《智能制造單元集成應(yīng)用》課件-KUKA機(jī)器人KRC4的總線系統(tǒng)

智能制造單元概述KRC4的總線系統(tǒng)智能制造什么是總線，生活中我們接觸過(guò)哪些總線，我們所使用的互聯(lián)網(wǎng)是否屬于總線呢？

KRC4的總線系統(tǒng)了解工業(yè)系統(tǒng)中現(xiàn)場(chǎng)總線的概念和功能熟悉KRC4的總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)掌握基于KRC4總線系統(tǒng)的外部設(shè)備連接方式培養(yǎng)民族自豪感建立專業(yè)自信心知識(shí)目標(biāo)技能目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)KRC4的總線系統(tǒng)

1.現(xiàn)場(chǎng)總線的基本概念工作人員通過(guò)交互面板對(duì)加工現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)“一鍵式”下單并將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在云平臺(tái)中云平臺(tái)管理后臺(tái)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備交互面板通過(guò)特定線束-總線可以將現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、管理中心、數(shù)據(jù)平臺(tái)進(jìn)行通信連接，使整個(gè)系統(tǒng)集成化、信息化、智能化。KRC4的總線系統(tǒng)

1.現(xiàn)場(chǎng)總線的基本概念云平臺(tái)管理后臺(tái)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備交互面板被聯(lián)網(wǎng)的系統(tǒng)根據(jù)其數(shù)據(jù)量大小、傳輸效率會(huì)被分為不同層級(jí)，即不同的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)會(huì)需要不同類型的總線，而現(xiàn)場(chǎng)總線則是用于生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)、工藝控制網(wǎng)絡(luò)的連接?，F(xiàn)場(chǎng)總線的優(yōu)點(diǎn)是能夠非常迅速地傳輸少量數(shù)據(jù)、傳輸時(shí)間短且時(shí)間恒定。而辦公室總線則與此相反（辦公室網(wǎng)絡(luò))。此處的數(shù)據(jù)量為幾個(gè)MB。與現(xiàn)場(chǎng)總線相比，傳輸時(shí)間長(zhǎng)并且不恒定。現(xiàn)場(chǎng)總線是指安裝在制造或過(guò)程（工業(yè)控制）區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)裝置與控制室內(nèi)的自動(dòng)裝置之間的數(shù)字式多點(diǎn)通信的數(shù)據(jù)總線。它是一種工業(yè)數(shù)據(jù)總線，是自動(dòng)化領(lǐng)域中底層數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)。KRC4的總線系統(tǒng)

1.現(xiàn)場(chǎng)總線的基本概念特定的接口：固定的線束：信息的介入使得線束的粗細(xì)不再隨電流而變化，而與硬件端口進(jìn)行匹配。多樣的通信協(xié)議：通過(guò)通信協(xié)議將雙方的報(bào)文格式化，使得通信更為迅速、安全、精簡(jiǎn)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的總線被稱為現(xiàn)場(chǎng)總線總線的本質(zhì)是將傳統(tǒng)的導(dǎo)線進(jìn)行數(shù)據(jù)化、分量化、標(biāo)準(zhǔn)化

現(xiàn)場(chǎng)總線的特征：在絕大多數(shù)情況下，我們以通信協(xié)議的名稱來(lái)命名總線使用特定的端口使得硬件必須以標(biāo)準(zhǔn)化的形式才能與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行物理連接。KRC4的總線系統(tǒng)

1.現(xiàn)場(chǎng)總線的基本概念KRC4系統(tǒng)支持的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議KRC4系統(tǒng)上只有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接口，所以當(dāng)硬件接口不匹配時(shí)需要使用端口轉(zhuǎn)換器或總線耦合器來(lái)進(jìn)行硬件適配。某些總線架構(gòu)需通過(guò)供應(yīng)商購(gòu)買額外的軟件包才會(huì)支持。KRC4的總線系統(tǒng)

2.KRC4的總線系統(tǒng)系統(tǒng)組件安全組件電源模塊驅(qū)動(dòng)模塊傳感元件為了保證系統(tǒng)高效運(yùn)行，各個(gè)模塊之間也需要進(jìn)行信號(hào)傳遞；同時(shí)機(jī)器人也需要與外部系統(tǒng)進(jìn)行交互，所以系統(tǒng)內(nèi)部對(duì)于各個(gè)模塊之間的通信也使用總線進(jìn)行歸類和控制?？偩€系統(tǒng)

總線功能KUKAContollerBus（庫(kù)卡控制總線）用于耦聯(lián)驅(qū)動(dòng)模塊上的各個(gè)部件。KUKASystemBus（庫(kù)卡系統(tǒng)總線）用于耦聯(lián)顯示器、控制面板、機(jī)器人組。KUKAEXtensionBus（庫(kù)卡擴(kuò)展總線）用于耦聯(lián)基于以太網(wǎng)的外部設(shè)備。KUKALineInterface（庫(kù)卡線路接口）用于耦聯(lián)外部控制器、遠(yuǎn)程I/O或其他數(shù)字設(shè)備。KRC4的總線系統(tǒng)

2.KRC4的總線系統(tǒng)KCB-庫(kù)卡控制總線基于EtherCat的驅(qū)動(dòng)總線接口為以太網(wǎng)

循環(huán)時(shí)間125微秒KCB主要數(shù)據(jù)：驅(qū)動(dòng)回路測(cè)量回路

電源動(dòng)力模塊伺服驅(qū)動(dòng)模塊位置記錄裝置零點(diǎn)測(cè)量裝置以下設(shè)備可以耦聯(lián)在KCB總線上：機(jī)器人外部附加軸適用于Kuka系統(tǒng)的變位機(jī)KSB-庫(kù)卡系統(tǒng)總線KRC4的總線系統(tǒng)

2.KRC4的總線系統(tǒng)KSB-庫(kù)卡系統(tǒng)總線基于EtherCat的信號(hào)總線接口為以太網(wǎng)

循環(huán)時(shí)間1毫秒KSB主要數(shù)據(jù)：安全回路交互面板

安全接口板安全控制器件示教器外部觸摸屏以下設(shè)備可以耦聯(lián)在KSB總線上：外部控制界面基于安全協(xié)議相關(guān)控制器機(jī)器人組（用于多機(jī)協(xié)作）KCB-庫(kù)卡控制總線KRC4的總線系統(tǒng)

2.KRC4的總線系統(tǒng)KEB-庫(kù)卡擴(kuò)展總線基于EtherCat的總線主機(jī)接口接口為以太網(wǎng)

循環(huán)時(shí)間1毫秒KEB主要數(shù)據(jù)：以下設(shè)備可以耦聯(lián)在KEB總線上：客戶的Ethercat輸入/輸入端口模塊基于Profinet或Devicenet的網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)換器KSB-庫(kù)卡系統(tǒng)總線KEB總線是性能優(yōu)異的現(xiàn)場(chǎng)總線，此接口用于集成客戶的外部輸入和輸出端，提供一個(gè)將所需要的外部信號(hào)與機(jī)器人通信的解決方案，將機(jī)器人變成一個(gè)軟PLC的Cpu，使得外部端口可以與機(jī)器人相連。KRC4的總線系統(tǒng)

2.KRC4的總線系統(tǒng)KLI-庫(kù)卡線路接口基于Ethernet的客戶接口接口為以太網(wǎng)

循環(huán)時(shí)間根據(jù)外部控制設(shè)備進(jìn)行設(shè)置KEB主要數(shù)據(jù)：以下設(shè)備可以耦聯(lián)在KLI總線上：客戶的PC或手提電腦可編程控制器客戶輸入/輸出模塊KLI是機(jī)器人與外部系統(tǒng)通信的多功能接口，所有基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線都可以通過(guò)此接口與機(jī)器人通信（例如ProfiNet,PROFIsafe,EtherNetIP*,CIPSafety），用于外部上位機(jī)控制機(jī)器人或與機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。KEB-庫(kù)卡擴(kuò)展總線KRC4的總線系統(tǒng)

2.KRC4的總線系統(tǒng)KRC4與某些外部設(shè)備通信時(shí)不能直接進(jìn)行耦聯(lián)，需通過(guò)特定硬件（網(wǎng)關(guān)）或軟件進(jìn)行硬件接口轉(zhuǎn)換