)件上某點(diǎn)的位移、速度、加速度及構(gòu)件角位移、角速度、角加速度。

確定構(gòu)件運(yùn)動(dòng)空間、行程及某點(diǎn)的軌跡；判定構(gòu)件是否干涉；為機(jī)構(gòu)受力分析做準(zhǔn)備。圖解法（速度瞬心法、矢量方程圖解法）；解析法。圖解法作機(jī)構(gòu)位置圖：由原動(dòng)件開始，按機(jī)構(gòu)組成順序，逐步按桿組依次確定各運(yùn)動(dòng)副的位置。動(dòng)點(diǎn)軌跡：作出機(jī)構(gòu)位置圖后，任何動(dòng)點(diǎn)的位置隨之確定。同一動(dòng)點(diǎn)的一系列位置的連線，即是該動(dòng)點(diǎn)的軌跡。二、平面機(jī)構(gòu)的位置圖及動(dòng)點(diǎn)軌跡的求法平面機(jī)構(gòu)的位置圖平面機(jī)構(gòu)的動(dòng)點(diǎn)軌跡速度瞬心

做平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上，瞬時(shí)相對(duì)速度為零的點(diǎn)或瞬時(shí)絕對(duì)速度相等的點(diǎn)。用Pij表示。2.瞬心的數(shù)目

設(shè)N為組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)（含機(jī)架），K為瞬心數(shù)，則若該點(diǎn)絕對(duì)速度為零——絕對(duì)瞬心。若該點(diǎn)絕對(duì)速度不為零——相對(duì)瞬心。三、速度瞬心及其在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用12P12(1)兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動(dòng)副

轉(zhuǎn)動(dòng)副中心即為瞬心(2)兩構(gòu)件組成移動(dòng)副

瞬心位于移動(dòng)副導(dǎo)路的垂直方向上無窮遠(yuǎn)處12P12∞(3)兩構(gòu)件組成高副

瞬心位于接觸點(diǎn)公法線nn上某一點(diǎn)12P12nn3.瞬心的位置(4)兩構(gòu)件不直接成副

用三心定理確定瞬心三心定理：

三個(gè)彼此作平面平行運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的三個(gè)瞬心必位于同一直線上。證明：

設(shè)三個(gè)構(gòu)件應(yīng)有三個(gè)瞬心，已知P12、P13，何處為P23？要滿足瞬心定義，P12、P13、P23必位于一條直線上。K321vK3P12P13

2

3vK2例3-1已知構(gòu)件1為原動(dòng)件，求四桿機(jī)構(gòu)的全部瞬心及C點(diǎn)速度和構(gòu)件2及構(gòu)件3的角速度。4.用瞬心法進(jìn)行機(jī)構(gòu)速度分析(1)求C點(diǎn)速度及構(gòu)件2角速度vB

=ABω1ω2=vBBP24vC

=CP24ω2(2)求構(gòu)件3的角速度vP13

=AP13ω1ω3=DP13vP13=DP13ω3(2)可求某構(gòu)件的角速度。(1)可求某一構(gòu)件上某點(diǎn)的速度。(3)不便對(duì)構(gòu)件較多的機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析，且不能進(jìn)行加速度分析。1)找出該構(gòu)件的絕對(duì)瞬心；2)求該構(gòu)件與已知構(gòu)件相對(duì)瞬心一點(diǎn)的速度；3)求出該構(gòu)件角速度；4)求出該構(gòu)件上某點(diǎn)的速度。1)找出該構(gòu)件的絕對(duì)瞬心；2)找出該構(gòu)件與已知構(gòu)件的相對(duì)瞬心；3)兩構(gòu)件的角速度之比等于其絕對(duì)瞬心至其相對(duì)瞬心的距離的反比。小結(jié)瞬心法矢量——具有大小和方向的物理量回顧一下。。。四、用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析ωεOaAn=0Aω2剛體轉(zhuǎn)動(dòng)：AaAτ=0Aε回顧一下。。。剛體平動(dòng)：aAnaAτvA=0Aω剛體上任一直線始終與原位置平行。剛體平動(dòng)時(shí)各點(diǎn)速度和加速度均相同。平面運(yùn)動(dòng)：可分解為平動(dòng)加轉(zhuǎn)動(dòng)回顧一下。。。剛體平面運(yùn)動(dòng)：剛體內(nèi)任一點(diǎn)與某個(gè)固定平面之間的距離始終保持不變。1.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間速度、加速度關(guān)系C點(diǎn)運(yùn)動(dòng)=隨B點(diǎn)平動(dòng)+繞B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)ABC1

1234E例3-2已知圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸及原動(dòng)件1的角速度

1，求C點(diǎn)的速度vc及構(gòu)件2和構(gòu)件3的角速度

2及

3。解：(1)列矢量方程,分析各矢量大小和方向。(2)定比例尺，作矢量圖。(3)量取圖示尺寸，求解未知量。求E點(diǎn)的速度vE。ABC1

1234D

大?。?？lAB

1？

方向：⊥CD⊥AB⊥BC列方程:

pbc定比例尺：作矢量圖：求未知量：ABC1

1234D大?。骸?？√？方向：⊥AB⊥EB⊥CD⊥EC列方程:

pbce求E點(diǎn)的速度vEEABC1

1234D速度多邊形特性：(1)連接極點(diǎn)p和任一點(diǎn)的矢量代表該點(diǎn)的絕對(duì)速度，指向?yàn)閺膒指向該點(diǎn)。(2)連接其他任意兩點(diǎn)的矢量代表該兩點(diǎn)的相對(duì)速度，指向與速度角標(biāo)相反。(3)極點(diǎn)代表構(gòu)件上速度為零的點(diǎn)。(4)因

bce與

BCE相似，故圖形bce稱為構(gòu)件圖形BCE的速度影像。

pbceEABC1

1234D例3-3已知原動(dòng)件1的角速度

1，并求出了構(gòu)件2和3的角速度

2及

3。求C點(diǎn)的加速度ac及構(gòu)件3的角加速度

3。求E點(diǎn)的加速度aE。解：(1)列矢量方程，(2)定比例尺，作矢量圖。(3)量取圖示尺寸，求解未知量。分析各矢量大小和方向。EABC1

1234D大?。?/p>

lCD

32？lAB

12

0lBC

22？

方向：

C→D⊥CD

B→A⊥AB

C→B⊥BC列方程：定比例尺：p’b’c’n3n2e’EABC1

1234D加速度多邊形特性(1)連接極點(diǎn)p'和任一點(diǎn)的矢量代表該點(diǎn)的絕對(duì)加速度，指向是從p'點(diǎn)指向該點(diǎn)。(2)連接其他任意兩點(diǎn)的矢量代表該兩點(diǎn)的相對(duì)加速度，指向與加速度的下角標(biāo)相反。(3)極點(diǎn)p'代表構(gòu)件上加速度為零的點(diǎn)。(4)因

b'c'e'與

BCE相似，故圖形b'c'e'稱為構(gòu)件圖形BCE的加速度影像。P'b'c'n3n2e’EABC1

1234D平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)傳遞：1→2→3→4→5知求1→B1(B2)→B3→D→E(5)CF求解順序：桿組2-3影像法桿組4-5桿組2-3桿組4-5同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間速度、加速度關(guān)系兩個(gè)構(gòu)件重合點(diǎn)間速度、加速度關(guān)系2.兩個(gè)構(gòu)件（組成移動(dòng)副）重合點(diǎn)間速度、加速度關(guān)系B2點(diǎn)運(yùn)動(dòng)=

B3點(diǎn)牽連運(yùn)動(dòng)+B2與B3的相對(duì)運(yùn)動(dòng)4A1B2C3絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：構(gòu)件2上B點(diǎn)相對(duì)于機(jī)架的運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：構(gòu)件3相對(duì)于機(jī)架的運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：構(gòu)件2上B點(diǎn)相對(duì)于構(gòu)件3的運(yùn)動(dòng)速度合成定理絕對(duì)速度=牽連速度+相對(duì)速度加速度合成定理牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)絕對(duì)加速度=牽連加速度+相對(duì)加速度牽連運(yùn)動(dòng)為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)絕對(duì)加速度=牽連加速度+相對(duì)加速度+哥式加速度例3-4已知原動(dòng)件1的角速度

1及機(jī)構(gòu)尺寸，求

3、

3。4A1B2C3

1列方程：

大小：lAB

1？

？

方向：⊥AB⊥BC∥BC定比例尺：作矢量圖：pb2b3解：(1)求構(gòu)件3的角速度

3。4A1B2C3

1作矢量圖：大?。?/p>

lAB

120lBC

32？

？

2

3vB2B3

方向：

B→A⊥AB

B→C⊥BC∥BC⊥BC定比例尺：p’b2’b3’b3’’k(2)求構(gòu)件3的角加速度

3。列方程：例3-5已知原動(dòng)件1的角速度

1及機(jī)構(gòu)尺寸，分析B點(diǎn)的加速度。4A1B2C3

1例3-6已知原動(dòng)件1的角速度

1及機(jī)構(gòu)尺寸，分析構(gòu)件3的角速度和角加速度。A1B2C3D

14⊥AB⊥BC∥DCpb2b3B→AB→C⊥BC∥DC⊥DC

√√？？√p'b2'n3b3'k

√?？

兩構(gòu)件重合點(diǎn)間運(yùn)動(dòng)關(guān)系分析時(shí)應(yīng)注意：(1)滑塊與導(dǎo)桿相對(duì)移動(dòng)時(shí)，滑塊角速度同導(dǎo)桿一致。(2)對(duì)于活動(dòng)導(dǎo)路為轉(zhuǎn)動(dòng)的移動(dòng)副進(jìn)行加速度分析時(shí)，除牽連加速度和相對(duì)加速度之外，應(yīng)添加：哥氏加速度aKC2C1其大小為

aKC2C1

=2

1vC2C1其方向?yàn)橄鄬?duì)速度vC2C1按牽連角速度

1的方向轉(zhuǎn)過90的指向。例3-7綜合運(yùn)用瞬心法和矢量方程圖解法，對(duì)復(fù)雜機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析。++=67B→C→E→F→G→H↑↑↑↑↑DDP58JI課堂測(cè)驗(yàn)：試用圖解法對(duì)圖示平面機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)傳遞：1→2→3→4→5知求1→B1(B2)→B3→D→E(5)CF求解順序：桿組2-3影像法桿組4-5桿組2-3桿組4-5同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間速度、加速度關(guān)系兩個(gè)構(gòu)件重合點(diǎn)間速度、加速度關(guān)系列方程、畫速度加速度多邊形示意圖圖解法小結(jié)：（1）直觀、方便；（2）精度不高；（3）分析一系列位置不便。封閉矢量多邊形投影法矩陣法復(fù)數(shù)矢量法桿組法位置分析是關(guān)鍵！位置分析確定后，對(duì)時(shí)間求一階、二階導(dǎo)數(shù)，就可得到速度、加速度。五、用解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析ABCD1234xy

1

2

31.位置分析2.速度分析3.加速度分析封閉矢量多邊形投影法ABCD1234xy

1

2

3矩陣法以速度分析為例：用矩陣表示：式中：——機(jī)構(gòu)從動(dòng)件位置參數(shù)矩陣——機(jī)構(gòu)從動(dòng)件速度矩陣——機(jī)構(gòu)原動(dòng)件位置參數(shù)矩陣課堂小結(jié)2.矢量方程圖解法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析矢量方程，1.瞬心法對(duì)簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析速度瞬心的概念；三心定理的應(yīng)用。兩種情況：同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間運(yùn)動(dòng)關(guān)系分析；組成移動(dòng)副兩構(gòu)件重合點(diǎn)間運(yùn)動(dòng)關(guān)系分析。速度多邊形及加速度多邊形作法及特性。3.解析法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析的基本思路機(jī)構(gòu)位置方程的建立。作業(yè)：3-1、3-4、3-9、3-10（選做）、補(bǔ)充題練習(xí)在圖示機(jī)構(gòu)中，設(shè)已知各構(gòu)件長(zhǎng)度lAD=85mm，lAB=25mm，lCD=45mm，lBC=70mm，原動(dòng)件以角速度ω1=10rad/s轉(zhuǎn)動(dòng)，試用圖解法求在圖示位置時(shí)E點(diǎn)的速度vE和加速度aE，以及構(gòu)件2的角速度ω2和角加速度ε2。預(yù)習(xí)內(nèi)容：

平面機(jī)構(gòu)力分析1.作用在機(jī)構(gòu)上的力驅(qū)動(dòng)力——促使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力。

特征：力與受力點(diǎn)速度方向相同或成銳角。阻抗力——阻止機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力。

特征：力與受力點(diǎn)速度方向相反或成鈍角。一、機(jī)構(gòu)中所受的力及力分析的目的和方法第二節(jié)平面機(jī)構(gòu)的力分析2.力分析的目的和方法目的：確定運(yùn)動(dòng)副中反力，從而計(jì)算構(gòu)件強(qiáng)度；確定機(jī)械功率、效率;確定平衡力。方法：

不計(jì)慣性力——靜力分析（低速機(jī)械）計(jì)及慣性力——?jiǎng)討B(tài)靜力分析（高速機(jī)械）（圖解法、解析法）(1)作平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件PIPI′lh質(zhì)心處慣性力

PI=-m

aS慣性力偶矩

MI=-JS

合成為：PI'lh=MI/PI

1.一般力學(xué)方法二、構(gòu)件慣性力的確定ABCDass

MIPIABCaSs(2)作平面移動(dòng)的構(gòu)件質(zhì)心處的慣性力

PI=-maSSaSaStaSn

(3)作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件繞通過質(zhì)心的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣性力偶矩

MI=-JS

繞不通過質(zhì)心的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)PIPI'質(zhì)心處慣性力

PI=-maS慣性力偶矩

MI=-JS

合成：PI'S

MIMI按一定的條件將構(gòu)件的質(zhì)量假想地用集中于若干選定點(diǎn)上的質(zhì)量來代換，并使其慣性效果與原來相同——質(zhì)量代換法。

選定點(diǎn)——代換點(diǎn)集中于代換點(diǎn)的質(zhì)量——代換質(zhì)量2.質(zhì)量代換法代換條件構(gòu)件總質(zhì)量不變；構(gòu)件質(zhì)心位置不變；構(gòu)件對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不變。mB+mK=mmBb=mKkmBb2+mKk2=JSmB=mk/(k+b)mk=mb/(k+b)k=JS/mbSBKmBmKbkm代換類型此時(shí)可同時(shí)選定B、K兩點(diǎn)，mB=mk/(k+b)保證PI不變。mK=mb/(k+b)此時(shí)只能選定一點(diǎn)B，K點(diǎn)由計(jì)算確定，保證PI、MI均不變。滿足構(gòu)件總質(zhì)量不變；構(gòu)件質(zhì)心位置不變；構(gòu)件對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不變?！?jiǎng)哟鷵Q滿足構(gòu)件總質(zhì)量不變；構(gòu)件質(zhì)心位置不變。——靜代換質(zhì)心處慣性力

PI=-maS慣性力偶矩MI=-JS

連桿質(zhì)量m，質(zhì)心s：PCIPI選定B、C兩點(diǎn)作靜代換PBI代換質(zhì)量：mb、mcB處慣性力

PBI=-mbaBC處慣性力

PCI=-mcaCABCsMI1.構(gòu)件組的靜定條件RRnncR運(yùn)動(dòng)副反力分析反力通過轉(zhuǎn)動(dòng)副中心反力沿導(dǎo)路垂線方向反力過接觸點(diǎn)沿公法線已知作用點(diǎn)，未知大小和方向已知方向，未知作用點(diǎn)和大小已知作用點(diǎn)和方向，未知大小

轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副高副三、圖解法作機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析設(shè)：構(gòu)件數(shù)為n，低副數(shù)為PL，高副數(shù)為PH，基本桿組是靜定的，受力分析時(shí)，應(yīng)以基本桿組為隔離體。若運(yùn)動(dòng)副全為低副，條件為

3n-2PL=0即3n=2PL即3n–2PL

–PH

=0——力的靜定條件則：平衡方程數(shù)為3n,未知要素?cái)?shù)為2PL+PH，須滿足3n=2PL+PH2.機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析方法(1)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析；(3)拆桿組并逐一對(duì)基本桿組進(jìn)行受力分析，寫出矢量平衡方程，作矢量多邊形，求解未知力。(2)求各構(gòu)件慣性力，作為外力和外力矩加在相應(yīng)構(gòu)件上；畫出構(gòu)件上的已知外力、慣性力、拆桿組后運(yùn)動(dòng)副之間的反力。例3-8已知圖示機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件尺寸及構(gòu)件3的重量G3、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J3，滑塊5的重量G5及生產(chǎn)阻力Fr，求各運(yùn)動(dòng)副反力及原動(dòng)件1上應(yīng)加的平衡力矩Mb。pb2b3P'b2’n3b3’kded'e’(1)運(yùn)動(dòng)分析4A1B2C3

15DEs3G3G56Frds3'4A1B2C3

15DEs3G3G5(2)求慣性力及慣性力偶矩構(gòu)件3上慣性力構(gòu)件3上慣性力偶矩FI3'h3FI3'滑塊5上慣性力FI5'G5FI5'(3)拆桿組進(jìn)行受力分析45FrR654A1B2C3

15DEs3G3FI3'h3FI5'6R34G5FrFI5R65R34(3)拆桿組進(jìn)行受力分析（續(xù)）4A1B2C3

15DEs3G3FI3'h3FI5'6G5FrFI5R65R3423FI3'h3G3R43R12R43R12FI3G3ΣMC=04A1B2C3

15DEs3G3FI5'6R21G5FrFI5R65R34R43R12FI31R61MbR63平衡力矩：Mb運(yùn)動(dòng)副反力：R61、R12、R63、R43、R65(3)拆桿組進(jìn)行受力分析（續(xù)）(3)作力多邊形時(shí)，同一構(gòu)件上的作用力應(yīng)放在一起，成對(duì)的力銜接畫，將只知方向不知大小的力作為力多邊形的封閉邊。圖解法進(jìn)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析時(shí)應(yīng)注意：(2)基本桿組外端副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，反力分解為沿構(gòu)件軸線和垂直于構(gòu)件軸線的兩個(gè)分力。借助于力矩平衡條件，對(duì)內(nèi)端副取力矩，求出垂直分力的大小。(1)基本桿組的拆分順序應(yīng)從離作用有未知平衡力構(gòu)件最遠(yuǎn)的基本桿組開始，最后剩下作用有未知平衡力的構(gòu)件，而不管該構(gòu)件是原動(dòng)件還是從動(dòng)件。本章小結(jié)機(jī)構(gòu)慣性力的確定；質(zhì)量代換法；平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的慣性力質(zhì)量代換的條件及代換意義機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析。適用場(chǎng)合，分析方法及平衡力的意義作業(yè)：4-8，4-9（靜代換），4-16預(yù)習(xí)內(nèi)容：運(yùn)動(dòng)副中的摩擦、機(jī)械效率及自鎖摩擦的影響：運(yùn)動(dòng)副元素受磨損，降低強(qiáng)度、精度、壽命；發(fā)熱膨脹、運(yùn)轉(zhuǎn)不靈、潤(rùn)滑惡化；降低效率。研究目的：了解運(yùn)動(dòng)副中摩擦狀況并掌握其分析計(jì)算方法，以減小摩擦的不利影響，充分發(fā)揮其有利作用。1.研究機(jī)械中摩擦的目的四、機(jī)械的摩擦和機(jī)械效率QPv1212(1)移動(dòng)副中的摩擦平面摩擦N21F21R21法向反力N21=Q摩擦力F21=fN21=fQ合成為總反力R21

——摩擦角tan

=F21/N21=f考慮摩擦?xí)r，移動(dòng)副中總反力偏離法向一摩擦角。偏離方向與運(yùn)動(dòng)方向相反。2.運(yùn)動(dòng)副中的摩擦

12Qv12P

槽面摩擦N21/2N21/2F21法向反力

N21=Q/sin

摩擦力

F21=fN21=fQ/sin=fvQ

fv=f/sin

——當(dāng)量摩擦系數(shù)tan

v=fv

v——當(dāng)量摩擦角

vR21

受力分析

v12QP21N21F21滑塊沿斜面勻速上升法向反力N21摩擦力F21合成為總反力R21R21

P+Q+R21=0驅(qū)動(dòng)力P=Qtan(+)PQR21

+

受力分析滑塊沿斜面勻速下降法向反力N21摩擦力F21合成為總反力R21P'+Q+R21=0阻抗力P'=Qtan(-)

v12QP'21N21F21R21

-

P'QR21當(dāng)

＜

時(shí)，P'為負(fù)——驅(qū)動(dòng)力螺母逆Q而上時(shí)P=Qtan(

+

)即正行程M=Pd2/2=Qd2tan(

+

)/2螺母順Q而下時(shí)P’=Qtan(

-

)即反行程M’=P’d2/2=Qd2tan(

-

)/2螺母逆Q而上時(shí)P=Qtan(

+

v)即正行程M=Pd2/2=Qd2tan(

+

v)/2螺母順Q而下時(shí)P'=Qtan(

-

v)即反行程M'=P'd2/2=Qd2tan(

-

v)/2(2)螺旋副中的摩擦矩形螺紋QMQ

d2l

P三角螺紋返回(3)轉(zhuǎn)動(dòng)副中的摩擦1)軸頸摩擦Q12R21=QMd=R21

=QR21

N21F21以O(shè)為圓心，

為半徑的圓——摩擦圓摩擦力矩Mf=F21r=fvQr=QF21=fvQ

，fv=(1-1.57)f摩擦力=fvr考慮摩擦?xí)r，轉(zhuǎn)動(dòng)副中總反力偏離轉(zhuǎn)動(dòng)中心一摩擦圓半徑。Md轉(zhuǎn)動(dòng)副中總反力方向的判定：不考慮摩擦，初定總反力方向；總反力應(yīng)切于摩擦圓；總反力對(duì)軸頸中心的矩的方向與軸頸相對(duì)于軸承的角速度方向相反。例3-9四桿機(jī)構(gòu)如圖所示，驅(qū)動(dòng)力矩M1，阻抗力矩M3，試確定轉(zhuǎn)動(dòng)副中作用力方向和位置。

R12R32BAR21M1R41DCR23R42M3ABCD1234

1M1M32)軸端摩擦新軸端：p=常數(shù)Mf=2fQ(R3-r3)/3(R2-r2)跑合軸端：=常數(shù)Mf=fQ(R+r)/212QMd

Rr輸入功Wd

——驅(qū)動(dòng)力所作