機器人實訓(xùn)學(xué)習(xí)手冊

機器人實訓(xùn)學(xué)習(xí)手冊

［文檔副標題］

班級：___________________________

姓名：___________________________

學(xué)號：___________________________

目錄

項目一機器人正確開、關(guān)機

項目二手動操縱機器人

項目三工具坐標系設(shè)置

項目四工件坐標系設(shè)置

項目五I/O信號設(shè)置

項目六程序編輯及手動執(zhí)行程序

項目七邏輯編程

項目八碼垛練習(xí)

項目九機器人系統(tǒng)信息

項目十更新機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與更換電池

項目一機器人正確開、關(guān)機

一、實訓(xùn)目的

1.掌握機器人正確開、關(guān)機操作。

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：

控制柜型號：______________________________________

三、實訓(xùn)內(nèi)容和步驟

1、開機在確認輸入電壓正常后，在控制柜上找到電源開關(guān)，將旋鈕從OFF“打

到“ON”狀態(tài)，即完成開機操作，等待示教器重新啟動完成。

ION

□_

O

O

圖1-1“ON”開機

2、關(guān)機

4選擇

“”，占

_____________"八、、

擊“下一個”

點擊“關(guān)閉主計空地一電,開?

己?/CMloou

算機”，等待示教。**啟動

器關(guān)閉

主計算機將被關(guān)閉.應(yīng)在控制器UPS故障時使用.

此澳作不可撤消.

關(guān)閉主計驪機

將控制柜上旋鈕

從“”旋

到“

注意：關(guān)機后再次開啟電源需要等2分鐘，以防對系統(tǒng)造成損壞。

操作評分：_____________

指導(dǎo)老師：

學(xué)生提問及筆記記錄:

項目二手動操縱機器人

一、實訓(xùn)目的

1.熟悉ABB機器人的操作面板，菜單；

2.熟悉ABB機器人示教器的操作方法；

3.熟悉ABB機器人的坐標系，如：關(guān)節(jié)坐標、世界坐標、工具坐標、工件

坐標等；

4.熟悉ABB機器人三種運動模式：單軸運動、線性運動、重定位運動。

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：__________________________________

控制柜型號：_________________________________________________

三斗鬼朝區(qū)

<￡）手動餐加

匿wII位置

機林單兀：ROB_1...1：0.00?

2：0.00*

iMfUS：Off

3：0.00?

?作軸1-3...4:0.00?

5：30.00?

坐標系：基坐標...

三、實訓(xùn)內(nèi)容和步驟6：0.00*

工具坐標：toolO...

位置格式???

1.開機，并調(diào)至手動限速模式；工件坐標：?obja..

有效或有：loadO...

累縱”方向一

2.在狀態(tài)欄中確認機器人當前運動狀操縱桿或定：無...?@?

增量：無...213

態(tài)為“手動”狀態(tài)；

對4t..轉(zhuǎn)型…啟動…

3.熟悉速度倍率鍵的使用;

4.按住示教港背后的使能開關(guān)（注意按的力度和位置要適中），在機器人手

動操作的過程中，請不要松開使能開關(guān)；

5.熟悉機器人的關(guān)節(jié)坐標JOINT；

1）將動作模式改成關(guān)節(jié)模式；

2）調(diào)整機器人當前的位置數(shù)據(jù)與右圖數(shù)據(jù)一致，并讓指導(dǎo)老師檢查；

3）在軸1-3模式下操作操縱桿，觀察機器人的姿態(tài)變化；

4）在軸4-6模式下操作操縱桿，觀察機器人的姿態(tài)變化；

6.完成下表中各關(guān)節(jié)的運動方向標定和RB1410主要技術(shù)參數(shù)的填寫;

表2-1IRB1410技術(shù)參數(shù)

型號IRB1410

.有效載重

工作范圍

II重復(fù)定位精度

機器人重量

防護等級IP30

控制軸數(shù)

供電電源200-600V,50/60HZ

表2-2各關(guān)節(jié)軸參數(shù)

軸運動工作范最大速度

軸1旋轉(zhuǎn)+165°"-165°2507s

軸2手臂

軸3手臂

軸4手腕

軸5彎曲

軸6翻轉(zhuǎn)

7.熟悉ABB機器人的線性運動；

1）將動作模式改成線性模式；

2）將坐標系改成大地坐標，操作操縱桿觀察機器人的運動;

表2-3大地坐標系下，機器人運動方向

搖桿方向機器人運動方向（正對機器人）

搖桿左、右

搖桿上、下

搖桿順、逆

3）將坐標系改成工具坐標1。。10.操作操縱桿觀察機器人的運動;

表2-4工具坐標系tool。下，機器人運動方向

搖桿方向機器人運動方向（正對機器人）

搖桿左、右

搖桿上、下

搖桿順、逆

4）在兩種不同的坐標系下，機器人的運動方向是否一致：

5）工業(yè)機器人線性運動的方向和什么有關(guān)：

8.熟悉ABB機器人的重定位運動；

1）將動作模式改成重定位模式；

2）將坐標系改成大地坐標，操作操縱桿觀察機器人的運動；

表2-5大地坐標系下，機器人運動方向

搖桿方向機器人運動方向（正對機器人）

搖桿左、右

搖桿上、下

搖桿順、逆

3）將坐標系改成工具坐標toolO,操作操縱桿觀察機器人的運動;

表2-6工具坐標系tool。下，機器人運動方向

搖桿方向機器人運動方向（正對機器人）

搖桿左、右

搖桿上、下

搖桿順、逆

4）在兩種不同的坐標系下，機器人的運動是否一致：

5）工業(yè)機器人重定位運動的方向和什么有關(guān)：

9.手動操縱的快捷操作

1）在示教器的操作面板上設(shè)置有關(guān)于手動操縱的快捷鍵，方便在操作機器

人運動時可以直接使用，不用返回到主菜單進行設(shè)置。請?zhí)顚懴卤砀靼存I的作

用;

表2-7各快捷熱鍵說明

10.反復(fù)操作步驟6.7.8,熟悉ABB工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動、線性運動、重定位

=71Qs

運動，并熟悉工業(yè)機器人的增量運動、轉(zhuǎn)1—vIWMM0109V區(qū)］

21端■如

?-1上

廠曰二「2d

到、對準、搖桿鎖定等功能；1M4單元：1：0.00?

：

絕對1MhOff20.00?

3：0.00?

11.將機器人的位置恢熨至HOME位置，即：的假大：21-3...4:0.00?

5：90.01?

生標察：基上標…

6：0.00?

Jl=0.000J2=0.000J3=0.000工具坐標：toolO...

工件坐標：wbjO...

由效較荷：loadO...

J4=0000J5=90.000J6=0.000SUIH方向

?什鎮(zhèn)定：無...?@@

12.寫出右側(cè)畫面中的乘警信息的含義及解除*?：無...213

4?...KW...

方法____________________________________

13.寫出右側(cè)畫面中的米警信息的含

義事件日志-

事件消息500262019-08-0709:53:06

及解除方法____________________□

*近奇點

說明

任務(wù)，-

機器人過于靠近奇點.

程序弓I用-

（內(nèi)部代碼，45）

動作

修改機器人路徑,使之遠離奇點,或修改機器人控制模式為關(guān)節(jié)/軸手動操縱.

如果機器人的位置取決于一個正選手動操縱的附加軸，則此相關(guān)性也可能需要被

取消，成抗T通過玲孕動操縱機需人坐標系統(tǒng)從世界座標修改為基座標來實現(xiàn).

顯示日志

14.關(guān)機

操作評分：____________

指導(dǎo)老師：____________

學(xué)生提問及筆記記錄:

項目三工具坐標系設(shè)置

一、實驗?zāi)康?/p>

1.學(xué)會創(chuàng)建工具坐標系

2.掌握工具坐標的四點法、六點法的設(shè)置及激活、檢驗的方法；

3.了解工具坐標系直接輸入法的設(shè)置及激活、檢驗的方法；

二、實驗設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：_______________________________________

控制柜型號：______________________________________________________

三、實驗內(nèi)容和步驟

1.檢查你所操作的設(shè)備是否配有TCP基準，并將該基準擺放到機器人的工作空間

內(nèi)，如果沒看請告知指導(dǎo)老師；注意：設(shè)置TCP的過程中，不允許移動基準；

2.根據(jù)當前機器入所安裝的夾具，確定設(shè)置工具坐標系的方法為：

3.開機，選擇正確的操作方式；

4.根據(jù)步驟2所確定的方法設(shè)置工具坐標系，并命名為tooll；

5.請?zhí)顚懽詈髮嶋H計算生成的結(jié)果：巨父二一之24"X

方法：__________________->Soda->定義-工具■?定義

計算結(jié)臬

工具坐標：

平均誤差：<541

方蠡?■定,?認?!■??方南?■彳■定義■給■?

最小誤差：______________1

方法ToolXZ

6.請將所設(shè)置的工具坐標系的數(shù)值以耿誤差0.0001359627會米

最小誤差7.52129Q05毫米

平均誤差0.0001083746奈米1

直接輸入法的方式輸入至另一工具坐

X：3L79254充米、,

T:-5.87269ao52X七夕\/

標系;

施定取消

7.激活所設(shè)置的工具坐標系注意：當你所設(shè)置的工具坐標系被激活后，機器人執(zhí)

行點即為你所設(shè)置的工具坐標系的TCP,點動機器人即按你所設(shè)置的工具坐標的

方向運動。

8.檢驗工具坐標系（將示教坐標系切換至TOOL）；

1）檢驗XY/Z方向，是否符合要求：_______________________________________

2）檢驗TCP位置精度：檢查所設(shè)工具坐標系的誤差是否在±5nim之內(nèi)：

9.操作結(jié)束，請指導(dǎo)老師檢查；

10.將機器人恢復(fù)至HOME位置，即；

Jl=0.000J2=0.000J3=0.000

J4=0.000J5=90.000J6=0.000

拓展與思考

（1）為何要創(chuàng)建，具坐標系？有什么作用？

（2）創(chuàng)建工具坐標系的誤差在哪些范圍內(nèi)屬于正常值？

操作評分：____________

指導(dǎo)老師：____________

學(xué)生提問及筆記記錄:

項目四工件坐標系設(shè)置

一、實訓(xùn)目的

1.學(xué)會創(chuàng)建工件坐標系；

2.了解工件坐標系三點法的設(shè)置及激活及驗證。

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：____________________________________

控制柜型號：___________________________________________________

三、實驗內(nèi)容和步驟

1.開機，選擇正確的操作方式；

2.確定并激活項目三所設(shè)置的工具坐標系;

3.根據(jù)圖示示教板上方框內(nèi)的工件坐標系，以三點法設(shè)置為wobjl/wobj2；

4.分別激活設(shè)定好的工件坐標系wobjl/wobj2；

5.依效檢查所設(shè)置的工件坐標系的方向是否符合要求：

6?假設(shè)所加就的物料重0.5KG,重量5kg和重心為x=50,y=0和z=50mm。

7.完成有效載荷的設(shè)定；

1）實具夾緊，指定當前搬運對象的重量和重心loadl。

2）夾具松開，指定當前搬運對象的重量和重心load。。

8.操作結(jié)束，請指導(dǎo)老師檢查；

9.將機器人恢復(fù)至HOME位置,即；

Jl=0.000J2=0.000J3=0.000

J4=0.000J5=90.000J6=0.000

10.關(guān)機。

拓展與思考：

（1）設(shè)置不同的，件坐標系有何作用？

（9）怎么自動測量有效載荷？

操作評分：____________

指導(dǎo)老師：____________

學(xué)生提問及筆記記錄:

項目五I/O信號設(shè)置

一、實訓(xùn)目的

1、了解ABB機器人標準I/O板DSQC652

2、學(xué)會DSQC652信號板軟配置

3、認識ABB機器人I/O通信接口

4、掌握ABB機器人系統(tǒng)1/0信號的配置及使用

5、學(xué)會關(guān)聯(lián)操作系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：___________________________________________

控制柜型號：_________________________________________________________

I/O板卡型號：________________________________________________________

三、實驗內(nèi)容和步驟

1.填寫下面表格中各部分的內(nèi)容；

表5-1I/O板

A部分為：數(shù)字輸出信號指示燈

B部分為：

C部分為：

oum/rX*M?HLO?oum/r

D部分為：

E部分為：模塊狀態(tài)指示燈

F部分為：

G部分為：數(shù)字輸入信號指示燈

2.您所操作的設(shè)備上使用的I/O板型號為：它有個數(shù)字輸

入，個數(shù)字輸出，個模擬信號；

3.使用示教器，打開控制面板中的配置系統(tǒng)參數(shù)DcviccNctDccicc；

4.給您所操作的設(shè)備配置和設(shè)備對應(yīng)的板卡；（步驟參考如下）

附為?普所有心便"入“或置為f值?新堆時仍笈需所有小要?入?設(shè)置為一俵.

出入一個??d9A?

使用京口候皆的伊，優(yōu)用京內(nèi)俄板的|lXW05224VDC1/UH8▼

。認》?■喜-ln

QNa*?

D?vicolletGmoricDeviced652

1

NatvorkABBDmricaNetSI”。D^iceN^tvorkDev&c^Net

StatcVhenStarti!?ABBthnrioNetAnybutiSlarvDwicvSlatafhmStarti9ActlvatMl

DSQC651CZI/ODw&ceTrustLe,elDefaultTrusthere!

S&mlatedDSQC65224VDCI/ODeisSimlatad0

DSQC網(wǎng)lUlayIA)Device

取涓

DSQC3S1BIBSAdaptor

圖5-1步驟一圖5-2步驟二

新法時溝?杯所有小要?入澳設(shè)置為Y值.JS增時小笈膂所有必要■入腹設(shè)1T為Y俏.

雙曲個3山個■■口”?

圖5-3步驟三圖5-4步驟四

表5-2DSQC652

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

NameD652設(shè)定VO板在系統(tǒng)中的名字

NetworkDeviceNet設(shè)定V0板連接的總線

Address10設(shè)定V。板在總線中的地址

5.定義數(shù)字輸出信號dol、do2、do3、do4、do5、do6,每個信號對應(yīng)的地址

如下表；

表5-3配置輸出信號

信號dolDo2Do3Do4Do5Do6

地址123456

6.定義數(shù)字輸出信號dil、di2、di3、di4、di5、di6,每個信號對應(yīng)的地

址如下表:

表5-4配置輸入信號

信號dilDi2Di3Di4Di5Di6

地址123456

7.定義組輸出信號goL名字為gol,地址為1-4；

8.加入機器人系統(tǒng)輸入輸出與10信號的關(guān)聯(lián)

8.為可編程按鈕一配置為數(shù)字輸出信號dol按1事付日t

事件消息202892019-08-0710:07:56

松0/do2反轉(zhuǎn)/do3置位/do3復(fù)位；□

未知系統(tǒng)輸入類型

9.寫出右側(cè)畫面中的報警信息的含義說明

系統(tǒng)未知配置的系統(tǒng)■入類型.

未知系統(tǒng)輸入，.

及解除方法________________________________動作

檢蕤系統(tǒng)懶人名稱拼寫是否正事.

下T上一

10.對實驗四所配置的I/O信號進行監(jiān)控，觀察信號變化；

11.將機器人的位置恢復(fù)至HOME位置,即:

J『0.000J2=0.000J3=0.000

J4=0.000J5=90.000J6=0.000

12.關(guān)機。

操作評分：____________

指導(dǎo)老師：____________

學(xué)生提問及筆記記錄:

項目六程序編輯及手動執(zhí)行程序

一、實訓(xùn)目的

1.學(xué)會程序模塊的創(chuàng)建、選擇、復(fù)制、刪除，以及查看程序?qū)傩裕?/p>

2.掌握基本動作指令，能根據(jù)指定的圖形編輯軌跡；

3.能根據(jù)需要修改軌跡以及動作指令中的各項內(nèi)容；

4.掌握順序及逆序手動執(zhí)行程序的方法。

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：___________________________________________

控制柜型號：_________________________________________________________

1/0板卡型號：________________________________________________________

三、實訓(xùn)內(nèi)容和步驟

1.開機，選擇正確的操作方式；

2.按要求完成以下軌跡，要求機器人軌跡的開始點和結(jié)束點為HOME點；HOME點

的位置數(shù)據(jù)為：

J1=0.000J2=0.000J3=0.000

J仁0.000J5=90.000J6=0.000

1）操作題1：完成圖6T所示的軌跡

a）新建空白程序模塊，命名為LIANXL—XXX:

（XXX代表學(xué)員姓名的首字母，例如："張三；則模塊名為LUANXI—ZS）

b）創(chuàng)建程序名為CXU1XXX；

C）激活項目三和項目四所創(chuàng)建的工具坐標系和工件坐標系；

d）記錄HOME點位置，用MoweABS］指令修改各關(guān)節(jié)軸度數(shù)回原點：

e）示教機器人執(zhí)行圖6-1所示的由點1、2、3、4、5、6組成的多邊形輪廓軌跡；

（MoveJ>MoveL）

f）示教并記錄好所有位置后，選擇單步模式，PF移至例行程序CXU1XXX單步運

行程序；

g）單步運行程序沒有問題，取消單步模式，連續(xù)運行程序；

圖6-1練習(xí)板

2）操作題2：完成圖67所示的軌跡

a）創(chuàng)建程序cXU2XXX；

b）激活項目三和項目四所創(chuàng)建的_L具坐標系和_L件坐標系；

c）記錄HOME位置;

d）示教機器人完成上圖所示的心形軌跡；（Mowel、Movet>Mowec）e）示教并

記錄所有位置后，分別在單步及連續(xù)狀態(tài)下運行程序；

3.復(fù)制程序：將程序CXU2XXX復(fù)制為CXU2XXXI.；

4.刪除程序CXU2_XXX；

5.按照下圖修改程序CXU2_XXX

1）將點2位置修改為點8,點3位置修改為點7；

2）將程序CXU2—XXX改名為CXU2_XXX2；

6.操作結(jié)束，請指導(dǎo)老師檢查；

7.關(guān)機

拓展與思考

（1）能否賣現(xiàn)復(fù)制、粘貼或刪除多行程序？若可以，寫下具體操作步驟。

（2）不同模塊的程序能否進行調(diào)用？

（3）機器人沒有*動作，是否說明程序已停止運行？說明理由。

操作評分:

指導(dǎo)老師:

學(xué)生提問及筆記記錄:

項目七邏輯編程

一、實訓(xùn)目的

1.理解信號指令、條件判斷指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)指令、標簽、呼叫指令、循環(huán)

指令、偏移指令等；

2.掌握以上指令的編程及應(yīng)用；

3.掌握程序調(diào)試的過程；

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：___________________________________________

控制柜型號：_________________________________________________________

1/0板卡型號：________________________________________________________

二、實訓(xùn)內(nèi)容和步驟

1.實訓(xùn)內(nèi)容取三個工件均勻放置于下圖位置1、2、3處（視工件形狀和大小確定

放置位置），選擇合適的工具、工件坐標系，將工件1搬到位置4、工件2搬到

位置5、工件3搬到位置6。

圖7-1軌跡練習(xí)

步驟：

1）開機；

2）創(chuàng)建新程序CXU3—XXX；

3）創(chuàng)建新程序的HOME點；

4）運行速度控制在30%-45%,最高速度限速在300nlm/s；

5）加減速度設(shè)置50,50；

6）監(jiān)控機器人10信號，找到需要使用的信號。

參考程序一：

MODULEMainMoudle

PROCMainO!主程序

rHome；!回安全位置子程序

Chushihua;!初始化子程序

BANYUN1;!搬運1

BANYUN2;!搬運2

BANYUN3;!搬運3

rHome；!回安全位置子程序

ENDPROC!主程序結(jié)束

PROCrHome()!回安全位置子程序

MoveABSJ*,VI00,z50,tool1\wobj:=wobj1:

ENDPROC

PROCChushihuaO!初始化子程序

AccSet50,50；!加減速度設(shè)置50,50

VelSet40,300;!運行速度控制在40%,最高速度限速在30mm/s

Resetdo4；!初始化1/0信號;

Resetdo5；

ENDPROC

PROCBANYUN1()!搬運1

MoveJPickHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放點

MovcLPickl,Minspecd,fine,tool1\wobj:=wobj1;!取料點

Setdo4；!取料

WaitTime0.5；!等待0.5s

MoveLPickHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放點

MoveJPlaceHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobj1;!放料上放點

MoveLPlace1,Minspeed,fine,tooll\wobj:=wobjl;!放料點

Resetdo4；!放料

WaitTime0.5;!等待0.5s

MoveLPlaceHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj;=wobjl；!放料上放點

ENDPROC

PROCBANYUN2O!搬運2

MoveJPickH2,Maxspeed,Z50,toll\wobj:=wobjl:!取料上放點

MoveLPick2,Minspeed,fine,tool1\wobj:=wobj1；!取料點

Setdo4;!取料?

WaitTimeO.5；!等待0.5s

MoveLPickH2,Maxpeed,Z50,tool1\wobj:=wobj1；!取料上放點

MoveLPlaceH2,Maxspeed,Z50,tooll\wob;=wobjl；!放料上放點

MoveILPlace2,Minspeed,fine,tool1\wobj:=\vobj1；!放料點

Resetdo4；!放料

WaitTiiue0.5;!等待0.5s

MoveLPlaceHl,Maxspeed,Z50,tooll\wobj;=wobj1；!放料上放點

ENDPROC

PROCBANYUN3O!搬運3

MoveJPickH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放點

MoveLPick3,Minspecd,fine,tool1\wobj:=wobj1;!取料點

Setdo4；!取料

WaitTime0.5；!等待0.5s

MoveLPickH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobjl;!取料上放點

MoveJPlaceH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj:=wobj1;!放料上放點

MoveLPlace3,Minspeed,fine,tool1\wobj:=wobjl;!放料點

Resetdo4；!放料

WaitTime0.5;!等待0.5s

MoveLPlaceH3,Maxspeed,Z50,tooll\wobj;=wobjl；!放料上放點

ENDPROC

參考程序二:

MODULEMainMoudle

PROCCXU3—XXX()!搬運程序3

MoveABSJJPOS1O,V1000,Z50,tooll\wobj=wobjl;

AccSel50,50；!加減速度設(shè)置50,50

VelSet40,300;

!運行速度控制在40%,最高速度限速在30mn/s

Resetdo4；!初始化I/O信號;

Resetdo5；

FORaFROM0To2Do；

MoveJoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,tool1\wobj=wobjl;

!取料上放點

MoveLoffs(pick,a*50,0,0),Maxspeed,fine,tooll\wobj=wobjl;!取料點

Setdo4；!取料

WaitTimeO.5；!等待0.5s

MoveLoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,toollwobj:=wobi1;

!取料上放點

MoveJoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,tooll\wobj=wobjl;

!放料上放點

MoveLoffs(pick,a*50,0,0),Maxspeed,fine,tooll\wobj=wobjl;!放料點

Resetdo4；!放料

WaitTimeO.5；!等待0.5s

MoveLoffs(pick,a*50,0,100),Maxspeed,Z50,tooll\wobj=wobjl;

!放料上放點

ENDFOR

MoveABSJJP0S10,V1000,Z50,tooll\wobj=wobjl:

ENDPROC

ENDMODULE

7）編程結(jié)來，單步運行程序無錯能，改成自動運行，請指導(dǎo)老師檢查;

□I■

JI?

□I3□■??

拓展與思考：

取三個工件均勻放置于圖7-1位位置1、2、3處［視工件形狀和大小確定放置位

置），選擇合適的工具、工件坐標系，依次將工件1搬到位置6、工件2撿到位

置4、工件3搬到位置5,搬運完成后，機器人回原點。

操作評分：____________

指導(dǎo)老師：____________

學(xué)生提問及筆記記錄：___________________________________________________

項目八碼垛練習(xí)

一、實訓(xùn)目的

1.理解信號指令、條件判斷指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)指令、標簽、呼叫指令、循環(huán)

指令、偏移指令等；

2.掌握以上指令的編程及應(yīng)用；

3.掌握程序調(diào)試的過程；

二、實訓(xùn)設(shè)備

ABB機器人一臺，本體型號：___________________________________________

控制柜型號：_________________________________________________________

1/0板卡型號：________________________________________________________

三、實訓(xùn)內(nèi)容和步驟

L實訓(xùn)內(nèi)容機器人的碼探站主要由供料單元裝置、輸送帶、工業(yè)機器人、托盤等

功能模塊以及配套電氣控制系統(tǒng)、氣動回路等組成。機器人的碼規(guī)站結(jié)構(gòu)簡圖如

下所示。建議用二維數(shù)組設(shè)計程序。

□□□

O□□.□

□

□

□□

步驟：

1）開機；

2）創(chuàng)建新程序CXU4XXX；

3）創(chuàng)建新程序的HOME點；

4）運行速度控制在30%-45樂最高速度限速在300mm/s；

5）加減速度設(shè)置50,50；

6）監(jiān)控機器人10信號，找到需要使用的信號。

注意：本參考程序僅供參考需根據(jù)實際情況及要求進行編程

M0DULEM1!模塊

MlPROCmain（）!主程序

rHome；!回原點

TPReadNumregl,"l,leaceWriteNum<=24;!寫入數(shù)據(jù)，碼垛個數(shù)最多為24個

WHILETRUEDO!死循環(huán)

IFnCount<=reglTHEN!條件判斷

rPoint；!取點計算子程序

rPick；!取料子程序

rplace；!放料子程序

nCount:=nCount+l;!計數(shù)

ELSETPErase;!清屏

TPWrite〃MADUOWANCHENG”;!寫屏

rHome；!回原點

Stop；!停止

ENDIF!結(jié)束條件判斷

ENDWHTLE!結(jié)束死循環(huán)

ENDPROC!子程序結(jié)京

pROCrPointO!取點計算子程序

VAR

nPos{24,3}=[0,0,0],[72,0,0],[144.0,0],[144.60,0],[72,60,0],[0,60,0],[

0,120,0],[72,120,0],[144,120,0),[144,180,0],[172,180,0],[0,180,0],[36

,0,40],[10,80,40],[36,60,40],[108,60,40],[36,120,40],[108,120,40],[36

,180,40],[108,180,40],[72,0,80],[72,60,80],[72,120,80],[72,180,80]；

!定義二維數(shù)組，有24個元素，位置自己計算

pPlace:=0ffs(PA,nPos{nCount,1),nPos{nCount,2},nPos{nCount,3))