ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.3.4 條件邏輯判斷指令2.3.5其他指令

2.3.4條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。該指令是RAPID程序中的重要組成部分。1．CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。指令格式IFflag=TRUESetdol；如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do11被置位為1。2．IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令用于根據(jù)不同的條件執(zhí)行不同的指令。示例程序如下IFnum1=1THENFlag:=TURE;ELSEIFnum1=2THENFlag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF.指令解析：如果num為l，則flagl會賦值為TRUE。如果numl為2，則flag會賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行dol置位為l。判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進(jìn)行增加與減少。3.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令適用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。示例程序如下:FORiFROM1TO6DORoutinelENDFOR例行程序Routinetl將重復(fù)執(zhí)行6次。4．WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。示例程序如下WHlLEnum1>num2DOnum1：=num1-1ENDWHILE在nun1>num2條件滿足的情況下，一直執(zhí)行num1：=num1-1的操作。其他常用指令1.ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令可在指定的位置調(diào)用例行程序，見表。1.選中“<SMT>”為要調(diào)用的例行程序，添加指令的列表中選擇“ProcCall”指令。.2.選中需要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”3.調(diào)用結(jié)果如下。2．RETURN返回例行程序指令RETURN為返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，程序指針將返問到調(diào)用此例行程序的位置、示例程序如下：.PROCRoutine1()MoveLp10,v200.tool1\Wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1PROCRoutine2()IFdi1=1THENRETUREELSEStop;ENDIFENDPROC.當(dāng)di1=l時，執(zhí)行RETURE指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令3.WatTime時間等待指令WaitTime時間等待指令用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)