《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)2.3.2認(rèn)識(shí)機(jī)器人上下料程序中的運(yùn)動(dòng)指令

認(rèn)識(shí)機(jī)器人上下料程序中的運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握最常使用的幾種運(yùn)動(dòng)控制指令，清楚指令的使用方法與特點(diǎn)；2.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景。技能目標(biāo)1.能熟練使用基本運(yùn)動(dòng)控制指令；2.能正確將運(yùn)動(dòng)控制指令使用到機(jī)器人上下料程序當(dāng)中。重點(diǎn)難點(diǎn)1.清楚幾種指令的使用方法與特點(diǎn)；2.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景。1.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景如圖所示軌跡板，如何使機(jī)器人繪制出五角星、正方形、圓形等圖案？工業(yè)機(jī)器人的功能除了依靠幾個(gè)硬件的支撐外，還需要依賴工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言來(lái)完成。視頻中涂膠機(jī)器人靈活運(yùn)動(dòng)，就是依靠編程語(yǔ)言進(jìn)行編程，從而讓機(jī)器人按照要求運(yùn)動(dòng)。ACDB程序指令常用的運(yùn)動(dòng)指令的含義以及結(jié)構(gòu)形式如何添加指令指令格式運(yùn)動(dòng)軌跡的配合機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)控制指令指令移動(dòng)類(lèi)型MoveC工具中心接觸點(diǎn)（TCP）沿圓周路徑移動(dòng)。MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。MoveL工具中心接觸點(diǎn)（TCP）沿直線路徑移動(dòng)。MoveAbsJ絕對(duì)關(guān)節(jié)移動(dòng)。（1）MoveAbsJ—把機(jī)器人移動(dòng)到絕對(duì)軸位置MoveAbsj：用于將機(jī)械臂移動(dòng)至軸位置中制定的絕對(duì)位置。指令格式：MoveAbsj

ToJointPos

Speed

Zone

Tool[\Wobj]ToJointPos數(shù)據(jù)類(lèi)型：jointtarget機(jī)械臂和外軸的目的絕對(duì)接頭位置。其定義為指定位置，或直接儲(chǔ)存在指令中（在指令中標(biāo)有*）。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機(jī)器人將工具tool2沿著一個(gè)非線性路徑到絕對(duì)軸位置p50，以速度數(shù)據(jù)v1000和zone數(shù)據(jù)z50。

例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,grip3;機(jī)器人將工具grip3沿著一個(gè)非線性路徑到一個(gè)停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)在指令中作為一個(gè)絕對(duì)軸位置存儲(chǔ)（用*標(biāo)示）。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5秒鐘。（2）MoveJ－通過(guò)關(guān)節(jié)移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人MoveJ：用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn)，機(jī)械臂沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool

[\WObj]ToPoint數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。定義為已命名的位置或直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中加*標(biāo)記）Speed數(shù)據(jù)類(lèi)型：speeddata適用于移動(dòng)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)的速率、工具重定位以及外部軸Zone數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata相關(guān)移動(dòng)的區(qū)域數(shù)據(jù)。區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小Tool數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata移動(dòng)機(jī)械臂時(shí)正在使用的工具。工具中心點(diǎn)是指移動(dòng)至指定目的位置的點(diǎn)[\WObj]WorkObject數(shù)據(jù)類(lèi)型：wobjdata指令中機(jī)器人位置關(guān)聯(lián)的工件（坐標(biāo)系）例1：MoveJ*

，v1000

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool0

沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)的位置。速度為1000mm\s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。例2：MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture;工具的TCPgrip3沿直線以2000mm/s的速度運(yùn)動(dòng)至位置start。在fixture的工件坐標(biāo)系中指定該位置。（3）MoveL－讓機(jī)器人作直線運(yùn)動(dòng)MoveL：用于將工具中心點(diǎn)TCP沿直線移動(dòng)至目的位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

例1：MoveLp10

，v1000

，fine

，tool1

；工具的TCPtool1

沿直線運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p10的位置并停止。速度為v1000mm\s。（4）MoveC—讓機(jī)器人做圓周運(yùn)動(dòng)MoveC：用于將工具中心點(diǎn)TCP沿圓周移動(dòng)至目的地。指令格式：MoveC

CirPointToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

CirPoint數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget相關(guān)機(jī)器人的圓弧點(diǎn)。圓弧點(diǎn)是指相關(guān)起點(diǎn)與終點(diǎn)間的圓弧上的某個(gè)位置。若要獲得最好的準(zhǔn)確度，則宜把該點(diǎn)放在相關(guān)起點(diǎn)與終點(diǎn)的正中間處。如果該點(diǎn)太靠近起點(diǎn)或終點(diǎn)，那么相關(guān)機(jī)器人就可能發(fā)出一條警告。將圓弧點(diǎn)定義為一個(gè)已命名的位置，或?qū)⑵渲苯颖４嬖谙嚓P(guān)指令（在指令中用一個(gè)*標(biāo)注）中。例1：MoveLp0

，

v500

，

z50

，tool0

；MoveCp1

，

p2

，v500

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool2

沿圓周移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p2的位置。速度為v500mm\s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。根據(jù)起始位置p0、圓周點(diǎn)p1和目的點(diǎn)p2，確定該圓弧。（2點(diǎn)成線，3點(diǎn)成圓?。├?：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;通過(guò)兩個(gè)MoveC指令，實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的圓。運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人繪制如下軌跡起點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)之間最小距離為0.1m