《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與調(diào)試》課件-壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建在進(jìn)行壓鑄機(jī)器人的正式編程之前，我們需要先對壓鑄機(jī)器人幾個(gè)重要的編程數(shù)據(jù)進(jìn)行創(chuàng)建。機(jī)器人編程幾大坐標(biāo)系的含義任務(wù)目標(biāo)學(xué)會(huì)程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建機(jī)器人的坐標(biāo)系壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建知識(shí)回顧工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建的方法：在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)(最好是工具的中心點(diǎn))。用手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。知識(shí)回顧工件數(shù)據(jù)的創(chuàng)建：壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建知識(shí)回顧在ABB菜單中，點(diǎn)擊Jogging（微動(dòng)控制）；點(diǎn)擊Payload（有效載荷），以顯示可用有效載荷的列表；點(diǎn)擊New（新）以創(chuàng)建新的有效載荷并輸入數(shù)據(jù)；單擊“初始值”，對有效載荷數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定；單擊OK（確定）。壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建任務(wù)實(shí)施在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)設(shè)定工具數(shù)據(jù)tGripper。工具數(shù)據(jù)tGripper各項(xiàng)參數(shù)如下：創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值robotholdTRUEtransX179.2Y-62.8Z676rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余參數(shù)均為默認(rèn)值示例如下圖所示。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)本工作站中，工件坐標(biāo)系有兩個(gè)，一個(gè)是壓鑄機(jī)的工作坐標(biāo)系wobjDCM，另一個(gè)是冷卻臺(tái)的工作坐標(biāo)系wobjCool。本工作站中，工件坐標(biāo)系均采用用戶三點(diǎn)法創(chuàng)建。在虛擬示教器中，根據(jù)圖1、圖2所示的位置設(shè)定工件坐標(biāo)。wobjDCM方向參考設(shè)定如圖1所示。wobjCool方向參考設(shè)定如圖2所示。圖1圖2壓鑄機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置在任務(wù)中，工業(yè)機(jī)器人將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行工件完好性檢查，未通過檢查的工件放到廢料箱里，通過檢查的工件放置在冷卻臺(tái)上進(jìn)行冷卻，然后放到輸送線上。從而實(shí)現(xiàn)壓鑄過程的自動(dòng)化。以機(jī)器人壓鑄取件為例壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置任務(wù)描述本工作站以機(jī)器人壓鑄取件為例，工業(yè)機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行工件完好性檢查，然后放置在冷卻臺(tái)上進(jìn)行冷卻，冷卻后放到輸出傳送帶上或放置到廢件箱里。和其他眾多行業(yè)一樣，鑄造廠也在不斷探尋新的途徑來增強(qiáng)生產(chǎn)效率、削減成本和提高質(zhì)量。而另一方面，伴隨著由于生態(tài)和經(jīng)濟(jì)原因而引發(fā)的鋁和其他輕合金材料對鋼鐵材料的大規(guī)模替代，車輛中鋁的含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）正在以每年5.5%的速度遞增。為了消化這些工作量，每年約需新建70座鑄造廠，ABB正把握這一趨勢，不斷為新企業(yè)提供可靠的機(jī)器人解決方案。ABB擁有近40年致力于鑄造的豐富經(jīng)驗(yàn)，所以，一旦選擇了ABB領(lǐng)先的高性能機(jī)器人技術(shù)，則不必再有任何擔(dān)憂。更低的生產(chǎn)成本和廢品率，更長的生產(chǎn)時(shí)間和穩(wěn)定優(yōu)異的生產(chǎn)質(zhì)量，這些都是ABB機(jī)器人的獨(dú)特優(yōu)勢。壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置為了滿足與壓鑄機(jī)大量的I/O信號(hào)通信，可以使用ABB標(biāo)準(zhǔn)的Profibus-DP適配器，下掛在Profibus現(xiàn)場總線下的標(biāo)準(zhǔn)I/O單元類型為DP-Slave，最多可支持64B輸入和64B輸出（即512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出）。定義Profibus-DP的I/O單元至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參數(shù)名稱參數(shù)注釋NameI/O單元名稱TypeofUnitI/O單元類型ConnectedtoBusI/O單元所在總線PROFIBUSAddressI/O單元所占用總線地址機(jī)器人Profibus-DP適配器I/O配置壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置在I/O單元上面創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字I/O信號(hào)，至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：常用I/O配置參數(shù)名稱參數(shù)注釋NameI/O信號(hào)名稱TypeofSignalI/O信號(hào)類型AssignedtoUnitI/O信號(hào)所在I/O單元UnitMappingI/O信號(hào)所占用單元地址壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置知識(shí)回顧系統(tǒng)I/O配置系統(tǒng)輸入：可以將數(shù)字輸入信號(hào)與機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，通過輸入信號(hào)對系統(tǒng)進(jìn)行控制。例如電動(dòng)機(jī)上電、程序啟動(dòng)等。系統(tǒng)輸出：機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。例如系統(tǒng)運(yùn)行模式、程序執(zhí)行錯(cuò)誤等。壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置任務(wù)實(shí)施配置I/O單元在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O單元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA111壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號(hào)。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號(hào)注解di03DieOpenDigitalInputpBoard112模具處于開模狀態(tài)di04PartOKDigitalInputpBoard113產(chǎn)品檢測OK信號(hào)di05CnvEmptyDigitalInputpBoard114輸送鏈產(chǎn)品檢測信號(hào)di06LsEjectFWDDigitalInputpBoard115頂針頂出到位信號(hào)di07LsEjectBWDDigitalInputpBoard116頂針收回到位信號(hào)di08ResetE_StopDigitalInputpBoard117緊急停止復(fù)位信號(hào)di09ResetErrorDigitalInputpBoard118錯(cuò)誤報(bào)警復(fù)位信號(hào)di10StartAt_MainDigitalInputpBoard119從主程序開始信號(hào)di11MotorOnDigitalInputpBoard1110電動(dòng)機(jī)上電輸入信號(hào)di12StartDigitalInputpBoard1111啟動(dòng)信號(hào)di13StopDigitalInputpBoard1112停止信號(hào)注意：為了提高do05RobInDCM信號(hào)的可靠性，將其設(shè)定為常閉信號(hào)，當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)外的安全空間時(shí)，輸出為“1”；當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)開?？臻g內(nèi)時(shí)，輸出為“0”。如果發(fā)生I/O通信中斷，則輸出也為“0”，從而提到信號(hào)的可靠程度。在設(shè)定I/O信號(hào)時(shí)，要將對應(yīng)的參數(shù)設(shè)定為以下對應(yīng)的值。NameAccessLevelDefaultValuedo05RobInDCMReadOnly1壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置配置I/O信號(hào)NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號(hào)注解do01RobInHomeDigitalOutputpBoard110機(jī)器人在Home點(diǎn)

do02GripperONDigitalOutputpBoard111夾爪打開

do03GripperOFFDigitalOutputpBoard112夾爪關(guān)閉

do04StartDCMDigitalOutputpBoard113允許合模信號(hào)

do05RobInDCMDigitalOutputpBoard114機(jī)器人在壓鑄機(jī)工作區(qū)域中do06AtPartCheckDigitalOutputpBoard115機(jī)器人在檢測位置

do07EjectFWDDigitalOutputpBoard116模具頂針頂出

do08EjectBWDDigitalOutputpBoard117模具頂針收回

do09E_StopDigitalOutputpBoard118機(jī)器人急停輸出信號(hào)

do10CycleOnDigitalOutputpBoard119機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)

do11RobManualDigitalOutputpBoard1110機(jī)器人處于手動(dòng)模式信號(hào)

do12ErrorDigitalOutputpBoard1111機(jī)器人錯(cuò)誤信號(hào)

di01DCMAutoDigitalInputpBoard110壓鑄機(jī)自動(dòng)狀態(tài)

di02DoorOpenDigitalInputpBoard111安全門打開狀態(tài)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號(hào)。壓鑄機(jī)器人工作站的組建及I/O設(shè)置配置系統(tǒng)輸入/輸出SignalNameActionArgument1系統(tǒng)輸入/輸出注解di08ResetE_StopResetEmergencyStop無

di09ResetErrorResetExecutionError無報(bào)警狀態(tài)恢復(fù)di10StartAt_MainStartatMainContinuous從主程序啟動(dòng)di11MotorOnMotorsOn無電動(dòng)機(jī)上電di12StartStartContinu