ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.5 功能的使用介紹_第1頁(yè)
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2.5功能的使用介紹..ABB機(jī)器人RAPID編程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在執(zhí)行完了以后可以返回一個(gè)數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程和程序執(zhí)行的效率。1、功能簡(jiǎn)介（1）功能Abs作用：Abs求絕對(duì)值，即數(shù)值數(shù)據(jù)的正值。實(shí)例：reg1:=Abs(reg5);功能“Abs”是對(duì)操作數(shù)reg5進(jìn)行取絕對(duì)值的操作，然后將其結(jié)果賦值予reg1。（2）功能Offs作用：Offs用于在物體坐標(biāo)系中向機(jī)器人位置添加偏移量。實(shí)例：p20:=offs(p10,100,200,300);功能“Offs”的作用是基于位置目標(biāo)點(diǎn)p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。.、添加功能Abs、Offs的操作方法（1）功能AbsA、打開(kāi)RobotStudio軟件，新建程序，點(diǎn)擊添加指令，選擇賦值指令，如上圖所示。B、點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類(lèi)型，選擇“num”數(shù)據(jù)類(lèi)型，再選擇“reg1”，如上圖所示。C、點(diǎn)擊等號(hào)右方<EXP>，點(diǎn)擊功能，再點(diǎn)擊Abs（），如上圖所示。D、點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類(lèi)型，選擇“num”數(shù)據(jù)類(lèi)型，再選擇“reg5”，最后點(diǎn)擊確定完成操作，如上圖所示。（2）功能OffsA、點(diǎn)擊添加指令，選擇賦值指令，如上圖所示B、點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類(lèi)型，選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類(lèi)型，再選擇變量點(diǎn)位“p20”，最后點(diǎn)擊確定完成操作，如上圖所示。C、點(diǎn)擊等號(hào)右方<EXP>，點(diǎn)擊功能，再點(diǎn)擊Offs（），如上圖所示。D、8為目標(biāo)點(diǎn)位，9為X軸偏移量，10為Y軸偏移量，11為Z軸偏移量。E、首先選擇目標(biāo)點(diǎn)位p10，再點(diǎn)擊編輯，接著點(diǎn)擊僅限選定內(nèi)容

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