工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人的基本操作_第1頁
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工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人的基本操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1.1機(jī)器人控制器1.機(jī)器人控制器的常規(guī)型號3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作2.機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.控制器各部件的功能(1)主板主板上安裝著兩個微處理器、外圍線路、存儲器以及操作面板控制電路。(2)主板電池在控制器電源關(guān)閉之后,電池維持主板存儲器狀態(tài)不變。(3)I/O板它是輸入/輸出單元。(4)急停單元該單元控制著兩個設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)(即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器),達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。(5)電源供給單元電源供給單元將交流電源轉(zhuǎn)換成不同大小的直流電源。(6)伺服放大器伺服放大器控制著伺服電動機(jī)的電源、脈沖編碼器(APC)、制動控制、超行程以及手制動。(7)操作面板和操作盒操作面板和操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機(jī)器人以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。(8)變壓器變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的交流電壓。(9)風(fēng)扇單元和熱交換器這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作(10)線路斷開器如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障,或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生大電流,則輸入電源應(yīng)連接到線路斷開器,以保護(hù)設(shè)備。(11)再生電阻為了釋放伺服電動機(jī)的逆向電場強(qiáng)度,在伺服放大器上接一個再生電阻。3.1.2示教器的使用1)移動機(jī)器人。2)編寫機(jī)器人程序。3)試運(yùn)行程序。4)生產(chǎn)運(yùn)行。5)查看機(jī)器人狀態(tài),如I/O設(shè)置、位置信息等。6)手動運(yùn)行機(jī)器人。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作1.示教器整體介紹3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作2.示教器操作鍵1)進(jìn)行移動機(jī)器人操作時,需先消除警報,即按【RESET】鍵。2)如果想要機(jī)器人運(yùn)動,必須要按【SHIFT)+運(yùn)動鍵才能實(shí)現(xiàn)。3)按【SHIFT】+移動光標(biāo)可使光標(biāo)移動多行。4)移動示教時速度倍率最好置于10%以下,避免發(fā)生誤操作時反應(yīng)不過來。5)用戶鍵是用戶自己定義的快捷鍵。6)切換速度倍率的方法有兩種:單獨(dú)按速度倍率鍵和按【SHIFT】+速度倍率鍵。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作①單獨(dú)按速度倍率鍵切換速度倍率的方法:a)在1%~5%之間,每按一次【+%】鍵,速度倍率增加1%。b)在5%~100%之間,每按一次【+%】鍵,速度倍率增加5%。c)1%~5%之間,每按一次【-%】鍵,速度倍率減少1%。d)5%~100%之間,每按一次【-%】鍵,速度倍率減少5%。②按【SHIFT】+速度倍率鍵切換速度倍率的方法:a)按【SHIFT】+【+%】鍵,速度快速增加,并按VFINE—FINE5%50%100%規(guī)律變化。b)按【SHIFT】+【-%】鍵,速度快速減小,并按100%->50%->5%FINEVFINE規(guī)律變化。7)按【SHIFT】+【DISP】鍵可使示教器顯示屏分屏顯示,如圖3-7所示。3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.示教器打印畫面3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1.3機(jī)器人手動的類型1.關(guān)節(jié)手動(JOINT手動關(guān)節(jié))2.直角手動(XYZ手動直角)3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.工具手動(TOOL手動工具)3.1.4機(jī)器人手動的條件3.1工業(yè)機(jī)器人的手動操作3.1.5機(jī)器人位置狀態(tài)的查看3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.1零點(diǎn)標(biāo)定的概念3.2.2零點(diǎn)標(biāo)定的必要性1)機(jī)器人執(zhí)行一個初始化啟動。2)SRAM(CMOS)的備用電池的電壓下降導(dǎo)致零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)丟失。3)串行脈沖編碼器(SPC)的備用電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖計(jì)數(shù)丟失。4)在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子。5)更換電動機(jī)。6)機(jī)器人的機(jī)械部分因撞擊導(dǎo)致脈沖計(jì)數(shù)不能指示軸的角度。7)編碼器電源線斷開。8)更換SPC。9)機(jī)械拆卸。3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.3零點(diǎn)標(biāo)定的種類1)按【MENU),顯示出菜單畫面。2)按【NEXT】(下頁),選擇【SYSTEM】(系統(tǒng))。3)按【F1】(類型),顯示出畫面切換菜單。4)選擇【Master/Cal】,進(jìn)入【系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)】界面。3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.4設(shè)定簡易零點(diǎn)標(biāo)定參考點(diǎn)3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.5全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.6單軸零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.7零點(diǎn)標(biāo)定改參數(shù)3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2.8零點(diǎn)標(biāo)定相關(guān)報警1.清除報警、使機(jī)器人正常運(yùn)作的步驟1)清除SRVO-062報警。2)清除SRVO-075報警。3)清除SRVO-038報警。4)根據(jù)實(shí)際情況,選擇合適的方式做零點(diǎn)標(biāo)定。2.清除SRVO-062報警的步驟3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.2工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定3.清除SRVO-075報警的步驟1)開機(jī)(出現(xiàn)報警)。2)按【COORD】鍵將坐標(biāo)系切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。3)使用示教器點(diǎn)動機(jī)器人報警軸到20°左右(使用【SHIFT】+運(yùn)動鍵)。4)按【RESET】鍵,消除SRVO-075報警。4.清除SRVO-038報警的步驟3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3.1ROBOGUIDE簡介3.3.2新建工作環(huán)境3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE1)第一項(xiàng)力“以默認(rèn)配置流程新建一個機(jī)器人”。2)第二項(xiàng)“以上一個建立的機(jī)器人配置復(fù)制一個機(jī)器人”。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3)第三項(xiàng)力“以備份中的配置新建一個機(jī)器人”。4)第四項(xiàng)力“復(fù)制一個已有的機(jī)器人”。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3.3常用工具條功能介紹(1)ZoomIn3DWorld用于放大仿真環(huán)境,也可用鼠標(biāo)滾輪實(shí)現(xiàn)。(2)ZoomOut用于縮小仿真環(huán)境,也可用鼠標(biāo)滾輪實(shí)現(xiàn)。(3)ZoomWindow用于局部放大仿真環(huán)境。(4)CentertheViewontheSelectedObject讓所選對象的中心處在屏幕正中間。(5)這5個按鈕分別表示將示教調(diào)整為俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖、后視圖。(6)用于記錄(調(diào)用)現(xiàn)在的視角。(7)ViewWire-frame這個按鈕表示讓所有對象以線框圖狀態(tài)顯示。(8)MeasureTool用于測量距離或調(diào)整設(shè)備位置,單擊后出現(xiàn)的對話框如圖3-21所示。①選擇固定設(shè)備。②選擇可動設(shè)備。③修改位置。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE(9)Show/HideMouseCommands單擊這個按鈕出現(xiàn)發(fā)列了鼠標(biāo)、鍵盤的一些快捷鍵功能的黑色表格。①調(diào)整視角功能。②調(diào)整設(shè)備功能。③機(jī)器人示教功能。(10)Show/HideJogCoordinatesQuickBar顯示/隱藏一個用于切換機(jī)器人示教坐標(biāo)系的快捷菜單。(11)Show/HideMovetoQuickBar顯示/隱藏一個用于將機(jī)器人移動至所需位置的快捷菜單。(12)Show/HideTargetTool顯示/隱藏一個用于添加標(biāo)記的快捷菜單。(13)Open/CloseHand用于控制機(jī)器人手爪的開和閉。(14)AddLabelonClickedObject用于在已經(jīng)單擊選中的設(shè)備上添加標(biāo)簽。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE(15)Show/HideWorkerQuickBar顯示/隱藏一個用于添加工人的快捷菜單。(16)DrawFeatureonParts用于在工件上添加邊線特征。(17)Show/HideWorkEnvelope用于顯示機(jī)器人的工作范圍。(18)Show/HideTeachPendant顯示/隱藏示教器。(19)RecordAVI運(yùn)行當(dāng)前機(jī)器人程序并錄制視頻。(20)CycleStart運(yùn)行當(dāng)前機(jī)器人程序。(21)Hold暫停機(jī)器人的運(yùn)行。(22)Abort終止機(jī)器人的運(yùn)行。(23)FaultReset消除出現(xiàn)的報警。(24)Show/HideJointJogTool(25)Show/HideRunPanel顯示/隱藏運(yùn)行控制面板。3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3.4添加附加設(shè)備1.添加工件3.3認(rèn)識ROBOGUIDE3.3認(rèn)識ROBOGUIDE2.添加工具(1)搬運(yùn)手爪的添加和設(shè)置在添加手爪時需要將目錄樹的中目錄一級級點(diǎn)開,直至出現(xiàn)圖3-26中的Tooling及其下一級的UT。(2)點(diǎn)焊焊鉗的添加和設(shè)置點(diǎn)焊焊鉗按打開方式可以分為C型和X型,按驅(qū)動方式可以分為氣

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