《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務3.2.1認識機器人程序數(shù)據(jù)與坐標系

認識機器人程序數(shù)據(jù)與坐標系工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.掌握RAPID程序數(shù)據(jù)種類和存儲類型2.掌握工業(yè)機器人坐標系的類型3.掌握各個坐標系的概念和意義技能目標1.學會查找與建立程序數(shù)據(jù)。2.能夠認清各個坐標系。重點難點1、掌握RAPID程序數(shù)據(jù)種類和存儲類型2、掌握各個坐標系的概念和意義。1、掌握各個坐標系的概念和意義。數(shù)據(jù)類型整型int（121）實型float/double（2.1914）字符型char（Hello）結構型struct存儲類型變量常量特點先定義，后使用唯一性，不能重復定義C語言的程序數(shù)據(jù)1、認識機器人程序數(shù)據(jù)C語言的結構體數(shù)據(jù)類型

在C語言中，可以使用結構體（Struct）來存放一組不同類型的數(shù)據(jù)。結構體的定義形式為：struct結構體名{結構體所包含的變量或數(shù)組};在C語言中，數(shù)據(jù)具有一定的結構形式，并編程語言也有格式和要求，那么ABB工業(yè)機器人的編程語言是怎樣的呢？數(shù)據(jù)類型又是怎樣的呢？1）ABB機器人程序數(shù)據(jù)介紹程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。如圖所示，虛線框中是一條常用的機器人關節(jié)運動指令（MoveJ），調用了四個程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)界面示意圖程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robotarget機器人運動目標位置數(shù)據(jù)V1000speeddata機器人運動速度數(shù)據(jù)Z50zonedata機器人運動轉彎數(shù)據(jù)Tool0tooldata機器人工具數(shù)據(jù)TCP程序數(shù)據(jù)說明任務6-2程序模塊與RAPID程序1、在“程序數(shù)據(jù)”界面創(chuàng)建；2、在建立程序指令的同時，自動生成程序數(shù)據(jù)；本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建方法:在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。December27,2024理解程序數(shù)據(jù)的存儲類型a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針復位或者機器人控制器重啟，數(shù)值會恢復為聲明變量時賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。December27,2024在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲的內容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。December27,2024程序數(shù)據(jù)的存儲類型說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復位或者機器人控制器重啟后，都將恢復為初始值。在機器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如圖所示。December27,2024程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：PERS表示存儲類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。December27,2024

程序數(shù)據(jù)的存儲類型在機器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結果會一直保持到下一次對其進行重新賦值，如圖所示。December27,2024程序數(shù)據(jù)的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，只能手動修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)結構1、按照數(shù)據(jù)結構類型分類原子型數(shù)據(jù)、復合型數(shù)據(jù)；2、程序數(shù)據(jù)的范圍規(guī)則用戶定義類型常常定義在模塊內部，一般采用全局范圍；3、數(shù)據(jù)聲明除了預定義數(shù)據(jù)對象和循環(huán)變量，必須對所有的數(shù)據(jù)對象進行聲明。程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標轉換clock計時數(shù)據(jù)robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標志符string字符串程序數(shù)據(jù)說明:程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明jointtarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉彎半徑數(shù)據(jù)orirnt姿態(tài)數(shù)據(jù)

程序數(shù)據(jù)說明:大地坐標用戶坐標工件坐標用戶坐標工件坐標基坐標工具坐標ToolCenterPoint(TCP)2、涂膠機器人坐標系

基坐標系

基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。對機器人編程來說，其它如工件坐標系等坐標系通常是最佳選擇。大地坐標系

大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人。大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。A.機器人1基坐標系B.大地坐標系C.機器人2基坐標系工件坐標系工件坐標系對應工件，它定義工件相對于大地坐標系（或其他坐標系）的位置。工件坐標系可以定義兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）。工業(yè)機器人可以擁有若干個工件坐標系，或表示不同工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。對工業(yè)機器人進行編程時，就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑。A.大地坐標B.工件坐標系1C.工件坐標系2大地坐標與工件坐標間的關系工具坐標系將工具中心點設為零點，它會由此定義工具的位置和方向。工具坐標系經(jīng)?？s寫為TCPF(toolcenterpointframe），而工具坐標中心縮寫為TCP（toolcenterpoint）執(zhí)行程序時，就是將TCP移至編程位置，這就意味者，如果要更改工具（或工具坐標系），機器人的移動將隨之變更，以便新的TCP達到目標。所有的機器人在手腕處都有一個預定義的坐標系tool0。這就可以將一個或者多個工具的坐標系定義為tool0的位移值。工具坐標系位置示意圖默認工具（tool0）的工具中心點A是原始的TCP

工具坐標系

用戶坐標系可用于表示固定裝置、工作臺等設備。它就是在相關坐標系中提供一個額外級別，有助于處理持有工件或其他坐標系的處理設備。用戶坐標與工件坐標間的關系A.用戶坐標系B.大地坐標系C.基坐標系D.移動用戶坐標系E.工件坐標系，與用戶坐標系一同移動用戶坐標系1.敘述機器人程序數(shù)據(jù)種類和存儲類型；2.定義程序的編程環(huán)境；3.敘述程序基本元素的使用方法；4.敘述機器人的坐標系種類；5