智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目4 生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)線集成概述智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域碼垛應(yīng)用焊接應(yīng)用裝配應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人基本組成（一）機(jī)械部分1、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：要使機(jī)器人運(yùn)行起來，需要各個(gè)關(guān)節(jié)安裝傳感裝置和傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它的作用是提供機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的原動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)部分可以是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結(jié)合起來的綜合傳動(dòng)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人基本組成（一）機(jī)械部分2、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分構(gòu)成，每個(gè)部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。①末端操作器：是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件。②臂部和手腕：是工業(yè)機(jī)器人的主要執(zhí)行部件。手臂連接手部和基座，用來改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。③基座：是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，用于機(jī)器人的安裝和固定，也是工業(yè)機(jī)器人的電線電纜、氣管油管的輸入連接部位。工業(yè)機(jī)器人基本組成（二）感知部分為工業(yè)機(jī)器人工作提供感覺，使工業(yè)機(jī)器人工作過程更加精確。系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。（三）控制部分控制部分相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的大腦，可以直接或者通過人工對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制?？刂葡到y(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。工業(yè)機(jī)器人集成產(chǎn)線組成1、工業(yè)機(jī)器人本體2、控制柜①機(jī)器人的I/0接口：機(jī)器人本體的運(yùn)行信息和機(jī)器人與外圍設(shè)備連接的端口②控制系統(tǒng)：機(jī)器人的操作系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)集成

③安全保護(hù)：包括信號(hào)傳人的短路保護(hù)和電壓保護(hù)，控制柜設(shè)有多路的熔斷機(jī)制工業(yè)機(jī)器人集成產(chǎn)線組成3、工業(yè)機(jī)器人工作站的常見周邊設(shè)備①供料、送料設(shè)備供料、送料設(shè)備②搬運(yùn)、安裝部分③機(jī)器視覺系統(tǒng)④倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)⑤現(xiàn)場(chǎng)總線及工業(yè)以太網(wǎng)工業(yè)機(jī)器人地軌（第七軸）立體庫(kù)工業(yè)機(jī)器人參數(shù)（技術(shù)指標(biāo)）型號(hào)M-20iA機(jī)構(gòu)多關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制軸數(shù)6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）可達(dá)半徑1811mm安裝方式地面安裝、傾斜安裝、倒吊安裝動(dòng)作范圍（最高速度）J1340o/370o(190o/s)J2260o(175o/s)J3458o(180o/s)J4400o(360o/s)J5360o(360o/s)J6900o(550o/s)手腕部最高運(yùn)動(dòng)速度2000mm/s手腕部最大負(fù)載20kgJ3手臂部最大負(fù)載12kg手腕允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩J444NmJ544NmJ622Nm手腕允許負(fù)載慣量J41.04kgm2J51.04kgm2J60.28kgm2驅(qū)動(dòng)方式交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)重復(fù)定位精度±0.08mm機(jī)器人質(zhì)量250kg輸入電源功率3kVA（1kW）安裝條件環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH一下（無結(jié)露現(xiàn)象）；振動(dòng)加速度：4.9m/s2（0.5G）以下注：M-20iA機(jī)器人負(fù)載20Kg搬運(yùn)700mm長(zhǎng)的路徑所花費(fèi)的時(shí)間為0.78s。任務(wù)內(nèi)容任務(wù)實(shí)施根據(jù)實(shí)訓(xùn)室中智能制造產(chǎn)線機(jī)器人工作站實(shí)際布置，找出真實(shí)工作站對(duì)應(yīng)設(shè)備，并寫出其名稱及其作用功能。任務(wù)目標(biāo)1、 了解工業(yè)機(jī)器人的基本組成和特點(diǎn)；2、 熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的作用；3、 熟悉工業(yè)機(jī)器人工作站的工作過程；4、 了解機(jī)器人末端執(zhí)行器的作用與分類。謝謝工業(yè)機(jī)器人示教與操作智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)示教器的使用示教器的使用——示教器按鍵功能介紹示教器的使用——示教器按鍵功能介紹

在示教器屏幕的最上方會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的各種狀態(tài)以及報(bào)警信息，下表列出了各種狀態(tài)的意義，方便在示教時(shí)進(jìn)行查閱理解。示教器的使用——屏幕顯示狀態(tài)信息符號(hào)表達(dá)信息符號(hào)表達(dá)信息FAULT異常顯示一個(gè)報(bào)警I/OENBL顯示信號(hào)被允許HOLD暫停顯示暫停鍵被按下JOINT關(guān)節(jié)顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系SETP單步執(zhí)行顯示在單步狀態(tài)XYZ直角坐標(biāo)顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系BUZY處理中顯示機(jī)器人在工作或程序在執(zhí)行或打印機(jī)和軟盤正在工作TOOL工具坐標(biāo)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系RUNNING運(yùn)行中顯示程序正在執(zhí)行PRODMODE生產(chǎn)模式當(dāng)接收到起動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開始執(zhí)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（一）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系機(jī)器人沿各軸軸線進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，所使用的坐標(biāo)系稱關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在機(jī)器人調(diào)試完成后就設(shè)定完成，不可更改。以目前常用的六軸機(jī)器人為例，如圖4-12，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系表示機(jī)器人每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的位置量。機(jī)器人自身具備六個(gè)關(guān)節(jié)軸，其中，軸1、軸2、軸3為機(jī)器人的基本軸，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的位置運(yùn)動(dòng)。軸4、軸5、軸6為機(jī)器人的腕部軸，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（一）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（二）世界坐標(biāo)系一個(gè)物體在空間中，通過一個(gè)點(diǎn)可以確認(rèn)其位置，以該點(diǎn)為原點(diǎn)建立一個(gè)空間直角坐標(biāo)系，其坐標(biāo)系X、Y、Z軸的方向則可確定其姿態(tài)。機(jī)器人系統(tǒng)便是基于這一原理，來實(shí)現(xiàn)工作站中各作業(yè)點(diǎn)的準(zhǔn)確定位。機(jī)器人的世界坐標(biāo)采用的是笛卡兒坐標(biāo)，可以按照?qǐng)D4-14所示的方法用右手定則判定，即站在機(jī)器人正前方，面向機(jī)器人，舉起右手，XYZ的正方向如下：中指所指方向?yàn)閄+，拇指所指方向?yàn)閅+，食指所指方向?yàn)閆+。不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行移動(dòng)。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（二）世界坐標(biāo)系用“COORD”鍵可以切換到世界坐標(biāo)系下。此時(shí)，按Jl、J2、J3的移動(dòng)鍵會(huì)變成沿對(duì)應(yīng)軸方向的平移動(dòng)作，按J4、J5、J6鍵則會(huì)變沿對(duì)應(yīng)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。這一“旋轉(zhuǎn)”是針對(duì)工具的旋轉(zhuǎn)。需要注意的是，機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作是單軸運(yùn)動(dòng)的，在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動(dòng)的。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（三）工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是用來定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)置，若無設(shè)置，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸。假定工具的有效方向?yàn)閆軸方向，用右手定則可確定Y軸和X軸，如圖4-16所示。示教器中可設(shè)定多個(gè)不同編號(hào)的工具坐標(biāo)系。其中，0號(hào)工具坐標(biāo)為基礎(chǔ)工具坐標(biāo)，不可設(shè)定、修改，該坐標(biāo)與直角坐標(biāo)相同。工具坐標(biāo)1-10號(hào)用戶可根據(jù)實(shí)際工具情況進(jìn)行設(shè)定。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型（四）用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)可以根據(jù)機(jī)器人的工作環(huán)境來定義，如果沒有定義，就默認(rèn)與機(jī)器人的世界坐標(biāo)重合，機(jī)器人只有一個(gè)世界坐標(biāo)，用戶是不能修改的。如圖4-17所示，機(jī)器人可以根據(jù)工作臺(tái)設(shè)立用戶坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)的方向不一定與世界坐標(biāo)相同，可根據(jù)實(shí)際動(dòng)作需要進(jìn)行設(shè)定。示教器中可設(shè)定多個(gè)不同編號(hào)的用戶坐標(biāo)系。0號(hào)用戶坐標(biāo)系為基準(zhǔn)用戶坐標(biāo)系，不可設(shè)定、修改，該坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系相同。用戶坐標(biāo)1-10號(hào)用戶可根據(jù)需要設(shè)定。在工具坐標(biāo)系下，按鍵動(dòng)作原理同世界坐標(biāo)系。機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)類型任務(wù)熟悉工業(yè)機(jī)器人示教器界面分別調(diào)取示教器FCTN功能菜單和MENU菜單，并拍照記錄針對(duì)機(jī)器人進(jìn)行不同坐標(biāo)系切換，并拍照記錄在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，分別以不同移動(dòng)速率移動(dòng)機(jī)器人，熟悉示教器按鍵和機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系在世界坐標(biāo)系下，分別以不同移動(dòng)速率移動(dòng)機(jī)器人，熟悉示教器按鍵和機(jī)器人動(dòng)作的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖所示，合理使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人法蘭口中心和夾具口中心的對(duì)接謝謝機(jī)器人坐標(biāo)系建立智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（一）三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設(shè)置→5坐標(biāo)系”。2、按下示教器上的[F3]（坐標(biāo)）鍵，選擇“工具坐標(biāo)系”，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵。3、將光標(biāo)移動(dòng)到1號(hào)工具坐標(biāo)系，按下[F2]（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入1號(hào)工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。4、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，選擇“三點(diǎn)法”。5、進(jìn)入三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系設(shè)置界面，選擇合適的手動(dòng)操縱模式，一般關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系配合使用。操縱工業(yè)機(jī)器人需要設(shè)置的TCP點(diǎn)移動(dòng)到固定點(diǎn)，此處以方形端點(diǎn)處作為參考。6、當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器上的接近點(diǎn)2,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄接近點(diǎn)1坐標(biāo)。采用同樣的方法，更換機(jī)器人姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立工具坐標(biāo)檢驗(yàn)1、在工具坐標(biāo)系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵。界面會(huì)顯示“輸入坐標(biāo)系編號(hào)”。在對(duì)應(yīng)處輸人需要檢驗(yàn)的工具坐標(biāo)系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系選定為工具坐標(biāo)系，按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵，選擇工具坐標(biāo)系。3、操縱工業(yè)機(jī)器人，使TCP盡可能地靠近方塊尖端參考點(diǎn)，然后按下使能開關(guān)和[SHIFT]+[J4]、[J5]、[J6]鍵，檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人的TCP是否準(zhǔn)確。整個(gè)過程中，如果TCP設(shè)置準(zhǔn)確的話，可以看到工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)始終保持接觸，不發(fā)生偏移，而工業(yè)機(jī)器人只會(huì)改變姿態(tài)，即TCP點(diǎn)和方塊尖端始終保持重合。注意：工具坐標(biāo)示教三點(diǎn)法實(shí)質(zhì)：三點(diǎn)法實(shí)際不是指三個(gè)點(diǎn)，是機(jī)器人三個(gè)姿態(tài)變化后都能基本指向一個(gè)點(diǎn)。目的是在于告訴機(jī)器人系統(tǒng)，工具怎么變換姿態(tài)，其尖端工作點(diǎn)不變，從未把法蘭中心點(diǎn)移到工具中心點(diǎn)或尖端。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（二）三點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設(shè)置→5坐標(biāo)系”。2、進(jìn)入設(shè)置坐標(biāo)系界面，按下示教器上的[F3]（坐標(biāo)）鍵，選擇“用戶坐標(biāo)系”。3、進(jìn)入用戶坐標(biāo)系列表界面，其中可以選擇1-9號(hào)用戶坐標(biāo)系進(jìn)行設(shè)定。4、按下[F2]（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入1號(hào)用戶坐標(biāo)系設(shè)置界面。5、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，進(jìn)行工具坐標(biāo)系建立方法的選擇，此處選擇三點(diǎn)法。6、將光標(biāo)移到坐標(biāo)原點(diǎn)，進(jìn)行第一個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)置。選擇合適的手動(dòng)操縱模式，一般關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系配合使用。操縱工業(yè)機(jī)器人TCP點(diǎn)移動(dòng)到方形桌角處，同時(shí)保持夾具與桌面垂直。當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器界面上的坐標(biāo)原點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵。7、選擇合適的手動(dòng)操縱模式，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著桌面邊緣移動(dòng)。移動(dòng)過程中，采用世界坐標(biāo)系進(jìn)行移動(dòng)，從而可以更好地保證工具與桌面的垂直關(guān)系。當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器上的Y方向點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄Y方向點(diǎn)坐標(biāo)，記錄完成后會(huì)顯示“已記錄”。8、選擇合適的手動(dòng)操縱模式，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著桌面邊緣移動(dòng)。過程中，可先將光標(biāo)移動(dòng)到坐標(biāo)原點(diǎn)，按住[SHIFT]+[F4]（移至）鍵，機(jī)器人會(huì)移動(dòng)到原先設(shè)置的坐標(biāo)原點(diǎn)位置，再選擇世界坐標(biāo)系，將機(jī)器人進(jìn)行平移，平移過程中機(jī)器人始終保持原有與桌面的姿態(tài)關(guān)系。當(dāng)點(diǎn)位到達(dá)后，光標(biāo)選擇示教器上的X方向點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄X方向點(diǎn)坐標(biāo)。記錄完成后會(huì)顯示“已記錄”。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立用戶坐標(biāo)系檢驗(yàn)1、在用戶坐標(biāo)系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵，輸入需要檢驗(yàn)的用戶坐標(biāo)系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系選定為用戶坐標(biāo)系。按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵。然后按下[F5]（用戶）鍵即可。3、操縱工業(yè)機(jī)器人沿X、Y、Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查用戶坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否有偏差，即是否沿著桌面邊線移動(dòng)。若偏差不符合要求，重復(fù)以上設(shè)定的所有步驟。謝謝FANUC機(jī)器人編程指令（一）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)FANUC機(jī)器人程序創(chuàng)建操作（一）在示教器上按下SELECT鍵（程序一覽）進(jìn)入程序目錄界面；（二）按下創(chuàng)建（CREAT）按鍵，進(jìn)行TP程序創(chuàng)建。程序命名要求程序名開頭不能是空格、符號(hào)、數(shù)字。上下移動(dòng)光標(biāo)可選擇單詞、大寫和小寫，進(jìn)行命名符號(hào)格式的切換。本節(jié)新建了名為“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”鍵結(jié)束退出；（四）進(jìn)入新建的程序即可進(jìn)行相應(yīng)的程序編寫。在此界面，可以使用功能命令在編輯區(qū)域進(jìn)行程序的編寫，獲取程序指令內(nèi)容，了解執(zhí)行程序的程序名稱，當(dāng)前執(zhí)行處于的程序行數(shù)，以及當(dāng)前所使用的的坐標(biāo)系類型。FANUC機(jī)器人編程指令運(yùn)動(dòng)指令（一）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)是：1、運(yùn)動(dòng)的具體過程是不可預(yù)見的；2、六個(gè)軸同時(shí)啟動(dòng)并且同時(shí)停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式說明如下：J：機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。P[1]：目標(biāo)點(diǎn)(坐標(biāo)位置會(huì)儲(chǔ)存在P[1]中)。100％：機(jī)器人關(guān)節(jié)以100％速度運(yùn)動(dòng)。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，以100mm半徑圓弧過度。運(yùn)動(dòng)指令（一）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令編程實(shí)例根據(jù)下面所編程序，機(jī)器人從P0開始運(yùn)動(dòng)至P3軌跡如圖4-40所示。P2到P3采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，呈弧形以500mm/s運(yùn)動(dòng)。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE運(yùn)動(dòng)指令（二）直線運(yùn)動(dòng)指令直線運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：1、運(yùn)動(dòng)路徑可預(yù)見；2、在指定的坐標(biāo)系中可實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式說明如下：J：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。P[1]：目標(biāo)點(diǎn)(坐標(biāo)位置會(huì)儲(chǔ)存在P[1]中)。100mm/sec：機(jī)器人TCP以100mm/s的速度運(yùn)動(dòng)。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，以100mm半徑圓弧過度運(yùn)動(dòng)指令（三）圓弧運(yùn)動(dòng)指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式說明如下：C：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。P[1]：圓弧中間點(diǎn)。P[2]：圓弧終點(diǎn)。100mm/sec：機(jī)器人以100mm/s的運(yùn)動(dòng)速度。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。運(yùn)動(dòng)指令（三）運(yùn)動(dòng)指令添加方法（1）在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加運(yùn)動(dòng)指令的序號(hào)處，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；（2）按下下方功能欄處“點(diǎn)”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作選擇方框，上下移動(dòng)光標(biāo)選擇所需動(dòng)作指令即可。注：若找不到“點(diǎn)”按鍵，可按下右功能拓展鍵尋找。（3）選擇完指令后，即將此刻機(jī)器人所處點(diǎn)位記錄至P[5]。注意：圖中J@P[5]100%FINE中的“@”表示機(jī)器人實(shí)際姿態(tài)正處于點(diǎn)P記錄的姿態(tài)。謝謝FANUC機(jī)器人編程指令（二）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)條件比較指令I(lǐng)F（一）IF指令格式IF條件指令主要用于機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作時(shí)的條件判斷條件比較指令I(lǐng)F（二）IF指令說明IF指令用于判斷條件是否成立，成立，則執(zhí)行指定的程序段；不成立，則跳過不執(zhí)行該程序段。條件可以是單一的條件，也可以是復(fù)合條件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)為L(zhǎng)BL[1]的該行執(zhí)行，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信號(hào)為ON，則調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信號(hào)為OFF，調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序條件比較指令I(lǐng)F（三）IF指令插入步驟以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”為例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的時(shí)間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待。等待指令有2類。 指定時(shí)間等待指令——使程序的執(zhí)行在指定時(shí)間內(nèi)等待。 條件等待指令——在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行等待等待指令（二）等待指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處，如圖4-46所示，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實(shí)際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇相應(yīng)指令。本小節(jié)以“WAIT…(sec)”為例，完成參數(shù)選擇填寫。3、選擇完成后移動(dòng)光標(biāo)輸入所需時(shí)間5秒。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。格式如下：標(biāo)簽指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點(diǎn)，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。跳轉(zhuǎn)指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點(diǎn)，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。程序中標(biāo)記1處為第6行當(dāng)程序執(zhí)行到完第一行，即機(jī)器人到達(dá)P[3]，然后執(zhí)行第二行調(diào)轉(zhuǎn)指令。此時(shí)程序不再執(zhí)行第三、四、五行，直接跳轉(zhuǎn)到第六行標(biāo)記1處，開始執(zhí)行第七行并繼續(xù)往下執(zhí)行。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（二）等待指令插入步驟在程序中加入等待指令步驟：1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實(shí)際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇標(biāo)簽和跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽，并輸入相應(yīng)標(biāo)簽編號(hào)。注意：跳轉(zhuǎn)指令可以配合判斷指令使用，跳轉(zhuǎn)到哪個(gè)程序行向下執(zhí)行由LBL[i]指定，注意LBL[i]標(biāo)號(hào)在同一程序段中不能重復(fù)。Call調(diào)用指令（一）指令格式CALL（程序名）指令，一般用于子程序的調(diào)用，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序。當(dāng)被呼叫的程序的執(zhí)行結(jié)束時(shí)，返回到緊跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。呼叫的程序名，自動(dòng)地從所打開的輔助菜單選擇，或者按下F5鍵“字符串”后直接輸入字符。格式如下：Call程序名例如CallTEST3（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，選擇調(diào)用功能指令。3、選擇調(diào)用程序，彈出程序選擇界面，選擇需要調(diào)用的程序，按下“ENTER”鍵即可完成程序調(diào)用。條件偏移指令（一）指令格式格式：OFFSETCONDITIONPR[i]

偏移條件PR[i]LP[k]100mm/secFINEoffset

對(duì)P[k]點(diǎn)進(jìn)行偏移值得注意的是如下格式偏移也有效，且此格式在編程中更加常用

LP[2]100mm/secFINEoffset，PR[1]等同于OFFSETCONDITIONPR[1]LP[2]100mm/secFINEoffset條件偏移指令（二）插入步驟：位置寄存器創(chuàng)建步驟（a）通過寄存器設(shè)定(b)通過編程賦值條件偏移指令（二）條件偏移指令創(chuàng)建步驟設(shè)定好位置寄存器后，返回程序編輯界面，按下功能欄處“點(diǎn)”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作選擇方框，上下移動(dòng)光標(biāo)選擇直線運(yùn)動(dòng)指令“LP[]100mm/secFINE”。1、選擇完指令后，將光標(biāo)移動(dòng)至指令最后，按下功能欄處“選擇”鍵。2、在彈出的指令框中選擇“偏移，PR[]”指令，輸入位置寄存器編號(hào)，完成后的指令如圖所示。用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令（一）指令格式當(dāng)程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活該指令所指定的用戶坐標(biāo)系。指令格式如下：UFRAME_NUM=i（工具編號(hào)i范圍：0-9）例如：UFRAME_NUM=1（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，將光標(biāo)移動(dòng)到“下一頁”，在下一頁選擇“偏移/坐標(biāo)系”功能指令。3、彈出選擇界面，選擇“UFRAME_NUM=…”，然后輸入對(duì)應(yīng)用戶坐標(biāo)系編號(hào)。運(yùn)動(dòng)速度指令指令格式與說明速度運(yùn)動(dòng)指令用于限定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度。指令格式如下：OVERRIDE=V%（V范圍：1-100）程序說明如下：OVERRIDE=10%JP[1]100%FINELP[2]100mm/secFINE（運(yùn)動(dòng)指令指定的運(yùn)動(dòng)速度無效，由“OVERRIDE=10%”限制在機(jī)器人全速的20%下運(yùn)動(dòng)）謝謝FANUC機(jī)器人編程指令（三）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)程序編輯涉及的基本操作（一）運(yùn)動(dòng)指令格式參數(shù)修改在編輯界面，移動(dòng)光標(biāo)到運(yùn)動(dòng)指令不同參數(shù)上，可對(duì)相應(yīng)內(nèi)容進(jìn)行修改。光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令“L”處，按下“選擇”，可修改運(yùn)動(dòng)指令形式，移動(dòng)光標(biāo)選擇需要的形式按“ETER”鍵確定。光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令“FINE”處，按下“選擇”，可修改“FINE”或“CNT”；光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令“1”處，可直接輸入數(shù)值修改示教點(diǎn)編號(hào)，按下“ENTER”鍵可對(duì)改示教點(diǎn)添加注釋。程序編輯涉及的基本操作（二）修改位置點(diǎn)方法一：示教修改將機(jī)器人TCP點(diǎn)移動(dòng)到新位置。在示教器編輯界面，如圖4-53所示移動(dòng)光標(biāo)到需要修改的行，按下“SHIFT+F5修正位置”，即可將此時(shí)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)更新至示教點(diǎn)。指令前出現(xiàn)“@”說明已修改成功。方法二：直接輸入（已知新位置的坐標(biāo)信息）在程序編輯界面，用上下方向鍵將光標(biāo)移到需要修改的程序行，左右方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到位置點(diǎn)編號(hào)，按下“修正位置”，進(jìn)入位置詳細(xì)信息界面，在此界面可進(jìn)行坐標(biāo)輸入。注意，點(diǎn)擊“形式”可切換坐標(biāo)表示形式，可根據(jù)已知的新位置坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)調(diào)整。示教點(diǎn)位置修正示教點(diǎn)位置輸入程序編輯涉及的基本操作（三）指令的插入、復(fù)制、粘貼、刪除用“Select”鍵選擇程序進(jìn)入編輯界面，按下功能拓展鍵，進(jìn)入下一頁。按下“編輯”鍵彈出子菜單，選擇對(duì)應(yīng)命令可實(shí)現(xiàn)插入、復(fù)制、粘貼、刪除等操作。謝謝FANUC機(jī)器人IO說明智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)分類（一）通用IO信號(hào)數(shù)字I/O信號(hào)：分為數(shù)字輸入信號(hào)DI[i]和數(shù)字輸出信號(hào)DO[i]，數(shù)字信號(hào)的值有ON（通）和OFF（斷）共兩類。組I/O信號(hào)：是用來匯總多條信號(hào)線并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號(hào)，表示方法為GI[i]/GO[i]模擬I/O信號(hào)：從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號(hào)線而進(jìn)行模擬輸入／輸出電壓值的交換，分為模擬量輸入Al[i]和模擬量輸出AO[i]。數(shù)字IO輸入信號(hào)組IO輸入信號(hào)模擬IO輸入信號(hào)工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)分類（二）專用IO信號(hào)外圍設(shè)備（UOP）I/O信號(hào)：是在系統(tǒng)中己經(jīng)確定了其用途的專用信號(hào)，分為外圍設(shè)備輸入信號(hào)UI[i]和外圍設(shè)備輸出信號(hào)UO[i]。操作面板（SOP）IO信號(hào)：是用來進(jìn)行操作面板/操作箱的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號(hào)，分為輸入信號(hào)SI[i]和輸出信號(hào)SO[i]。機(jī)器人IO信號(hào)：是經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器I/O被使用的機(jī)器人數(shù)字信號(hào)，分為機(jī)器人輸入信號(hào)RI[i]和機(jī)器人輸出信號(hào)RO[i]。外圍設(shè)備（UOP）IO輸入信號(hào)操作面板IO輸入信號(hào)機(jī)器人I/O輸入信號(hào)IO信號(hào)手動(dòng)操作（一）信號(hào)界面調(diào)出界面調(diào)出步驟如下：1、按下示教器I/O鍵，進(jìn)入I/O信號(hào)界面；2、按下功能欄處“類型”按鈕，彈出類型選擇框，在此處可選擇不同的I/O信號(hào)類型IO信號(hào)手動(dòng)操作（二）強(qiáng)制輸出強(qiáng)制輸出，是根絕示教調(diào)試需要將數(shù)字輸出信號(hào)手動(dòng)切換到ON／OFF。具體步驟如下：1、按下“MENU”（菜單）鍵，顯示出畫面菜單；2、選擇“I/O”，出現(xiàn)Ｉ／Ｏ畫面；3、按下F1“類型”，顯示出畫面切換菜單；4、選擇“數(shù)字”（或“機(jī)器人”），出現(xiàn)數(shù)字信號(hào)（或機(jī)器人信號(hào)）輸出畫面。若出現(xiàn)的是輸入畫面，可按下F3“IN／OUT”，切換到輸出畫面。5、將光標(biāo)指向希望更改的信號(hào)號(hào)碼的“狀態(tài)”欄?？赏ㄟ^F4“開”、F5“關(guān)”切換輸出。IO信號(hào)手動(dòng)操作（三）模擬輸入/輸出模擬輸入/輸出，是不通過數(shù)字、模擬、群組I/O外圍設(shè)備進(jìn)行通信，而在內(nèi)部更改信號(hào)狀態(tài)的一種功能。模擬輸入/輸出的設(shè)定，通過設(shè)置模擬標(biāo)志“S”而進(jìn)行。具體操作步驟如下。1、按下F1“類型”，顯示出畫面切換菜單，選擇“數(shù)字”，出現(xiàn)數(shù)字I/O畫面。2、數(shù)字輸入信號(hào)DI是無法設(shè)置信號(hào)調(diào)試示教的。3、將光標(biāo)指向希望更改的信號(hào)號(hào)碼“模擬”條目處，通過F4“模擬”-S以及F5“解除”-U來切換模擬信號(hào)的設(shè)定。4、將光標(biāo)指向希望輸入/輸出的信號(hào)號(hào)碼“狀態(tài)”條目，通過F4“開”以及F5“關(guān)”來切換模擬開/關(guān)。謝謝機(jī)器人手爪快換示教編程智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備如圖所示。要求示教編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手夾快換后取出，再放回松開復(fù)位的連續(xù)動(dòng)作。任務(wù)中所需要的編程相關(guān)指令包括：（一）線性運(yùn)動(dòng)指令:線性運(yùn)動(dòng)指令用于將TCP沿直線移動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)TCP保持固定時(shí),該指令亦可用于調(diào)整工具方位。（二）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令:當(dāng)機(jī)器人無須沿直線運(yùn)動(dòng)時(shí),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn),機(jī)械臂和外部軸沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。所有軸均同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置。（三）WAIT:等待指令,可等待時(shí)間,也可等待信號(hào)。（四）RO[1]=ON/OFF:用于置位和復(fù)位機(jī)器人快換松開信號(hào)。（五）RO[2]=ON/OFF:用于置位和復(fù)位機(jī)器人快換鎖緊信號(hào)。示教要求及機(jī)器人程序的編寫（一）示教要求根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡編寫機(jī)器人程序時(shí),首先根據(jù)控制要求繪制機(jī)器人程序流程圖，然后編寫機(jī)器