ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.6 RAPID程序指令與功能

2.6RAPID程序指令與功能ABB機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對程序的編制，同時也為復(fù)雜應(yīng)用的實現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個詳細(xì)的分類，并對各個指令的功能作一個說明。2.6.1程序執(zhí)行的控制表2-11、程序的調(diào)用，詳見表2-1。指令說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制，詳見表2-2。表2-2指令說明CompactIF若果條件滿足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同條件時，執(zhí)行對應(yīng)程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)程序TEST對一個變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3、停止程序執(zhí)行，詳見表2-3.表2-3指令說明Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始執(zhí)行Break臨時停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試SystemStopAction停止程序執(zhí)行與機(jī)器人運動ExitCycle中止當(dāng)前程序的運行并將程序指針PP復(fù)位到主程序第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運行模式，程序?qū)闹鞒绦虻谝痪渲匦聢?zhí)行2.6.2變量指令.變量指令主要用于以下的方面：1）對數(shù)值進(jìn)行賦值。2）等待指令。3）注釋指令。程序模塊控制指令1、賦值指令，詳見表2-4。.表2-4指令說明:=對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2、等待指令，詳見表2-5。表2-5指令說明WaitTime等待一個指定時間，程序再繼續(xù)執(zhí)行WaitUntil等待一個條件滿足后，程序再繼續(xù)執(zhí)行WaitDI等待一個輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值，程序再繼續(xù)執(zhí)行WaitDO等待一個輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值，程序再繼續(xù)執(zhí)行3、程序注釋，詳見表2-6。表2-6指令說明Comment對程序進(jìn)行注釋4、程序模塊加載，詳見表2-7。表2-7指令說明Load從機(jī)器人硬盤加載一個程序模塊到運行內(nèi)存UnLoad從運行內(nèi)存中卸載一個程序模塊StartLoad在程序執(zhí)行的過程中，加載一個程序到運行內(nèi)存中WaitLoad當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢察程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運行內(nèi)存刪除程序模塊5、變量功能，詳見表2-8，表2-9。

表2-8，2-9指令說明TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是有效整數(shù)功能說明OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序運行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無運動的執(zhí)行模式Dim獲取一個數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個參數(shù)是否為可變量IsVar判斷一個參數(shù)是否為變量6、轉(zhuǎn)換功能，詳見表2-10。表2-10指令說明StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteToStr將字節(jié)數(shù)據(jù)裝換為字符串2.6.3運動設(shè)定1、速度設(shè)定，詳見表2-11，2-12。表2-11功能說明MaxRobSpeed獲取當(dāng)前型號機(jī)器人可實現(xiàn)的最大TCP速度

表2-12.指令說明VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運動的速度與倍率AccSet定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運動路徑中TCP的加速度2、軸配置管理，詳見表2-13。表2-13指令說明ConfJ關(guān)節(jié)運動的軸配置控制ConfL線性運動的軸配置控制3、奇異點的管理，詳見表2-14。表2-14指令說明SingArea設(shè)定機(jī)器人運動時，在奇異點的插補(bǔ)方式4、位置偏職功能，詳見表2-14。表2-14指令說明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSey激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸偏置5、軟伺服功能，詳見表2-17表2-17指令說明SoftAct激活一個或多個軸的軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能，詳見表2-18表2-18指令說明TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathReset幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode圓弧插補(bǔ)運動時，工具姿態(tài)的變換方式

7、空間監(jiān)控管理，詳見表2-19。表2-19指令說明WZBBoxDef定義一個方形監(jiān)控空間WZCyIDef定義一個圓柱形監(jiān)控空間WZSphDef定義一個球形監(jiān)控空間WZHomeJointDef定義一個關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimJointDef定義一個限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激活一個監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激活一個監(jiān)控空間并與一個輸出信號關(guān)聯(lián)WZEnable激活一個臨時監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個臨時監(jiān)控空間注：這些功能需要選項“Worldzones”配合。2.6.4運動控制、機(jī)器人運動控制，詳見表2-20。表2-20指令說明MoveCTCP圓弧運動MoveJ關(guān)節(jié)運動MoveLTCP線性運動MoveAbsJ軸絕對角度位置運動MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運動MoveCDOTCP圓弧運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveJDO關(guān)節(jié)運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveLDOTCP線性運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveJync關(guān)節(jié)運動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveLSyncTCP線性運動的同時執(zhí)行一個例行程序2、搜索功能，詳見表2-21表2-21指令說明SearchCTCP圓弧搜索運動SearchLTCP線性搜索運動SearchExtJ外軸搜索運動

3、指定位置觸發(fā)信號與中斷功能，詳見表2-22表2-22指令說明-TriggIO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號TriggInt定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個指定的位置進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TriggEquip定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對信號相應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號，并對信號相應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggC帶出發(fā)事件的圓弧運動..TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運動TriggL帶觸發(fā)事件的圓弧運動TriggLIOs在一個指定位置觸發(fā)輸出信號的線性運動StepBwdPath在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬信號與實際TCP速度之間的配合4、出錯或中斷時的運動控制，詳見表2-23，表5-24表2-231這些功能需要“Pathrecovery”配合指令說明StopMove停止機(jī)器人運動StartMove重新啟動機(jī)器人運動StartMoveRetry重啟機(jī)器人運動及相關(guān)參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對停止運動狀態(tài)復(fù)位，但不重啟機(jī)器人運動StorePath1儲存已生成的最近路徑RestoPath1重生成之前儲存的路徑ClearPath在當(dāng)前路徑的運動級別中，清空整個運動路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級別SyncMoveSuspend1在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運動SyncMoveResume1在StorePath的路徑級別中重返同步坐標(biāo)的運動.表2-24功能說明IsStopMoveAct獲取當(dāng)前停止運動標(biāo)識符5、外軸的控制，表2-25，表2-26。表2-25表2-26指令說明DeactUnit關(guān)閉一個外軸單元ActUnit激活一個外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷功能說明GetNextMechUnit檢索外住單元在機(jī)器人系統(tǒng)里的名字IsMechUnitActive檢查一個外軸單元是關(guān)閉/激活6、獨立軸控制，詳見表2-27,2-28。表2-27注：這些功能需要選項“Independentmovement”配合。指令說明IndAMove將一個軸設(shè)定為獨立模式并進(jìn)行絕對位置方式運動IndCMove將一個軸設(shè)定為獨立模式并進(jìn)行連續(xù)方式運動IndDMove將一個軸設(shè)定為獨立模式并進(jìn)行角度方式運動IndRMove將一個軸設(shè)定為獨立模式并進(jìn)行相對位置方式運動IndReset取消獨立軸模式.表2-28注：這些功能需要選項“Independentmovement”配合。功能說明IndInpos檢查獨立軸是否已到達(dá)指定位置IndSpeed檢查獨立軸是否已到達(dá)指定速度7、路徑修正功能，詳見表2-29。表2-29注：這些功能需要選項“PathoffsetorRobotWare-Actsensor”配合。指令說明CorrCon連接一個路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷開一個已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器.表2-30注：這些功能需要選項“PathoffsetorRobotWare-Actsensor”配合。功能說明CorrRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值8、路徑記錄功能，詳見表2-31,2-32表2-31注：這些功能需要選項“Pathrecovery”配合。指令說明PathRecStart開始記錄機(jī)器人路徑PathRecStop停止記錄機(jī)器人路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退運動PathRecMoveFwd機(jī)器人運動到執(zhí)行PathRecMoveBwd這個指令的位置上.表2-32注：這些功能需要選項“Pathrecovery”配合功能說明PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前記錄路徑9、輸送鏈跟蹤功能，詳見表2-33表2-33注：這些功能需要選項“Conveyortyackting”配合指令說明WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)10、傳感器同步功能，詳見表2-34。表2-34注：這些功能需要選項“Sensorsynchronization”配合。指令說明WaitSensor將一個在開始窗口的對象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來SyncToSensor開始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運動同步DropSensor斷開當(dāng)前對象的連接11、有效載荷與碰撞檢測，詳見表2-35。表2-35此功能需要選項“Collisiondetection”指令說明MotionSup1激活/關(guān)閉運動監(jiān)控LoadID工具或有效載荷的識別ManLoadID外軸有效載荷的識別12、關(guān)于位置的功能，詳見表2-36。表2-36功能說明Offs對機(jī)器人位置進(jìn)行偏移RelTool對工具的位置和姿態(tài)進(jìn)行偏移ClacRobT從jointtarget計算出robtargetCPos讀取機(jī)器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetCJointT讀取機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動機(jī)當(dāng)前角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前數(shù)據(jù)CWObj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個位置CalcJointT從robtarget計算出jointtargetDistance計算兩個位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時候CSpeedOverride讀取當(dāng)前速的使用倍率2.6.5輸入/輸出信號的處理機(jī)器人可以在程序中對輸入/輸出信號進(jìn)行讀取與賦值，以實現(xiàn)程序控制的需要1、對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定，詳見表2-37。表2-37指令說明InvertDO對一個數(shù)字輸出信號置反PulseDO對數(shù)字信號進(jìn)行脈沖輸出Rest將數(shù)字輸出信號置為0Set將數(shù)字輸出信號置為1SetAO設(shè)定模擬輸出信號的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號的值SetGO設(shè)定組輸出信號的值

2、讀取輸入/輸出信號的值，詳見表2-38，2-39。表2-38功能說明AOutput讀取模擬輸出信號當(dāng)前值DOutput讀取數(shù)字輸出信號當(dāng)前值GOutput讀取組信號輸出當(dāng)前值TestDI檢查一個數(shù)字輸入信號已置1ValidIO檢查I/O信號是否有效.表2-39指令說明WaitDI等待一個數(shù)字輸入信號的指定狀態(tài)WaitDO等待一個數(shù)字輸出信號的指定狀態(tài)WaitGI等待一個組輸入信號的指定狀態(tài)WaitGO等待一個組輸出信號的指定狀態(tài)WaitAI等待一個模擬輸入信號的指定狀態(tài)WaitAO等待一個模擬輸出信號的指定狀態(tài)

3、IO模塊控制，詳見表2-40。表2-40指令說明IODisable關(guān)閉一個I/O模塊IOEnable開啟一個I/O模塊2.6.6通信功能1、示教器上人機(jī)界面的功能，詳見表2-41。指令說明TPErase清屏TPWrite在示教器界面上寫信息ErrWrite在示教器事件日志中寫報警信息并儲存TPReadFK互動的功能鍵操作TPReadNum互動的數(shù)字鍵操作TPShow通過RAPID程序打開指定窗口

2、通過串口進(jìn)行讀寫，詳見表2-42、2-43表2-42指令說明Open打開串口Write對串口進(jìn)行文本操作Close關(guān)閉串口WriteBin寫一個二進(jìn)制數(shù)的操作WriteAnyBin寫任意二進(jìn)制數(shù)的操作WriteStrBin寫字符操作Rewind設(shè)定文件開始位置ClearOBuff清空串口輸入緩沖ReadAnyBin從串口讀取任意的二進(jìn)制數(shù).表2-43功能說明ReadNum讀取數(shù)字量ReadStr讀取字符串ReadBin從二進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)ReadStrBin從二進(jìn)制串口讀取字符串3、Sockets通信，詳見表2-44、2-45表2-24表2-45指令說明SocketCreate創(chuàng)建新的SocketSocketConnect連接遠(yuǎn)程計算機(jī)SocketSend發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計算機(jī)SocketReceive從遠(yuǎn)程計算機(jī)接受數(shù)據(jù)SocketClose關(guān)閉Socket功能說明SocketGetStatus獲取當(dāng)前Socket狀態(tài)2.6.7中斷程序、中斷設(shè)定，詳見表2-46。表2-46指令說明CONNECT連接一個中斷符號到中斷程序ISignalDI使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷ISignalDO使用一個數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷ISignalGI使用一個組輸入信號觸發(fā)中斷ISi