《車載閃光式固態(tài)激光雷達(dá) 技術(shù)要求及檢測(cè)方法》

ICS43.040.10

CCST36

T/t

中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/XXXXXXX—XXXX

車載閃光式固態(tài)激光雷達(dá)

技術(shù)要求及檢測(cè)方法

(征求意見稿)

TestMethodsandTechnicalRequirementsofVehicle-BasedFlashLidar

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布

T/CAAMTBXX-XXXX

車載閃光式固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)要求及檢測(cè)方法

1范圍

本文件規(guī)定了車載閃光式固態(tài)激光雷達(dá)的術(shù)語(yǔ)和定義、性能測(cè)試和檢驗(yàn)規(guī)則。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于在短時(shí)間內(nèi)向前方發(fā)射出大面積覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，依靠高度靈敏的探測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)回

波信號(hào)的收集、探測(cè)并形成三維點(diǎn)云的固態(tài)激光雷達(dá)。車載閃光式固態(tài)激光雷達(dá)使用激光的輻射波長(zhǎng)為近

紅外波長(zhǎng)，范圍760-1800nm。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

T/CAAMTB58-2021車載激光雷達(dá)檢測(cè)方法

GB/T14950攝影測(cè)量與遙感術(shù)語(yǔ)

GB/T18833道路交通反光膜

GB/T18655車輛、船和內(nèi)燃機(jī)無(wú)線電騷擾特性用于保護(hù)車載接收機(jī)的限值和測(cè)量方法

GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對(duì)靜電放電抗擾性的試驗(yàn)方法

GB/T2423.22電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)N：溫度變化

GB/T21437.2道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)

GB/T21437.3道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導(dǎo)線通過(guò)容性和感性

耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷

GB/T33014.2道路車輛電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗(yàn)方法第2部分：電波暗室法

GB/T33014.4道路車輛電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗(yàn)方法第4部分：大電流注入

（BCI）法

GB/T33014.8道路車輛電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗(yàn)方法第8部分：磁場(chǎng)抗擾法

GB/T36100機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)及計(jì)算方法

CH/T8023機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理規(guī)范

IEC60825-1Edition3.0激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求

IEC76/653/CD激光產(chǎn)品的安全第19部分：移動(dòng)平臺(tái)激光產(chǎn)品

VW80000:2022-12Electricandelectroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement,test

conditions,andtests.

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

激光雷達(dá)lightdetectionandranging；lidar

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T/CAAMTBXX-XXXX

發(fā)射激光束并接收回波以獲取目標(biāo)三維和/或速度信息的系統(tǒng)。

注：改寫GB/T14950-2009，定義4.150

3.2

固態(tài)激光雷達(dá)solid-statelidar

采用相控陣（OpticalPhasedArray,OPA）、Flash或電子掃描方式，無(wú)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件，適用于實(shí)現(xiàn)部分視

場(chǎng)角（如前向）探測(cè)的激光雷達(dá)。

3.3

閃光式激光雷達(dá)Flashlidar

在短時(shí)間內(nèi)向前方發(fā)射出覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，依靠高度靈敏的探測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)回波信號(hào)的收集、探測(cè)

并形成三維位置點(diǎn)云的固態(tài)激光雷達(dá)。

3.4

線layer

激光雷達(dá)水平（或豎直）方向的一行（或列）點(diǎn)云。

3.5

點(diǎn)云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。

[CH/T8023-2011，定義3.4]

3.6

噪點(diǎn)noisepoint

測(cè)試對(duì)應(yīng)的位置沒(méi)有真實(shí)目標(biāo)，并且在時(shí)間和空間上不連續(xù)的點(diǎn)。

3.7

拖點(diǎn)mixedpixelpoint

一個(gè)激光束在前后交疊兩物體上引起的邊緣之間假點(diǎn)。

3.9

探測(cè)概率probabilityofdetection；POD

實(shí)際回波與理論回波的比值。

3.10

幀frame

在標(biāo)稱FOV內(nèi)的單次完整掃描形成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.11

幀頻framefrequency

激光雷達(dá)單位時(shí)間內(nèi)輸出的幀數(shù)。

3.12

盲區(qū)blindrange

能夠穩(wěn)定的輸出滿足精度要求的點(diǎn)云，且探測(cè)概率不小于50%的最小探測(cè)距離。

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T/CAAMTBXX-XXXX

3.13

最大探測(cè)距離maximumdetectiondistance

符合精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%的探測(cè)距離。

3.14

視場(chǎng)角fieldofView；FOV

激光雷達(dá)點(diǎn)云覆蓋的區(qū)域相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)的最大張角，分為垂直視場(chǎng)角和水平視場(chǎng)角。

3.15

水平視場(chǎng)角horizontalfieldofview；HFOV

激光雷達(dá)在水平方向上點(diǎn)云覆蓋的區(qū)域相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)的最大張角。

3.16

垂直視場(chǎng)角verticalfieldofview；VFOV

激光雷達(dá)在垂直方向上點(diǎn)云覆蓋的區(qū)域相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)的最大張角。

3.17

角度分辨力(率)angleresolution

激光雷達(dá)最小可分辨物體間的夾角。

3.18

激光雷達(dá)角度分辨率angleresolutionoflidar

點(diǎn)云中最小相鄰點(diǎn)的間隔度數(shù)。

注：該角度分辨率為發(fā)射角度分辨率，分為水平角分辨率和豎直角分辨率。

3.19

灰度圖GrayScaleImage或是GreyScaleImage

又稱灰階圖，把白色與黑色之間按對(duì)數(shù)關(guān)系分為若干等級(jí)，灰度一般分為256階，用灰度表示的圖像

稱作灰度圖。

3.20

每像高線數(shù)LineWidthsperPictureHeight；LW/PH

分辨率測(cè)試圖上標(biāo)定線條的寬度相對(duì)于測(cè)試圖有效區(qū)域的高度的度量單位。

注：它等于測(cè)試圖的有效高度除以黑色標(biāo)定線的寬度，亦即等于該黑色標(biāo)定線在測(cè)試目標(biāo)的高度范圍內(nèi)或在雷達(dá)視場(chǎng)的

垂直方向內(nèi)所能包含的線數(shù)，若測(cè)試圖的有效高度為200mm，1000LW/PH的黑線寬度等于200/1000mm，100LW/PH的黑

線寬度等于200/100mm。

3.21

視覺分辨率VisualResolution

監(jiān)視器或者照片上再現(xiàn)的測(cè)試圖中黑白相間的標(biāo)定線剛剛能被人眼所分辨的空間頻率；亦即等于去除

偽信號(hào)的影響后，所能分辨黑白相間標(biāo)定線最細(xì)部位處的空間頻率，視覺分辨率用每像高線數(shù)表示。

3.22

水平分辨率HorizontalResolution

在影像較長(zhǎng)尺寸方向上，也即與“景物”水平方向相一致時(shí)所測(cè)得的分辨率值，通常采用測(cè)試圖中垂

6

T/CAAMTBXX-XXXX

直方向的圖案單元。

3.23

垂直分辨率VerticalResolution

在影像較短尺寸方向上，也即與“景物”相垂直的方向時(shí)所測(cè)得的分辨率值，通常采用測(cè)試圖中水平

方向的圖案單元。

3.24

45°分辨率45°Resolution

與水平分辨率和垂直分辨率互成45°夾角的方向時(shí)所測(cè)得的分辨率值，以雙頻圓環(huán)圖案單元為起點(diǎn)，

又分為向上45°分辨率和向下45°分辨率。

3.25

干擾frequenceinterference

激光或環(huán)境光對(duì)雷達(dá)測(cè)定的影響。

注：影響的方式可能是精準(zhǔn)度，也可能是噪點(diǎn)。

3.26

準(zhǔn)度accuracy

測(cè)量值的均值與真值的誤差，用μ表示。

3.27

精度precision

在相同條件下，對(duì)被測(cè)物反復(fù)測(cè)量，測(cè)量值之間的一致程度，用各測(cè)量值基于測(cè)量平均值的標(biāo)準(zhǔn)差來(lái)

表示，用σ表示。

3.28

反射強(qiáng)度reflectedintensity；RI

在相同的幾何和光譜條件下，從樣品反射的通量與入射通量之比。

3.29

反射率reflectivity(R)

物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比，稱為反射率。

注：表征物體的特性，不同物體的反射率也不同，這主要取決于物體本身的屬性表面狀況，以及入射電磁波的波長(zhǎng)和入

射角度。

3.30

可達(dá)發(fā)射accessibleemission；AE

在某個(gè)位置使用孔徑光闌根據(jù)本文件要求確定輻射量。

注1：當(dāng)激光束直徑大于孔徑光闌時(shí)，以瓦特或焦耳為單位給出的可達(dá)發(fā)射小于激光產(chǎn)品的總發(fā)射功率或能量。

注2：當(dāng)激光束直徑小于孔徑光闌時(shí)，以W?m-2或J?m-2為單位給出的可達(dá)發(fā)射，即在孔徑光闌上的平均輻照度或輻照量，

小于激光束的實(shí)際輻照度或輻照量。

3.31

可達(dá)發(fā)射極限accessibleemissionlimit；AEL

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T/CAAMTBXX-XXXX

所定類別內(nèi)允許的最大可達(dá)發(fā)射。

注：本文件中給出的AEL與IEC60825-1中class1的AEL一致。

3.32

最大允許照射量maximumpermissibleexposure；MPE

正常情況下人體受到激光照射不會(huì)產(chǎn)生不良后果的激光輻射水平。

3.33

表觀光源apparentsource

給出視網(wǎng)膜危害的評(píng)估位置，在視網(wǎng)膜上可能形成最小影像的實(shí)的或虛的發(fā)光體（考慮人眼的調(diào)節(jié)范

圍）

注：人眼的調(diào)節(jié)范圍假設(shè)是從100mm到無(wú)限遠(yuǎn)可變。對(duì)于光束內(nèi)給定的觀察位置，表觀光源的位置是眼睛調(diào)節(jié)到產(chǎn)生最

大危害視網(wǎng)膜輻射條件所對(duì)應(yīng)的位置。

3.34

表觀光源對(duì)向角angularsubtenseoftheapparentsource

從空間某點(diǎn)處觀察表觀光源所張的對(duì)向角，用α表示，單位：弧度(rad)。

3.35

最小對(duì)向角minimumangularsubtense

激光光束對(duì)向角的值，用αmin表示。

注1：對(duì)向角大于該值的光源被認(rèn)為是擴(kuò)展光源。

注2：對(duì)向角小于或等于該值的光源被認(rèn)為是小光源。

注3：光源的對(duì)向角小于αmin時(shí)，其MPE和AEL不依賴光源尺寸。

注4：αmin=1.5mrad。

3.36

最大對(duì)向角maximumangularsubtense

激光光束對(duì)向角的值，用αmax表示。

注1：對(duì)向角大于該值時(shí)，其MPE和AEL不依賴光源的尺寸。

注2：αmax在5mrad至100mrad之間變化。

3.37

接受角angleofacceptance

檢測(cè)器相應(yīng)光輻射的平面角，一般以弧度測(cè)量，用γ表示。

注：接受角的角度可以通過(guò)置于探測(cè)器前的孔徑或光學(xué)元件控制。接受角有時(shí)也稱為視野。

3.38

評(píng)估熱危害的極限接受角limitingangleofacceptanceforevaluatingretinalthermal

hazards

用于評(píng)估視網(wǎng)膜熱危害的最大對(duì)向角，用γth表示。

注：接受角γth值可能在αmin和αmax之間變化。

3.39

孔徑光闌aperturestop

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T/CAAMTBXX-XXXX

用來(lái)確定待測(cè)輻射通過(guò)面積的開孔。

3.40

人員可接觸的最近點(diǎn)closestpointofhumanaccess；CPHA

能接觸激光產(chǎn)品的最近點(diǎn)，用于確定由保護(hù)殼體或移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的可達(dá)發(fā)射。

3.41

工作模式operationmode

激光能量發(fā)射的時(shí)間特性。

3.42

脈沖工作模式pulsedoperationmode

以單脈沖或脈沖串形式釋放能量。

注：?jiǎn)蝹€(gè)脈沖的寬度小于0.25s。

3.43

連續(xù)波工作模式continuouswaveoperationmode

激光連續(xù)輸出時(shí)間等于或大于0.25s。

3.44

時(shí)間基準(zhǔn)timebase

激光雷達(dá)產(chǎn)品按其波長(zhǎng)需要所用的發(fā)射持續(xù)時(shí)間，用tbase表示。

3.45

發(fā)射持續(xù)時(shí)間emissionduration

由于使用、維護(hù)或檢修激光雷達(dá)產(chǎn)品，可能出現(xiàn)人員接觸激光輻射的單脈沖、脈沖串或系列脈沖，或

連續(xù)波激光運(yùn)轉(zhuǎn)的持續(xù)時(shí)間，用t表示。

3.46

脈沖持續(xù)時(shí)間emissiondurationofsinglepulse

脈沖前沿半功率點(diǎn)和后沿相應(yīng)點(diǎn)之間的持續(xù)時(shí)間，用Tp表示。

3.47

脈沖串持續(xù)時(shí)間emissiondurationofpulsetrain

前導(dǎo)脈沖的第一個(gè)功率峰值半高點(diǎn)和后續(xù)脈沖的最后一個(gè)功率峰值半高點(diǎn)之間的持續(xù)時(shí)間，用T

表示。

3.48

照射持續(xù)時(shí)間exposureduration

單脈沖、系列脈沖、脈沖串或連續(xù)激光輻射照射到人體上的持續(xù)時(shí)間，用t表示。

注：照射持續(xù)時(shí)間是激光輻射皮膚的最大照射量的重要參數(shù)。

4車載閃光式激光雷達(dá)的型式

在以下主要方面有差異的激光雷達(dá)：

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a)激光輻射波長(zhǎng)；

b)發(fā)射光路中所包含的元件，包括并不限于：激光器（若同時(shí)存在多個(gè)激光器時(shí)，包括其排布形式），

光學(xué)元件（如透鏡、孔徑光闌等）；

c)激光發(fā)射時(shí)序；

d)增加一個(gè)或多個(gè)輻射功率。

5性能測(cè)試

5.1探測(cè)距離

5.1.1測(cè)距精準(zhǔn)度

5.1.1.1測(cè)試條件

包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100lux-100000lux(照度計(jì)探頭方向平行于漫反射測(cè)試板進(jìn)行記錄，測(cè)試結(jié)果需要標(biāo)明當(dāng)前

測(cè)試環(huán)境的照度值即可）；

e)基準(zhǔn)測(cè)距儀或全站儀的準(zhǔn)度應(yīng)不大于激光雷達(dá)標(biāo)稱準(zhǔn)度的三分之一；

f)不小于1.5m×1.5m，反射率為10%±0.5%的朗伯體漫反射板。

5.1.1.2測(cè)試要求

a)測(cè)試方向在九宮格內(nèi)選??；

b)每個(gè)測(cè)試方向選取多個(gè)距離進(jìn)行測(cè)試，距離選取值可由供需雙方協(xié)商確定，例如1m、2m、5m、

10m、20m、30m。

c)選取多個(gè)距離分別測(cè)量激光雷達(dá)的測(cè)距精準(zhǔn)度。

5.1.1.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)將被測(cè)激光雷達(dá)固定在二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心軸應(yīng)與激光雷達(dá)豎直中心軸重合；

b)在給定的測(cè)試距離（或由供需雙方協(xié)調(diào)）處垂直放置目標(biāo)板，調(diào)整激光雷達(dá)和反射板，使反射板

平面垂直于激光雷達(dá)法線方向，使激光雷達(dá)光線出射中心正對(duì)反射板水平中心位置，使用高精度測(cè)

距設(shè)備測(cè)量激光雷達(dá)中心與目標(biāo)板之間的實(shí)際垂線距離；

c)若激光雷達(dá)未啟動(dòng)，則啟動(dòng)激光雷達(dá)，足夠的熱機(jī)時(shí)間達(dá)到穩(wěn)定工作狀態(tài)，錄制不少于200個(gè)有

效幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

d)選取激光雷達(dá)正入射方向?qū)?yīng)一個(gè)分辨率范圍內(nèi)的點(diǎn)云，記錄每個(gè)點(diǎn)的距離值，按照公式（1）、

（2）計(jì)算點(diǎn)云對(duì)應(yīng)距離的準(zhǔn)度和精度；

e)將目標(biāo)板調(diào)整到其他待測(cè)距離處，重復(fù)步驟b～d，獲得不同距離下的測(cè)距精準(zhǔn)度；

f)按照附錄C中劃分的視場(chǎng)區(qū)域（九宮格），調(diào)整激光雷達(dá)俯仰角，使激光雷達(dá)任意一個(gè)視場(chǎng)區(qū)域

的中心與目標(biāo)板中心重合，重復(fù)步驟b～e，測(cè)試激光雷達(dá)不同視場(chǎng)區(qū)域的測(cè)距精準(zhǔn)度。

5.1.1.4評(píng)判方法

不同距離下的準(zhǔn)度μ及精度σ為：

?=ㄧ????ㄧ（1）

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∑(????)2

??=√?（2）

??1

式中：

di——單次測(cè)量值；

??——測(cè)量平均值；

d——真值；

N——測(cè)量次數(shù)。

5.1.2最大探測(cè)距離

5.1.2.1測(cè)試條件

包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100000lux(如果測(cè)試環(huán)境不能達(dá)到100000lux，可按照100-100000lux的照度范圍進(jìn)行測(cè)試，

測(cè)試結(jié)果需要標(biāo)明當(dāng)前測(cè)試環(huán)境的照度值，照度計(jì)探頭方向平行于漫反射測(cè)試板進(jìn)行記錄）；

e)基準(zhǔn)測(cè)距儀或全站儀的準(zhǔn)度應(yīng)不大于激光雷達(dá)標(biāo)稱準(zhǔn)度的三分之一；

f)不小于1.5m×1.5m，反射率為10%±0.5%的朗伯體漫反射板。

5.1.2.2測(cè)試要求

滿足精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%時(shí)的測(cè)試距離。

測(cè)試方向在九宮格內(nèi)選取，大于200米的距離，可使用光強(qiáng)衰減片模擬測(cè)量。

注：也可定義目標(biāo)物單幀點(diǎn)數(shù)檢出率不小于50%的幀為有效幀，則有效幀探測(cè)概率為──有效幀/總幀數(shù)。使用有效幀探

測(cè)概率更能表征目標(biāo)物出現(xiàn)的穩(wěn)定程度。

5.1.2.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)測(cè)量并記錄反射板正入射方向、太陽(yáng)正入射（如有）方向上的照度；

b)將被測(cè)雷達(dá)固定在轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心軸應(yīng)與雷達(dá)豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達(dá)與反射板的

相對(duì)位置，使反射板的平面垂直于激光雷達(dá)法線方向（出光方向），使激光雷達(dá)光線出射方向正對(duì)反

射板水平中心位置；

c)啟動(dòng)激光雷達(dá)，足夠的熱機(jī)時(shí)間達(dá)到穩(wěn)定工作溫度，從標(biāo)稱距離3/4dmax處沿徑向移動(dòng)反射板，

錄制點(diǎn)云，統(tǒng)計(jì)不少于100幀的探測(cè)概率值和距離精準(zhǔn)度，直至探測(cè)概率值降至50%時(shí)，停止移動(dòng)

反射板；

d)用基準(zhǔn)測(cè)試儀在激光雷達(dá)位置點(diǎn)上測(cè)量基準(zhǔn)距離；或以全站儀作為坐標(biāo)原點(diǎn)，測(cè)量激光雷達(dá)出光

中心相對(duì)坐標(biāo)值，以及反射板豎直中心線上與激光雷達(dá)等高點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)，計(jì)算激光雷達(dá)出光中心

與反射板間的距離作為測(cè)量真值；

e)旋轉(zhuǎn)雷達(dá)，使所有需要測(cè)量的點(diǎn)依次入射到反射板上;

f)重復(fù)步驟a至步驟e。

5.1.2.4判定方法

判定方法為：

a)計(jì)算不同距離下的理論點(diǎn)個(gè)數(shù)，統(tǒng)計(jì)每個(gè)測(cè)距方向上點(diǎn)的平均個(gè)數(shù)，計(jì)算探測(cè)概率；

b)根據(jù)設(shè)定的探測(cè)概率通過(guò)值和距離精準(zhǔn)度來(lái)確定最大測(cè)試距離。

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5.1.3盲區(qū)

5.1.3.1測(cè)試條件

75cm×75cm的反射板，反射率分別為10%±0.5、40%±3%、90%±3%的朗伯體漫反射板，及符合GB/T

18833-2012的Ⅲ類及以上標(biāo)準(zhǔn)的高反牌。

其它同5.1.1.1。

5.1.3.2測(cè)試要求

在一定范圍內(nèi)，滿足測(cè)距精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%的最小探測(cè)距離。

5.1.3.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)放置反射率為10%的反射板，測(cè)量并記錄反射板正入射方向、太陽(yáng)正入射（如有）方向上的照度；

b)將被測(cè)雷達(dá)固定在轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心軸應(yīng)與雷達(dá)豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達(dá)與反射板的

相對(duì)位置，使反射板的平面垂直于激光雷達(dá)法線方向（出光方向），使激光雷達(dá)光線出射方向正對(duì)反

射板水平中心位置。反射板與雷達(dá)距離應(yīng)小于雷達(dá)標(biāo)稱的最小測(cè)距范圍；

c)啟動(dòng)激光雷達(dá)，足夠的熱機(jī)時(shí)間達(dá)到穩(wěn)定工作溫度，選取反射板中間50cm×50cm為有效區(qū)域

采集點(diǎn)云，并逐步將反射板平移遠(yuǎn)離雷達(dá)，直至1m處或更遠(yuǎn)到反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云區(qū)域出現(xiàn)清晰完整

點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離，記錄所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；

d)用基準(zhǔn)測(cè)試儀在激光雷達(dá)位置點(diǎn)上測(cè)量基準(zhǔn)距離；或以全站儀作為坐標(biāo)原點(diǎn)，測(cè)量激光雷達(dá)出光

中心相對(duì)坐標(biāo)值，以及反射板豎直中心線上與激光雷達(dá)等高點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)，計(jì)算激光雷達(dá)出光中心

與反射板間的距離作為測(cè)量真值；

e)旋轉(zhuǎn)雷達(dá)，使所有需要測(cè)量的點(diǎn)依次入射到反射板上；

f)在每個(gè)測(cè)量距離的測(cè)試方向下，重復(fù)步驟a至步驟e；

g)依次更換40%、90%反射率的反射板和高反牌，重復(fù)步驟a至步驟f。

5.1.3.4判定方法

在反射板的50cm×50cm內(nèi)，滿足精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%時(shí)的最小探測(cè)距離即為對(duì)應(yīng)反

射率盲區(qū)，取不同反射率最小探測(cè)距離的最大值作為盲區(qū)。

5.2反射強(qiáng)度

定義反射率為理論反射強(qiáng)度值，不同反射率對(duì)應(yīng)的反射強(qiáng)度值，由廠家協(xié)商。

5.2.1不同反射率板的反射強(qiáng)度測(cè)試

5.2.1.1測(cè)試條件

包括：

a)入射角：0±5°；

b)距離：10m±0.02m；

c)轉(zhuǎn)臺(tái)垂直角精度：0.1°；

d)轉(zhuǎn)臺(tái)水平角精度：0.1°；

e)不小于1.5米×1.5米的反射板，反射率分別為10%±0.5和50%±3%的朗伯體漫反射板，及符合

GB/T18833-2012的III類及以上標(biāo)準(zhǔn)的高反牌。

其它同5.1.1.1。

5.2.1.2測(cè)試要求

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不同反射率反射板的反射強(qiáng)度的實(shí)際測(cè)量值、區(qū)分度。

測(cè)量所有方向，每個(gè)方向定點(diǎn)采集不少于100幀。

5.2.1.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)將反射率10%的反射板置于轉(zhuǎn)臺(tái)正前方10m±0.02m處；

b)將被測(cè)雷達(dá)固定在轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心軸應(yīng)與雷達(dá)豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達(dá)與反射板，

使反射板的平面垂直于激光雷達(dá)法線方向（出光方向）；

c)設(shè)置雷達(dá)水平角度和垂直角度的旋轉(zhuǎn)方式，使每個(gè)方向的入射角在0±5°內(nèi)，每個(gè)方向采集數(shù)據(jù)

不少于100幀，遍歷所有方向；

d)依次更換10%、50%的漫反射率反射板和高反牌，重復(fù)以上步驟a至步驟c。

5.2.1.4判定方法

記錄不同距離條件下的點(diǎn)云，每個(gè)方向統(tǒng)計(jì)不少于100幀，每幀選水平和垂直入射角均在0±5°以內(nèi)

的同方向的點(diǎn)。

反射強(qiáng)度平均值：

∑??

?=1?(3)

??

反射強(qiáng)度測(cè)量精度：

∑?(???)2

??=√1??(4)

??1

反射強(qiáng)度測(cè)量區(qū)分度：

?

??=×100%(5)

??

式中：

??——精度；

??——反射率區(qū)分度；

??——反射強(qiáng)度論值；

??——反射強(qiáng)度第i次測(cè)量值；

?——測(cè)量次數(shù)。

輸出兩個(gè)映射表：

1）描繪反射強(qiáng)度與準(zhǔn)度的曲線?????，橫軸為理論反射強(qiáng)度??，縱軸為反射強(qiáng)度測(cè)量均值??。

2）描繪反射強(qiáng)度與區(qū)分度曲線，橫軸為反射強(qiáng)度??，縱軸為反射強(qiáng)度歸一化的區(qū)分度??，輸出?????

映射表。

5.2.2不同距離下的反射強(qiáng)度測(cè)試

5.2.2.1測(cè)試條件

包括：

a)入射角：0±5°；

b)反射板：反射率為50%±3%的朗伯體漫反射板；

c)轉(zhuǎn)臺(tái)垂直角精度：0.1°；

d)轉(zhuǎn)臺(tái)水平角精度：0.1°；

e)測(cè)距位置為：5m，10m，20m，40m，80m，100m，精度±0.02m。

其它同5.1.1.1。

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5.2.2.2測(cè)試要求

針對(duì)50%反射率板進(jìn)行測(cè)試，計(jì)算反射強(qiáng)度的距離影響系數(shù)。

應(yīng)測(cè)試所有方向，每個(gè)方向定點(diǎn)采集不少于100幀。

5.2.2.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)將50%的漫反射率反射板立于安裝臺(tái)正前方5m處；

b)將被測(cè)雷達(dá)固定在轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心軸應(yīng)與雷達(dá)豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達(dá)與反射板，

使反射板的平面垂直于激光雷達(dá)法線方向（出光方向）；

c)每幀選取入射角在0±5°以內(nèi)的點(diǎn)，所選點(diǎn)的入射角盡量無(wú)限接近0°，采集至少超過(guò)不少于100

幀；

d)依次調(diào)整50%的反射板與安裝臺(tái)的距離，重復(fù)以上步驟a至步驟c。

5.2.2.4判定方法

不同距離下的反射強(qiáng)度測(cè)量均值：

?+?+?+?+?+?

?=?5?10?20?40?80?100（6）

???

反射強(qiáng)度變化量

??????=???(???)????(???)（7）

反射強(qiáng)度的距離影響系數(shù)：

??????

??=（8）

???

式中：

??——反射強(qiáng)度理論值；

????——反射強(qiáng)度???最大值；

????——反射強(qiáng)度???最小值；

???——距離m下的反射強(qiáng)度均值。

每個(gè)測(cè)試點(diǎn)，統(tǒng)計(jì)不少于100幀數(shù)據(jù)，根據(jù)2種方式判定：

1）繪制距離與反射強(qiáng)度曲線，其中橫軸為距離d，縱軸為反射強(qiáng)度均值???，繪制?????曲線；

2）計(jì)算6個(gè)距離下反射強(qiáng)度均值的最大變化范圍??????對(duì)50%反射率板的反射強(qiáng)度距離影響系數(shù)δ。

5.2.3反射強(qiáng)度的一致性

5.2.3.1測(cè)試條件

包括：

a)入射角：0±5°；

b)距離：10m±0.02m；

c)反射板：反射率為50%±3%的朗伯體漫反射板；

d)轉(zhuǎn)臺(tái)垂直角精度：0.1°；

e)轉(zhuǎn)臺(tái)水平角精度：0.1°。

其它同5.1.1.1。

5.2.3.2測(cè)試要求

每個(gè)方向在特定距離下、檢測(cè)特定反射率反射板的反射強(qiáng)度的均值；

統(tǒng)計(jì)N個(gè)方向的均值、均值的均方差；

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在測(cè)試條件下，每個(gè)方向定點(diǎn)采集不少于不少于100幀。

5.2.3.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)將反射率50%的反射板置于轉(zhuǎn)臺(tái)正前方10m±0.02m處；

b)將被測(cè)雷達(dá)固定在轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心軸應(yīng)與雷達(dá)豎直中心軸重合，調(diào)整激光雷達(dá)與反射板，

使反射板的平面垂直于激光雷達(dá)法線方向（出光方向）；

c)設(shè)置雷達(dá)水平角度和垂直角度的旋轉(zhuǎn)方式，使每個(gè)方向的入射角在0±5°內(nèi)，每個(gè)方向采集數(shù)據(jù)

不少于100幀，遍歷所有方向；

d)依次遍歷每個(gè)方向，選取入射角在0±5°以內(nèi)的點(diǎn)，所選點(diǎn)的入射角盡量無(wú)限接近0°，采集不

少于100幀。

5.2.3.4判定方法

所有方向的反射強(qiáng)度的均值：

∑??

?=1??(9)

???

式中：

???——第n方向的反射強(qiáng)度均值。

所有N個(gè)方向的反射強(qiáng)度均值的均方差：

∑?(???)2

??=√1????(10)

??

所有N個(gè)方向的反射強(qiáng)度均值的一致性（區(qū)分度）：

??

???=×100%(11)

???

通過(guò)2種方式判定：

1）描繪方向與反射強(qiáng)度均值的曲線，其中橫軸為方向號(hào)n，縱軸為對(duì)應(yīng)方向的反射強(qiáng)度均值???，輸出

?????表；

2）輸出所有方向的均值???、均值的一致性（區(qū)分度）???。

5.3角度

5.3.1激光雷達(dá)角度分辨率

5.3.1.1測(cè)試條件

測(cè)試條件包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100lux-100000lux(照度計(jì)探頭方向平行于漫反射測(cè)試板進(jìn)行記錄，測(cè)試結(jié)果需要標(biāo)明當(dāng)前

測(cè)試環(huán)境的照度值即可）；

e)測(cè)試距離：10m±0.02m；

f)不小于50cm×50cm、反射率80%±5%的朗伯體漫反射板；

g)轉(zhuǎn)臺(tái)精度：0.01°；

h)測(cè)試區(qū)域：視場(chǎng)內(nèi)的九宮格區(qū)域。

5.3.1.2測(cè)試要求

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測(cè)試激光雷達(dá)的角度分辨率。

5.3.1.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)將激光雷達(dá)放置于二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，保證激光雷達(dá)與轉(zhuǎn)臺(tái)同軸，打開并預(yù)熱激光雷達(dá)；

b)在激光雷達(dá)正前方10m±0.02m處放置反射板；

c)旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，觀察點(diǎn)云直至標(biāo)定板邊緣對(duì)應(yīng)點(diǎn)云從第一個(gè)線/點(diǎn)移動(dòng)到相鄰的下一線/點(diǎn)，如圖1

中，從線/點(diǎn)2移動(dòng)到線/點(diǎn)3，從位置a變?yōu)槲恢胋，此時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過(guò)的角度γ?即為當(dāng)前兩線的角度分

辨率；

d)遍歷激光雷達(dá)所有線，測(cè)量每相鄰兩個(gè)線/點(diǎn)間的分辨率；

e)垂直方向的角度分辨率與該方法一致，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)方向更改為垂直方向，反射板改為垂直方向。

5.3.1.4判定方法

轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過(guò)的角度γ?即為當(dāng)前兩線的角度分辨率。

注：非等角度掃描取最小角度。

圖1角度分辨率測(cè)試原理圖

5.3.2分辨力（率）

5.3.2.1測(cè)試標(biāo)板要求

參考GB/T19953-2005和ISO12233-2000規(guī)定的ISO分辨率測(cè)試圖，分為反射式分辨率測(cè)試圖和透

射式分辨率測(cè)試圖，與ISO分辨率測(cè)試圖等效制作應(yīng)符合下列條件：

a)在雷達(dá)探測(cè)波段范圍內(nèi)，反射式分辨率測(cè)試圖中白色部分的最大反射率?????與黑色部分的最小反

射?????率之比：(40≤?????/?????≤80)，其中大于1400LW/PH的高頻段允許?????/?????≥18；

b)在雷達(dá)探測(cè)波段范圍內(nèi)，透射式分辨率測(cè)試圖中白色部分的最大透射率????與黑色部分的最小透

射率????之比：(40≤????/????≤80)，其中大于1400LW/PH的高頻段允許????/????≥18；

c)基本圖案單元線寬的相對(duì)誤差不得超出±5%；

d)將等效的分辨率測(cè)試圖等比例放大或縮小，放大或縮小的倍數(shù)應(yīng)遵循激光雷達(dá)中心和邊緣視場(chǎng)的

分辨率在測(cè)試圖標(biāo)稱的分辨率以內(nèi)；

e)符合GB/T19953-2005規(guī)定的等效條件下，與ISO分辨率測(cè)試圖具有同等測(cè)試效果的分辨測(cè)試圖，

可用ISO分辨率測(cè)試圖中的標(biāo)準(zhǔn)圖案單元組合配置，或用其他單元組合配置而成。

制作的等效分辨率測(cè)試圖如下所示：

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圖225-250LW/PH分辨率測(cè)試圖

圖350-500LW/PH分辨率測(cè)試圖

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圖4100-2000LW/PH分辨率測(cè)試圖

5.3.2.2測(cè)試圖照明方法

5.3.2.2.1反射式

說(shuō)明：

1—啞光黑墻或黑底

2—測(cè)試圖（采用近似朗伯基材）

3—照明光源(功率300~1000μW/cm2可調(diào)，使圖卡內(nèi)任意位置的照度都在圖卡中心照度的±10%以內(nèi)，照明光源波段應(yīng)覆蓋雷達(dá)激光波段)或大

于等于30000lux的太陽(yáng)光

4—雷達(dá)

5—擋板，以防止雷達(dá)鏡頭直接照明

6—根據(jù)邊框測(cè)試圖調(diào)整距離

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圖5反射式分辨率測(cè)試圖照明方法

5.3.2.2.2透射式

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

1—照明光源(功率300~1000μW/cm2可調(diào)，使圖卡內(nèi)任意位置的照度都在測(cè)試圖中心照度的±10%以內(nèi)，照明光源波段應(yīng)覆蓋雷達(dá)激光波段，

應(yīng)采用漫射光源)

2—測(cè)試圖

3—根據(jù)邊框測(cè)試圖卡調(diào)整距離

4—雷達(dá)

圖6透射式分辨率測(cè)試圖照明方法

5.3.2.3測(cè)試要求

測(cè)試?yán)走_(dá)接收模組的水平分辨率、垂直分辨率和45°分辨率等。

5.3.2.4測(cè)試方法

測(cè)試方法如下：

a)選取合適的分辨率測(cè)試圖和照明方法，將激光雷達(dá)放置于二維平移臺(tái)上，被檢測(cè)的雷達(dá)的焦平面

應(yīng)與分辨率測(cè)試圖平行，調(diào)成灰度圖模式，在水平方向灰度圖畫框線亦應(yīng)與測(cè)試標(biāo)板框線相平行，

調(diào)整測(cè)試距離使分辨率測(cè)試圖的有效高度充滿灰度圖畫幅的高度，或按需要選取僅占畫幅高度的

若干分之一等；

b)對(duì)測(cè)試標(biāo)板進(jìn)行灰度圖采集，取4次測(cè)量的平均值進(jìn)行評(píng)價(jià)，作為測(cè)試區(qū)域1中心視場(chǎng)的水平和

垂直分辨率；

c)水平移動(dòng)雷達(dá)，使得標(biāo)板在雷達(dá)的水平邊緣視場(chǎng)，取4次測(cè)量的平均值進(jìn)行評(píng)價(jià)，作為測(cè)試區(qū)域

2和3水平邊緣視場(chǎng)的水平和垂直分辨率；

d)垂直移動(dòng)雷達(dá)，使得標(biāo)板在雷達(dá)的垂直邊緣視場(chǎng)，取4次測(cè)量的平均值進(jìn)行評(píng)價(jià)，作為測(cè)試區(qū)域

4和5垂直邊緣視場(chǎng)的水平和垂直分辨率；

e)測(cè)試45°分辨率時(shí)，對(duì)于低分辨率測(cè)試圖，可以將雷達(dá)旋轉(zhuǎn)45°進(jìn)行測(cè)試；對(duì)于100-2000LW/PH

高度的分辨率測(cè)試圖，可以通過(guò)水平和垂直方向移動(dòng)來(lái)測(cè)試45°分辨率，即測(cè)試區(qū)域6、7、8和

9，被檢測(cè)的雷達(dá)焦平面始終與分辨率測(cè)試圖平行；

f)通過(guò)雷達(dá)灰度圖進(jìn)行視覺評(píng)價(jià)，或通過(guò)軟件判讀。

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圖7雷達(dá)灰度圖畫面的測(cè)試區(qū)域

5.3.2.5判定方法

判讀時(shí)應(yīng)遵循下列原則：

a)監(jiān)視器顯示或打印輸出的放大率不作規(guī)定；

b)應(yīng)從低空間頻率向高空間頻率的方向依次觀察；

c)以可分辨的線數(shù)發(fā)生變化處（如：由5線變?yōu)?線、由9線變?yōu)?線、線條中間斷開或模糊不清

等）的截止空間頻率作為視覺分辨率的讀取值；

d)視覺分辨率高于600LW/PH時(shí)，統(tǒng)一以50LW/PH分擋取值；低于600LW/PH時(shí)，則以10LW/PH

分擋取值。

注：虛線以上可以被解析，虛線以下不可以被解析，虛線即為讀取值。

圖8判定圖解

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根據(jù)以下公式換算分辨率計(jì)算值：

a)如果分辨率測(cè)試圖的高度正好充滿灰度圖畫面，則讀數(shù)×100即為分辨率值；

灰度圖畫面高度

b)如果分辨率測(cè)試圖的高度沒(méi)有充滿灰度圖畫面，則讀數(shù)為：×讀數(shù)

分辨率測(cè)試圖在灰度圖畫面中所占的高度

×100；

灰度圖畫面拍攝到分辨率測(cè)試圖對(duì)應(yīng)的實(shí)際高度

c)如果分辨率測(cè)試圖的高度超出灰度圖畫面，則讀數(shù)為：×讀數(shù)

分辨率測(cè)試圖的實(shí)際高度

×100；

d)在同一測(cè)試距離下的分辨率計(jì)算的系數(shù)為同一值。

5.3.3視場(chǎng)角（FOV）

5.3.3.1測(cè)試條件

測(cè)試條件包括：

a)壓力：100KPa±20KPa；

b)溫度：23℃±5℃；

c)濕度：20%RH~80%RH；

d)照度：100lux-100000lux(照度計(jì)探頭方向平行于漫反射測(cè)試板進(jìn)行記錄，測(cè)試結(jié)果需要標(biāo)明當(dāng)前

測(cè)試環(huán)境的照度值即可）；

e)測(cè)試距離：10m±0.02m；

f)不小于50cm×50cm、反射率80%±5%的朗伯體漫反射板；

g)轉(zhuǎn)臺(tái)精度：0.01°；

h)測(cè)試區(qū)域：視場(chǎng)內(nèi)的九宮格區(qū)域。

5.3.3.2測(cè)試要求

激光雷達(dá)的視場(chǎng)角，以成像幅面的長(zhǎng)度尺寸決定，如圖4右側(cè)所示。

注：全FOV方向由廠家協(xié)商。

圖9視場(chǎng)角示意圖

5.3.3.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

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a)將雷達(dá)放置于轉(zhuǎn)臺(tái)上方，保證旋轉(zhuǎn)中心和雷達(dá)中心重合；

b)在雷達(dá)前方約3-5m處放置一塊反射板，如圖4所示；

c)將雷達(dá)放置在原點(diǎn)處，打開雷達(dá)并預(yù)熱，開始采集點(diǎn)云；

d)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，當(dāng)開始觀察不到反射板邊緣時(shí)，記錄此時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)的角度，多次測(cè)量取平均值記為??；

e)將雷達(dá)歸位，反向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，當(dāng)開始觀察不到反射板另一個(gè)邊緣時(shí)，記錄此時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)的角度，多次

測(cè)量取平均值記為??；

f)更換雷達(dá)位置和轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)方向，多次測(cè)量取平均值。

5.3.3.4判定方法

根據(jù)以下公式，計(jì)算出轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)方向上的FOV大小，

???=|?????|??02（13）

式中：

?02——反射板相對(duì)測(cè)試原點(diǎn)的張角。

5.3.4漏檢角

5.3.4.1測(cè)試條件

包括：

a)測(cè)試距離：3-5m；

b)長(zhǎng)10cm、寬1cm、反射率10%±0.5%的方桿；

c)測(cè)試方向：在九宮格內(nèi)選取，九宮格內(nèi)可選一個(gè)或多個(gè)方向，具體方向廠家協(xié)商。

其它同5.3.2.1。

5.3.4.2測(cè)試要求

激光雷達(dá)水平或垂直方向被測(cè)物體被漏檢測(cè)的角度范圍。

圖10GAP測(cè)試原理圖

5.3.4.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)將激光雷達(dá)放置在離地100cm位置處的二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，保持與轉(zhuǎn)臺(tái)同軸，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

b)在距離激光雷達(dá)3-5m處放置寬度為1cm的方桿，測(cè)試水平方向漏檢角時(shí)，方桿應(yīng)垂直放置，測(cè)

試垂直方向漏檢角時(shí)，方桿應(yīng)水平放置；

c)水平或垂直旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，觀察方桿對(duì)應(yīng)點(diǎn)云，統(tǒng)計(jì)方桿對(duì)應(yīng)不少于100幀點(diǎn)云的探測(cè)概率值；

d)旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，統(tǒng)計(jì)方桿對(duì)應(yīng)點(diǎn)云在不同角度對(duì)應(yīng)探測(cè)概率值兩次為50%時(shí)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)過(guò)的角

度，即為當(dāng)前兩點(diǎn)間的漏檢角值。

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5.3.4.4判定方法

記錄在不同方向上水平或垂直相鄰兩點(diǎn)間的漏檢角度。

5.4拖點(diǎn)

5.4.1測(cè)試條件

包括：

不小于1.5m×1.5m，反射率為10%±0.5%和90%±3%的朗伯體漫反射板。

其它同5.3.2.1。

5.4.2測(cè)試要求

一束激光在同一方向上兩前后交疊物體上引起的邊緣之間假點(diǎn)。

注：此假點(diǎn)不是噪點(diǎn)。

5.4.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)選用兩塊反射率為90%的朗伯體目標(biāo)板分別作為前板和后板；

b)在可旋轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝激光雷達(dá)，設(shè)置轉(zhuǎn)臺(tái)高度與目標(biāo)板中心高度差不超過(guò)0.1m；

c)在距激光雷達(dá)水平距離2m±2cm處垂直放置前目標(biāo)板，在前目標(biāo)板后0.3m±2cm處放置后目

標(biāo)板，確保從激光雷達(dá)正入射角度觀察，前后板部分重疊；

d)打開點(diǎn)云可視化設(shè)備，判斷前后目標(biāo)板之間是否存在拖點(diǎn)；

e)觀察點(diǎn)云可視化設(shè)備，并向后移動(dòng)后板，直到前后板之間的拖點(diǎn)消失，記錄拖點(diǎn)消失兩板之間的

距離；

圖11拖點(diǎn)測(cè)試示意圖

5.4.4判定方法

記錄在不同距離條件下板中間拖點(diǎn)的存在狀態(tài)和數(shù)量。

5.5干擾

5.5.1對(duì)向干擾

5.5.1.1測(cè)試條件

包括：

測(cè)試暗室不小于6m×6m×3m，照度0.001lx-2000lx，室內(nèi)墻面反射率不超過(guò)10%±0.5%。

其它同5.1.1.1。

注：也可以在室內(nèi)用帷幕屏蔽一個(gè)空間測(cè)量，帷幕反射率不超過(guò)10%±0.5%。

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5.5.1.2測(cè)試要求

激光雷達(dá)被對(duì)向干擾時(shí)，精準(zhǔn)度及噪點(diǎn)率。

5.5.1.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)待測(cè)雷達(dá)和干擾雷達(dá)水平工作，距離為1m，調(diào)整雷達(dá)，使干擾雷達(dá)發(fā)射通道與待測(cè)雷達(dá)接收通道

相對(duì)正入射；

b)打開待測(cè)雷達(dá)并預(yù)熱，錄制點(diǎn)云2分鐘；

c)打開干擾雷達(dá)，俯仰方向在豎直FOV內(nèi)緩慢搖動(dòng)待測(cè)雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)，待測(cè)雷達(dá)錄制2分鐘點(diǎn)云；

d)復(fù)位待測(cè)雷達(dá)，旋轉(zhuǎn)方向在水平FOV內(nèi)緩慢搖動(dòng)待測(cè)雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)，待測(cè)雷達(dá)錄制2分鐘點(diǎn)云；

e)分別在2m、4m下重復(fù)步驟a至步驟d。

1m

圖12對(duì)向測(cè)試示意圖

5.5.2同向干擾

5.5.2.1測(cè)試條件

包括：

1.5m×1.5m、反射率為80%±5%朗伯體漫反射板，及符合GB/T18833-2012的Ⅲ類及以上標(biāo)準(zhǔn)的高反

牌。

其它同5.5.1.1。

5.5.2.2測(cè)試要求

激光雷達(dá)被同向干擾時(shí)，精準(zhǔn)度及噪點(diǎn)率。

1m

圖13同向測(cè)試示意圖

5.5.2.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)待測(cè)雷達(dá)和干擾雷達(dá)水平高度相同，距離為1m，調(diào)整雷達(dá)，使干擾雷達(dá)發(fā)射通道與待測(cè)雷達(dá)接收

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通道；

b)打開待測(cè)雷達(dá)并預(yù)熱，錄制點(diǎn)云2分鐘；

c)打開干擾雷達(dá)，俯仰方向在豎直FOV內(nèi)緩慢搖動(dòng)待測(cè)雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)，待測(cè)雷達(dá)錄制2分鐘點(diǎn)云；

d)復(fù)位待測(cè)雷達(dá)，旋轉(zhuǎn)方向在水平FOV內(nèi)緩慢搖動(dòng)待測(cè)雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)，待測(cè)雷達(dá)錄制2分鐘點(diǎn)云；

e)分別在1m、2m、4m距離下重復(fù)步驟a至步驟d；

f)更換為Ⅲ類及以上標(biāo)準(zhǔn)的高反牌，重復(fù)步驟a至步驟e。

5.5.3紅外燈干擾

5.5.3.1測(cè)試條件

波段范圍覆蓋激光雷達(dá)使用波段，波段帶寬大于激光雷達(dá)使用波段30nm，功率不小于85w，發(fā)散角小

于30°的近紅外LED燈源；

其它同5.5.1.1。

5.5.3.2測(cè)試要求

激光雷達(dá)被紅外燈干擾時(shí)的噪點(diǎn)率。

5.5.3.3測(cè)試方法

測(cè)試步驟為：

a)紅外燈和干擾雷達(dá)水平工作，發(fā)射法線在同一水平面上，水平距離1m，正對(duì)射；

b)打開紅外燈，俯仰方向在豎直FOV內(nèi)緩慢搖動(dòng)待測(cè)雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)，待測(cè)雷達(dá)錄制2分鐘點(diǎn)云；

c)復(fù)位待測(cè)雷達(dá)，旋轉(zhuǎn)方向在水平FOV內(nèi)緩慢搖動(dòng)待測(cè)雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)，待測(cè)雷達(dá)錄制2分鐘點(diǎn)云；

d)分別在2m、4m處重復(fù)步驟a至步驟c。

1m

圖15同向測(cè)試示意圖

5.5.4判定方法

a)計(jì)算干擾前后的距離精準(zhǔn)度

b)定義距離在??|???|????<??<?+|