工業(yè)機器人應用基礎 課件 項目3 工業(yè)機器人的基本操作

工業(yè)機器人應用基礎項目3工業(yè)機器人的基本操作3.1工業(yè)機器人的手動操作3.1.1機器人控制器1.機器人控制器的常規(guī)型號3.1工業(yè)機器人的手動操作2.機器人控制器的結(jié)構(gòu)3.1工業(yè)機器人的手動操作3.1工業(yè)機器人的手動操作3.控制器各部件的功能（1）主板主板上安裝著兩個微處理器、外圍線路、存儲器以及操作面板控制電路。（2）主板電池在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態(tài)不變。（3）I/O板它是輸入/輸出單元。（4）急停單元該單元控制著兩個設備的緊急停止系統(tǒng)（即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器），達到控制可靠的緊急停止性能標準。（5）電源供給單元電源供給單元將交流電源轉(zhuǎn)換成不同大小的直流電源。（6）伺服放大器伺服放大器控制著伺服電動機的電源、脈沖編碼器（APC）、制動控制、超行程以及手制動。（7）操作面板和操作盒操作面板和操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人以及顯示機器人狀態(tài)。（8）變壓器變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的交流電壓。（9）風扇單元和熱交換器這些設備為控制單元內(nèi)部降溫。3.1工業(yè)機器人的手動操作（10）線路斷開器如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生大電流，則輸入電源應連接到線路斷開器，以保護設備。（11）再生電阻為了釋放伺服電動機的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻。3.1.2示教器的使用1）移動機器人。2）編寫機器人程序。3）試運行程序。4）生產(chǎn)運行。5）查看機器人狀態(tài)，如I/O設置、位置信息等。6）手動運行機器人。3.1工業(yè)機器人的手動操作1.示教器整體介紹3.1工業(yè)機器人的手動操作2.示教器操作鍵1）進行移動機器人操作時，需先消除警報，即按【RESET】鍵。2）如果想要機器人運動，必須要按【SHIFT）+運動鍵才能實現(xiàn)。3）按【SHIFT】+移動光標可使光標移動多行。4）移動示教時速度倍率最好置于10%以下，避免發(fā)生誤操作時反應不過來。5）用戶鍵是用戶自己定義的快捷鍵。6）切換速度倍率的方法有兩種：單獨按速度倍率鍵和按【SHIFT】+速度倍率鍵。3.1工業(yè)機器人的手動操作3.1工業(yè)機器人的手動操作①單獨按速度倍率鍵切換速度倍率的方法：a）在1%~5%之間，每按一次【+%】鍵，速度倍率增加1%。b）在5%~100%之間，每按一次【+%】鍵，速度倍率增加5%。c）1%~5%之間，每按一次【-%】鍵，速度倍率減少1%。d）5%~100%之間，每按一次【-%】鍵，速度倍率減少5%。②按【SHIFT】+速度倍率鍵切換速度倍率的方法：a）按【SHIFT】+【+%】鍵，速度快速增加，并按VFINE—FINE5%50%100%規(guī)律變化。b）按【SHIFT】+【-%】鍵，速度快速減小，并按100%->50%->5%FINEVFINE規(guī)律變化。7）按【SHIFT】+【DISP】鍵可使示教器顯示屏分屏顯示，如圖3-7所示。3.1工業(yè)機器人的手動操作3.1工業(yè)機器人的手動操作3.示教器打印畫面3.1工業(yè)機器人的手動操作3.1.3機器人手動的類型1.關節(jié)手動（JOINT手動關節(jié)）2.直角手動（XYZ手動直角）3.1工業(yè)機器人的手動操作3.工具手動（TOOL手動工具）3.1.4機器人手動的條件3.1工業(yè)機器人的手動操作3.1.5機器人位置狀態(tài)的查看3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.1零點標定的概念3.2.2零點標定的必要性1）機器人執(zhí)行一個初始化啟動。2）SRAM（CMOS）的備用電池的電壓下降導致零點標定數(shù)據(jù)丟失。3）串行脈沖編碼器（SPC）的備用電池的電壓下降導致SPC脈沖計數(shù)丟失。4）在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子。5）更換電動機。6）機器人的機械部分因撞擊導致脈沖計數(shù)不能指示軸的角度。7）編碼器電源線斷開。8）更換SPC。9）機械拆卸。3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.3零點標定的種類1）按【MENU），顯示出菜單畫面。2）按【NEXT】（下頁），選擇【SYSTEM】（系統(tǒng)）。3）按【F1】（類型），顯示出畫面切換菜單。4）選擇【Master/Cal】，進入【系統(tǒng)零點標定/校準】界面。3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.4設定簡易零點標定參考點3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.5全軸零點位置標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.6單軸零點標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.7零點標定改參數(shù)3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2.8零點標定相關報警1.清除報警、使機器人正常運作的步驟1）清除SRVO-062報警。2）清除SRVO-075報警。3）清除SRVO-038報警。4）根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做零點標定。2.清除SRVO-062報警的步驟3.2工業(yè)機器人的零點標定3.2工業(yè)機器人的零點標定3.清除SRVO-075報警的步驟1）開機（出現(xiàn)報警）。2）按【COORD】鍵將坐標系切換成關節(jié)坐標系。3）使用示教器點動機器人報警軸到20°左右（使用【SHIFT】+運動鍵）。4）按【RESET】鍵，消除SRVO-075報警。4.清除SRVO-038報警的步驟3.3認識ROBOGUIDE3.3.1ROBOGUIDE簡介3.3.2新建工作環(huán)境3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE1）第一項力“以默認配置流程新建一個機器人”。2）第二項“以上一個建立的機器人配置復制一個機器人”。3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE3）第三項力“以備份中的配置新建一個機器人”。4）第四項力“復制一個已有的機器人”。3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE3.3.3常用工具條功能介紹（1）ZoomIn3DWorld用于放大仿真環(huán)境，也可用鼠標滾輪實現(xiàn)。（2）ZoomOut用于縮小仿真環(huán)境，也可用鼠標滾輪實現(xiàn)。（3）ZoomWindow用于局部放大仿真環(huán)境。（4）CentertheViewontheSelectedObject讓所選對象的中心處在屏幕正中間。（5）這5個按鈕分別表示將示教調(diào)整為俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖、后視圖。（6）用于記錄（調(diào)用）現(xiàn)在的視角。（7）ViewWire-frame這個按鈕表示讓所有對象以線框圖狀態(tài)顯示。（8）MeasureTool用于測量距離或調(diào)整設備位置，單擊后出現(xiàn)的對話框如圖3-21所示。①選擇固定設備。②選擇可動設備。③修改位置。3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE（9）Show/HideMouseCommands單擊這個按鈕出現(xiàn)發(fā)列了鼠標、鍵盤的一些快捷鍵功能的黑色表格。①調(diào)整視角功能。②調(diào)整設備功能。③機器人示教功能。（10）Show/HideJogCoordinatesQuickBar顯示/隱藏一個用于切換機器人示教坐標系的快捷菜單。（11）Show/HideMovetoQuickBar顯示/隱藏一個用于將機器人移動至所需位置的快捷菜單。（12）Show/HideTargetTool顯示/隱藏一個用于添加標記的快捷菜單。（13）Open/CloseHand用于控制機器人手爪的開和閉。（14）AddLabelonClickedObject用于在已經(jīng)單擊選中的設備上添加標簽。3.3認識ROBOGUIDE（15）Show/HideWorkerQuickBar顯示/隱藏一個用于添加工人的快捷菜單。（16）DrawFeatureonParts用于在工件上添加邊線特征。（17）Show/HideWorkEnvelope用于顯示機器人的工作范圍。（18）Show/HideTeachPendant顯示/隱藏示教器。（19）RecordAVI運行當前機器人程序并錄制視頻。（20）CycleStart運行當前機器人程序。（21）Hold暫停機器人的運行。（22）Abort終止機器人的運行。（23）FaultReset消除出現(xiàn)的報警。（24）Show/HideJointJogTool（25）Show/HideRunPanel顯示/隱藏運行控制面板。3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE3.3.4添加附加設備1.添加工件3.3認識ROBOGUIDE3.3認識ROBOGUIDE2.添加工具（1）搬運手爪的添加和設置在添加手爪時需要將目錄樹的中目錄一級級點開，直至出現(xiàn)圖3-26中的Tooling及其下一級的UT。（2）點焊焊鉗的添加和設置點焊焊鉗按打開方式可以分為C型和X型，按驅(qū)動方式可以分為氣