《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與調(diào)試》課件-監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能

監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能控件label的使用技巧控件Label是用于顯示文本，一般的用法是直接設(shè)置屬性Text的值。如果需要在軟件運行的過程中，要改變文本的內(nèi)容，是可以使用代碼對屬性Text的值進(jìn)行更新的。//更新軸1的顯示值labelAxis1.Text="Axis1:"+JointActual.RobAx.Rax_1.ToString(format:"#0.00");為了更好的進(jìn)行布局設(shè)計，在文本中用XXX.XX作為占位符，方便查看布局效果。監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能如何設(shè)置顯示的小數(shù)點后的位數(shù)？從機(jī)器人控制器提取的位置信息數(shù)據(jù)，是一個浮點數(shù)，小數(shù)點后位數(shù)會達(dá)到5位數(shù)。在軟件界面顯示的話，只需要保留兩位小數(shù)就好了，這個時候我們就要進(jìn)行數(shù)據(jù)的格式設(shè)置了。labelAxis1.Text="Axis1:"+JointActual.RobAx.Rax_1.ToString(format:"#0.00");方法ToString(),是可以加入?yún)?shù)的，在本項目中，我們需要保留兩位小數(shù)，所以使用的參數(shù)就是format:"#0.00"。這里只是對方法ToString()的格式參數(shù)做一個初步介紹，如果要詳細(xì)了解，可以查看C#關(guān)于ToString()的說明。監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能機(jī)器人歐拉角是什么意思？機(jī)器人的工具TCP點在三維立體空間中沿著XYZ方向運動，我們稱之為線性運動，用長度單位mm來描述。而機(jī)器人工具TCP點繞著XYZ方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，我們稱之為重定位運動，用歐拉角度單位來描述。監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能為什么要用doule類型來獲取歐拉角數(shù)據(jù)？ABB機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)默認(rèn)是使用四元數(shù)來表達(dá)的，為了更符合查看習(xí)慣，要進(jìn)行四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角的操作。我們要聲明三個變量來暫存歐拉角數(shù)據(jù)。因為這轉(zhuǎn)換用的方法，返回的結(jié)果是double類型的，所以為了與之對應(yīng)，用于暫存數(shù)據(jù)的變量就要使用double類型了。監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能ABB命名空間MotionDomain的功能是什么？ABB命名空間MotionDomain是ABB機(jī)器人提供出來，用于讓上位軟件從機(jī)器人控制器獲取機(jī)器人運動相關(guān)的信息。在這里，我們已使用了MotionSystem類，用于獲取當(dāng)前機(jī)器人詳細(xì)的位置信息。//獲取當(dāng)前機(jī)器人軸1-6的角度JointTarget

JointActual=controller1.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition();

//獲取機(jī)器人當(dāng)前大地坐標(biāo)數(shù)據(jù)RobTarget

RobActual=controller1.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能什么是結(jié)構(gòu)體（Struct）？在C#中，結(jié)構(gòu)體是值類型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。它使得一個單一變量可以存儲各種數(shù)據(jù)類型的相關(guān)數(shù)據(jù)。在本項目中，我們使用了結(jié)構(gòu)體DateTime進(jìn)行日期時間的顯示。結(jié)構(gòu)體DateTime里，定義了關(guān)于時間的詳細(xì)內(nèi)容，其中包括常用的年、月、日、小時、分鐘和秒等等。private

voidtimer2_Tick(objectsender,EventArgse){

//獲取當(dāng)前時間轉(zhuǎn)換為字符串類型后顯示。

labelTime.Text=DateTime.Now.ToString();}監(jiān)控機(jī)器人實時位置的功能public

struct

DateTime:IComparable,IFormattable,IConvertible,ISerializable,IComparable<DateTime>,IEquatable<DateTime>{

internal

struct

FullSystemTime{

internal

ushort

wYear;

internal

ushort

wMonth;

internal

ushort

wDayOfWeek;

internal

ushort

wDay;

internal

ushort

wHour;

internal

ushort

wMinute;

internal

ushort

wSecond;

internal

ushort

wMillisecond;

internal

long

hundredNanoSecond;

internal

FullSystemTime(intyear,intmonth,DayOfWeek

dayOfWeek,intday,inthour,intminute,intsecond){

wYear=(ushort)year;

wMonth=(ushort)month;

w