《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)3.1 涂膠機(jī)器人工作站工程現(xiàn)場(chǎng)

涂膠機(jī)器人工作站工程現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)并掌握涂膠機(jī)器人的特點(diǎn)與應(yīng)用場(chǎng)景；2.掌握涂膠機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能技能目標(biāo)1.學(xué)會(huì)分析涂膠過(guò)程中所需要的環(huán)境因素；2.能夠識(shí)別涂膠機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。重點(diǎn)難點(diǎn)能夠識(shí)別涂膠機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。掌握涂膠機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。1.掌握涂膠機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。1、涂膠機(jī)器人工作站學(xué)習(xí)導(dǎo)圖2、認(rèn)識(shí)涂膠機(jī)器人工作站組成涂裝工藝涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。一般是以接地的被涂物為陽(yáng)極，接電源負(fù)高壓的涂料霧化結(jié)構(gòu)為陰極，使得涂料霧化顆粒上帶電荷，通過(guò)靜電作用，吸在工件表面。常應(yīng)用于金屬表面或?qū)щ娦粤己们医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，或是球面、圓柱體涂裝。涂裝工藝高壓無(wú)氣涂裝高壓無(wú)氣涂裝是一較先進(jìn)的涂裝方法，其采用增壓泵將涂料增至6-30MPa的高壓，通過(guò)很細(xì)的噴孔噴出，使涂料形成扇形霧狀，具有較高的涂料傳遞效率和生產(chǎn)效率，表面質(zhì)量明顯優(yōu)于空氣涂裝。涂裝工藝

空氣涂裝

空氣噴涂是靠壓縮空氣氣流從空氣帽的中心孔噴出時(shí)在涂料出口處形成的負(fù)壓，使涂料自動(dòng)流出并在壓縮空氣的沖擊混合下液一氣相急驟擴(kuò)散，涂料被微?；⒊浞朱F化，然后在氣流推動(dòng)下射向工件表面而沉積成膜的涂漆方法。涂裝機(jī)器人作為一種典型的涂裝自動(dòng)化裝備，涂裝機(jī)器人與傳統(tǒng)的機(jī)械涂裝相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):1)最大限度提高涂料的利用率、降低涂裝過(guò)程中的VOC(有害揮發(fā)性有物)排放量;2)顯著提高噴槍的運(yùn)動(dòng)速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機(jī)械涂裝;柔性強(qiáng)，能夠適應(yīng)于多品種、小批量的涂裝任務(wù);3)能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品;4)與高速旋杯經(jīng)典涂裝站相比可以減少大約30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護(hù)成本。涂膠的要求

涂膠作業(yè)環(huán)境充滿了易燃、易爆的有害揮發(fā)性有機(jī)物，除了要求涂裝機(jī)器人具有出色的重復(fù)定位精度和循徑能力及對(duì)其防爆性能有較高的要求外，仍有如下特殊的要求：1）能夠通過(guò)示教器方便的設(shè)定流量、霧化氣壓（涂膠氣壓）以及靜電量等涂裝參數(shù)；2）具有供膠系統(tǒng)，能夠方便的進(jìn)行換色、混色，確保高質(zhì)量、高精度的工藝調(diào)節(jié)；3）具有多種安裝方式，如：落地、倒置、角度安裝和壁掛；4）能夠與轉(zhuǎn)臺(tái)、滑臺(tái)、輸送鏈等一系列的工藝輔助設(shè)備輕松集成；5）結(jié)構(gòu)緊湊，方便減少?lài)姺砍叽?，降低通風(fēng)要求。涂膠工作站系統(tǒng)構(gòu)成

典型的涂膠機(jī)器人工作站主要由涂膠機(jī)器人、機(jī)器人控制系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)、自動(dòng)噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統(tǒng)等組成。

1—機(jī)器人控制柜；2—示教盒；3—供膠系統(tǒng)；4—防爆吹掃系統(tǒng)；5—涂膠機(jī)器人；6—自動(dòng)噴槍圖3-2涂膠機(jī)器人系統(tǒng)組成涂膠工作站系統(tǒng)構(gòu)成

涂裝機(jī)器人控制系統(tǒng)主要完成本體和涂裝工藝控制。本體的控制在控制原理、功能及組成上與通用工業(yè)機(jī)器人基本相同;噴涂工藝的控制則是對(duì)供漆系統(tǒng)的控制。

供漆系統(tǒng)主要由涂料單元控制盤(pán)、氣源、流量調(diào)節(jié)器、齒輪泵、涂料混合器、換色閥、供漆供氣管路及監(jiān)控管線組成。防爆吹掃系統(tǒng)

防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險(xiǎn)區(qū)域之外的吹掃單元、操作機(jī)內(nèi)部的吹掃傳感器、控制柜內(nèi)的吹掃控制單元三部分組成。防爆工作原理

-吹掃單元通過(guò)柔性軟管向包含有電氣元件的操作機(jī)內(nèi)部施加過(guò)壓，阻止爆燃性氣體進(jìn)入操作機(jī)里面:同時(shí)由吹掃控制單元監(jiān)視操作機(jī)內(nèi)壓、噴房氣壓，當(dāng)異常狀況發(fā)生時(shí)立即切斷操作機(jī)伺服電源。

涂裝機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比，操作機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的差別除了球型手腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導(dǎo)致的差異,其特點(diǎn)有:1)一般手臂工作范圍寬大，進(jìn)行涂裝作業(yè)時(shí)可以靈活避障;2)手腕一般有2-3個(gè)自由度，輕巧快速，適合內(nèi)部、狹窄的空間及復(fù)雜工件的涂裝;3)較先進(jìn)的涂裝機(jī)器人采用中空手臂和柔性中空手腕。4)一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統(tǒng)，從而縮短清洗、換色時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約涂料及清洗液。1.任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)所使用的工具設(shè)備見(jiàn)下表。序號(hào)分類(lèi)名稱(chēng)規(guī)格數(shù)量單位備注1工具電工工具

1套

2內(nèi)六角扳手

1套

3設(shè)備器材ABB機(jī)器人

1臺(tái)

4

涂膠單元

1套

5

膠槍夾具

1套

6

空壓機(jī)

1臺(tái)

7

涂膠泵

1臺(tái)

8

涂膠上料單元

1套3、涂膠機(jī)器人工作站實(shí)訓(xùn)任務(wù)書(shū)2.實(shí)訓(xùn)目的掌握工具坐標(biāo)的標(biāo)定能夠示教編程實(shí)施涂膠工程能夠配置涂膠IO信號(hào)3.實(shí)訓(xùn)要求遵守安全文明生產(chǎn)要求。根據(jù)工件的外形要求和涂膠軌跡要求，使用MOVEJ，MOVEL和MOVEC等指令完成示教涂膠工程。根據(jù)膠槍工作特性，合理運(yùn)用數(shù)字信號(hào)、組信號(hào)等功能。注意事項(xiàng)在主模塊中創(chuàng)建例行程序，合理設(shè)計(jì)例行程序的功能。成績(jī)?cè)u(píng)定序號(hào)考核內(nèi)容分值評(píng)分要求成績(jī)1機(jī)器人手動(dòng)操作10分機(jī)器人發(fā)生碰撞，扣10分。

2工具數(shù)據(jù)設(shè)定10分少設(shè)置一個(gè)扣5分，本項(xiàng)分值扣完為止。

3運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用10分在原點(diǎn)位置沒(méi)有使用MoveAbsj指令，扣5分。在大范圍空間中，沒(méi)有使用Movej指令，扣5分；錯(cuò)誤使用指令，1處扣2分:本項(xiàng)分值扣完為止。

4I/0指令應(yīng)用10分在使用IO指令涂膠時(shí)，若不能正確涂膠，1次扣1分，本項(xiàng)分值扣完為止。在使用IO指令停止涂膠時(shí)，若不能準(zhǔn)確收膠，扣5分。

成績(jī)?cè)u(píng)定序號(hào)考核內(nèi)容分值評(píng)分要求成績(jī)5流程控制指令應(yīng)用5分沒(méi)使用for或if循環(huán)指令實(shí)現(xiàn)涂膠工程，扣5分。

6功能應(yīng)用5分在程序恰當(dāng)?shù)奈恢檬褂胦ffs功能，滿分，扣1分；1次功能都沒(méi)使用，扣5分。

7機(jī)器人程序設(shè)計(jì)與調(diào)試30分沒(méi)有繪制程序流程圖，扣5分。程序流程圖繪制不規(guī)范，扣2分:機(jī)器人點(diǎn)位示教精度差，超過(guò)士3mm，1個(gè)點(diǎn)位扣1分。機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)不規(guī)范(難看)，1段軌跡扣1分:機(jī)器人程序沒(méi)有按照結(jié)構(gòu)化進(jìn)行設(shè)計(jì)，扣5分。程序中的點(diǎn)位數(shù)量超過(guò)20個(gè)，每超過(guò)1個(gè)扣1分，本項(xiàng)分值扣完為止。

成績(jī)?cè)u(píng)定序號(hào)考核內(nèi)容分值評(píng)分要求成績(jī)8機(jī)器人程序自動(dòng)執(zhí)行10分程序不能自動(dòng)運(yùn)行，扣10分。程序開(kāi)始未經(jīng)過(guò)慢速調(diào)速，直接100%速度運(yùn)行，扣10分。自