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文檔簡介
第5章控制系統(tǒng)的頻域分析法
頻域分析法是利用系統(tǒng)的頻率特性來分析和設(shè)計控制系統(tǒng)的一種圖解方法,其具有以下特點。(1)控制系統(tǒng)或元部件的頻率特性可以由分析法和實驗法確定,且具有明確的物理意義。(2)頻率特性可以用多種形式的幾何方法表示,因此可以運用圖解法對控制系統(tǒng)進行研究,從而避免了求解微分方程時的一些繁瑣計算。(3)頻域分析法是通過開環(huán)頻率特性來分析閉環(huán)系統(tǒng)的性能,且能較方便地分析系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響,從而進一步提出改善系統(tǒng)性能的方法。(4)控制系統(tǒng)的頻域設(shè)計可以兼顧動態(tài)響應(yīng)和噪聲抑制兩方面的要求。(5)頻域分析法既適用于線性定常系統(tǒng),在一定條件下,也能推廣應(yīng)用于某些非線性控制系統(tǒng)(如含有延遲環(huán)節(jié)的系統(tǒng))。因此,頻域分析法在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用。5.1頻率特性的基本概念
控制系統(tǒng)的頻率特性,指系統(tǒng)在不同頻率的正弦信號作用下,其穩(wěn)態(tài)響應(yīng)隨輸入信號頻率變化(
從
變到
)而變化的特性,它是控制系統(tǒng)的頻率域數(shù)學(xué)模型。5.1.1控制系統(tǒng)在正弦信號作用下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)設(shè)
階穩(wěn)定的線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為假設(shè)
個極點
都是單極點。當輸入為正弦信號
時,有則所以系統(tǒng)的輸出響應(yīng)為由于系統(tǒng)穩(wěn)定,所以當
時,上式右端第一項趨于
。系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為其中則有根據(jù)歐拉公式得表明:穩(wěn)定的線性定常系統(tǒng)在正弦信號作用下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng),是與輸入同頻率的正弦信號,其與輸入信號的幅值之比是
的值
,相位之差是
的相角
,它們都是輸入信號頻率
的函數(shù)。1.頻率特性的定義上述頻率特性的定義是通過穩(wěn)定系統(tǒng)推導(dǎo)出來的,實際上也適用于不穩(wěn)定系統(tǒng)。穩(wěn)定系統(tǒng)的頻率特性可以通過實驗的方法確定,即將不同頻率的正弦信號加到系統(tǒng)的輸入端,在輸出端測量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng),根據(jù)幅值比和相位差就可獲得系統(tǒng)的頻率特性。而不穩(wěn)定系統(tǒng)的頻率特性是不能用實驗方法確定的。5.1.2頻率特性
線性定常系統(tǒng)在正弦信號作用下,穩(wěn)態(tài)響應(yīng)與輸入信號的幅值之比定義為系統(tǒng)的幅頻特性,相位之差定義為系統(tǒng)的相頻特性,分別用
和
表示。即指數(shù)形式表達式定義為系統(tǒng)的頻率特性。2.頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系同微分方程和傳遞函數(shù)一樣,頻率特性也只取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù),表征了系統(tǒng)本身的特性和運動規(guī)律,是描述線性控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型之一。將系統(tǒng)傳遞函數(shù)
中的復(fù)變量
用
代替,就得到系統(tǒng)的頻率特性
,即
和
可以看作輸出和輸入的傅里葉變換。也就是說,穩(wěn)定系統(tǒng)的頻率特性等于輸出和輸入的傅里葉變換之比,這正是頻率特性的物理意義。教材P51-P52例5-11.幅頻特性曲線和相頻特性曲線5.1.3頻率特性的幾何表示法
在以頻率
為橫軸、幅頻特性
為縱軸的直角坐標平面上,繪制出
隨
變化而變化的曲線,即為幅頻特性曲線。在以頻率
為橫軸、相頻特性
為縱軸的直角坐標平面上,繪制出
隨
變化而變化的曲線,即為相頻特性曲線。教材P51-P52例5-22.幅相頻率特性曲線教材P51-P52例5-3在以
的實部為橫軸(實軸)、虛部為縱軸(虛軸)的復(fù)平面(簡稱
平面)上,將頻率
作為參變量,繪制出幅頻特性
和相頻特性
之間的關(guān)系曲線,即為幅相頻率特性曲線,又稱奈奎斯特(Nyquist)曲線或極坐標圖。頻率特性
為
平面上的向量,向量的長度為幅頻特性
,向量與實軸正方向的夾角等于相頻特性
,且逆時針方向為正。當
從
到
變化時,向量的端點在
平面上畫出的曲線就是幅相頻率特性曲線。通常用箭頭表明
增大時幅相特性曲線的變化方向,并把
標在箭頭旁邊。3.對數(shù)頻率特性曲線對數(shù)頻率特性曲線也稱伯德(Bode)圖,包括對數(shù)幅頻特性曲線和對數(shù)相頻特性曲線。(1)對數(shù)幅頻特性曲線在以頻率
為橫軸、幅頻特性
的對數(shù)值
為縱軸的坐標平面上,繪制出
隨
變化而變化的曲線,即為對數(shù)幅頻特性曲線。其中,縱坐標單位是分貝(
),為線性分度,即
每增加或減小10倍,
變化
;橫坐標單位是弧度/秒(
),以
對數(shù)分度,即
取常用對數(shù)后是線性分度,但為了便于觀察仍標注為頻率
,因此橫坐標對于
而言不是線性分度。對數(shù)分度(2)對數(shù)相頻特性曲線在以頻率
為橫軸、相頻特性
為縱軸的坐標平面上,繪制出
隨
變化而變化的曲線,即為對數(shù)相頻特性曲線。其中,縱坐標單位是度(
),為線性分度;橫坐標與對數(shù)幅頻特性曲線的橫坐標相同。教材P51-P52例5-4綜上所述,對數(shù)頻率特性曲線具有如下特點:(1)對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性的縱坐標,分別以對數(shù)幅頻分貝數(shù)和相頻度數(shù)線性分度,是均勻的;橫坐標以頻率對數(shù)分度,但標注的是頻率的實際值,是不均勻的。由此構(gòu)成的坐標系稱為半對數(shù)坐標系。(2)橫軸上,對應(yīng)于頻率每增大或減小十倍的范圍,稱為十倍頻程(
),橫軸上所有十倍頻程的長度是相等的。(3)橫坐標采用
的對數(shù)分度擴大了頻帶寬度,便于在較大頻率范圍反映頻率特性的變化情況。(4)對數(shù)幅頻特性采用
將幅值的乘除運算化為加減運算,簡化了曲線的繪制過程。(5)為了說明對數(shù)幅頻特性的特點,引入斜率的概念。半對數(shù)坐標系中的直線斜率為
4.對數(shù)幅相頻率特性曲線在以相頻特性
為橫軸、對數(shù)幅頻特性
為縱軸的直角坐標平面上,將
作為參變量,繪制出
與
的關(guān)系曲線,即為對數(shù)幅相頻率特性曲線,也稱尼柯爾斯(Nichols)圖。其中,縱坐標單位是分貝(
),橫坐標單位是度(
),均為線性分度。5.1.4MATLAB實現(xiàn)解:MATLAB程序如下??刂葡到y(tǒng)在正弦信號作用下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)可以用MATLAB提供的lsim()函數(shù)實現(xiàn)。例5-5已知某控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為1.控制系統(tǒng)在正弦信號作用下穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的MATLAB實現(xiàn)當輸入信號
,求系統(tǒng)的輸出響應(yīng)。clc;clearnum=[2,1];den=[1,3,2];G=tf(num,den);t=0:0.1:20;r=sin(t);y=lsim(G,r,t);plot(t,r,t,y);grid;xlabel('t');gtext('r(t)');gtext('c(t)');運行結(jié)果如圖所示。可見,正弦信號作用下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng),是與輸入同頻率的正弦信號,僅是幅值與相位不同。系統(tǒng)的頻率特性可以用MATLAB提供的freqs()函數(shù)來分析。該函數(shù)可以求出系統(tǒng)頻率特性的數(shù)值解,也可以繪出系統(tǒng)的幅頻和相頻特性曲線,其調(diào)用格式如下。G=freqs(num,den,w)%w是形如w1:p:w2的頻率范圍,向量G返回向量w所定義的頻率點上的頻率特性的樣值。[G,w]=freq(b,a)%向量G返回默認頻率范圍內(nèi)200個頻率點上的頻率特性的樣值,200個頻率點記錄在w中。[G,w]=freq(b,a,n)%向量G返回默認頻率范圍內(nèi)n個頻率點上的頻率特性的樣值,n個頻率點記錄在w中。freq(b,a)%該調(diào)用格式不返回頻率特性的樣值,直接繪出系統(tǒng)的幅頻和相頻特性曲線。2.系統(tǒng)頻率特性的MATLAB實現(xiàn)解:MATLAB程序如下。clc;clearw=[0:0.01:10];num=[2,1];den=[1,3,2];G=freqs(num,den,w);subplot(2,1,1);plot(w,abs(G));xlabel('\omega(rad/s)');ylab
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