工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精析課件A第05章-工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用--壓鑄

December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄

工作任務(wù)2.1任務(wù)目標(biāo)

2.2任務(wù)描述

2.3知識儲備

5.4任務(wù)實(shí)施

4.5知識拓展2.6思考與練習(xí)

December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.1任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人壓鑄取件工作站的布局。學(xué)會壓鑄取件I/O配置。學(xué)會壓鑄取件常用指令。學(xué)會WorldZone功能。學(xué)會SoftAct功能。學(xué)會壓鑄取件程序編寫與調(diào)試。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.2任務(wù)描述本工作站以機(jī)器人壓鑄取件為例，工業(yè)機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行工件完好性檢查，然后放置在冷卻臺上進(jìn)行冷卻，冷卻后放到輸出傳送帶上或放置到廢件箱里。和其他眾多行業(yè)一樣，鑄造廠也在不斷探尋新的途徑來增強(qiáng)生產(chǎn)效率、削減成本和提高質(zhì)量。而另一方面，伴隨著由于生態(tài)和經(jīng)濟(jì)原因而引發(fā)的鋁和其他輕合金材料對鋼鐵材料的大規(guī)模替代，車輛中鋁的含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）正在以每年5.5%的速度遞增。為了消化這些工作量，每年約需新建70座鑄造廠，ABB正把握這一趨勢，不斷為新企業(yè)提供可靠的機(jī)器人解決方案。ABB擁有近40年致力于鑄造的豐富經(jīng)驗(yàn)，所以，一旦選擇了ABB領(lǐng)先的高性能機(jī)器人技術(shù)，則不必再有任何擔(dān)憂。更低的生產(chǎn)成本和廢品率，更長的生產(chǎn)時(shí)間和穩(wěn)定優(yōu)異的生產(chǎn)質(zhì)量，這些都是ABB機(jī)器人的獨(dú)特優(yōu)勢。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.1機(jī)器人Profibus-DP適配器I/O配置為了滿足與壓鑄機(jī)大量的I/O信號通信，可以使用ABB標(biāo)準(zhǔn)的Profibus-DP適配器，下掛在Profibus現(xiàn)場總線下的標(biāo)準(zhǔn)I/O單元類型為DP-Slave，最多可支持64B輸入和64B輸出（即512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出）。定義Profibus-DP的I/O單元至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參數(shù)名稱參數(shù)注釋NameI/O單元名稱TypeofUnitI/O單元類型ConnectedtoBusI/O單元所在總線PROFIBUSAddressI/O單元所占用總線地址December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.2常用I/O配置

在I/O單元上面創(chuàng)建一個數(shù)字I/O信號，至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參數(shù)名稱參數(shù)注釋NameI/O信號名稱TypeofSignalI/O信號類型AssignedtoUnitI/O信號所在I/O單元UnitMappingI/O信號所占用單元地址December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.3系統(tǒng)I/O配置系統(tǒng)輸入：可以將數(shù)字輸入信號與機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，通過輸入信號對系統(tǒng)進(jìn)行控制。例如電動機(jī)上電、程序啟動等。系統(tǒng)輸出：機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數(shù)字輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。例如系統(tǒng)運(yùn)行模式、程序執(zhí)行錯誤等。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.4區(qū)域檢測（WorldZones）的I/O信號設(shè)定WorldZones選項(xiàng)是用于設(shè)定一個空間直接與I/O信號關(guān)聯(lián)起來。此工作站中，將壓鑄機(jī)開模后的空間進(jìn)行設(shè)定，則機(jī)器人進(jìn)入此空間時(shí)，I/O信號馬上變化并與壓鑄機(jī)互鎖（這由壓鑄機(jī)PLC編程實(shí)現(xiàn)），禁止壓鑄機(jī)合模，保證機(jī)器人安全。使用WorldZones選項(xiàng)時(shí)，關(guān)聯(lián)一個數(shù)字輸出信號，該信號設(shè)定時(shí)，在一般的設(shè)定基礎(chǔ)上需要增加如下的一項(xiàng)設(shè)定：該參數(shù)共有以下三個選項(xiàng)：1）All：最高存儲級別，自動狀態(tài)下可修改。2）Default：系統(tǒng)默認(rèn)級別，一般情況下使用。3）ReadOnly：只讀，在某些特定的情況下使用。在WorldZones功能選項(xiàng)中，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)輸出的這個I/O信號為自動設(shè)置，不允許人為干預(yù)，所以需要將此數(shù)字輸出信號的存儲級別設(shè)定為ReadOnly。參數(shù)名稱參數(shù)注釋AccessLevelI/O信號的存儲級別December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.5與WorldZones有關(guān)的程序數(shù)據(jù)在使用WorldZones選項(xiàng)時(shí)，除了常用的程序數(shù)據(jù)外，還會用到幾種其他的程序數(shù)據(jù)，說明如下：程序數(shù)據(jù)名稱程序數(shù)據(jù)注釋Pos位置數(shù)據(jù)，不包含姿態(tài)ShapeData形狀數(shù)據(jù)，用來表示區(qū)域的形狀wzstationary固定的區(qū)域參數(shù)wztemporary臨時(shí)的區(qū)域參數(shù)December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令在壓鑄取件的工作站中，機(jī)器人從事的作業(yè)屬于搬運(yùn)中的一種，但在取件時(shí)有著和其他搬運(yùn)所不同的地方。所以相應(yīng)的，除了一些常用的基礎(chǔ)指令外，在壓鑄取件的機(jī)器人程序中，還會用到一些有針對性的指令。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令1．SoftAct：軟伺服激活指令SoftAct軟伺服激活指令用于激活任意一個機(jī)器人或附加軸的“軟”伺服，讓軸具有一定的柔性。SoftAct指令只能應(yīng)用在系統(tǒng)的主任務(wù)T_ROB1中，即使是在MutiMove系統(tǒng)中。指令示例：SoftAct3,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,50\Ramp:=120;指令說明：

指令變量名稱說

明[\MechUnit]機(jī)械單元名稱

Axis軸名稱

Softness軟化值（0%～100%）

Ramp軟化坡度，≥100%December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令2．SoftDeact：軟伺服失效指令SoftDeact指令是用來使機(jī)械單元軟伺服失效的指令，一旦執(zhí)行該指令，程序中所有機(jī)械單元的軟伺服將失效。指令示例：SoftDeact\Ramp:=150;指令說明：

指令變量名稱說

明Ramp軟化坡度，≥100%December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令３．WZBoxDef：矩形體區(qū)域檢測設(shè)定指令WZBoxDef是與WorldZones相關(guān)的應(yīng)用指令，用在大地坐標(biāo)系下設(shè)定矩形體的區(qū)域檢測，設(shè)定時(shí)需要定義該虛擬矩形體的兩個對角點(diǎn)，如圖所示。指令示例：VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];...WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;指令說明：

指令變量名稱說

明[\Inside]矩形體內(nèi)部值有效

[\Outside]矩形體外部值有效，二者必選其一Shape形狀參數(shù)LowPoint對角點(diǎn)之一HighPoint對角點(diǎn)之一注意：兩個對角點(diǎn)必須有不同的X、Y、Z坐標(biāo)值。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令4．WZDOSet：區(qū)域檢測激活輸出信號指令WZDOSet是WorldZones相關(guān)的指令，用在區(qū)域檢測被激活時(shí)輸出設(shè)定的數(shù)字輸出信號，當(dāng)該指令被執(zhí)行一次后，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）接觸到設(shè)定區(qū)域檢測的邊界時(shí)，設(shè)定好的輸出信號將輸出一個特定的值。指令示例：WZDOSet\Temp,service\Inside,volume,do_service,1;指令說明：

注意：1）一個區(qū)域檢測不能被重復(fù)設(shè)定。2）臨時(shí)的區(qū)域檢測可以多次激活、失效或刪除，但固定的區(qū)域檢測則不可以。指令變量名稱說

明[\Temp]開關(guān)量，設(shè)定為臨時(shí)的區(qū)域檢測[\Stat]開關(guān)量，設(shè)定為固定的區(qū)域檢測，二者選其一WorldZonewztemporary或wzstationary[\Inside]開關(guān)量，當(dāng)TCP進(jìn)入設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號[\Before]開關(guān)量，當(dāng)TCP或指定軸無限接近設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號，二者選其一Shape形狀參數(shù)Signal輸出信號名稱SetValue輸出信號設(shè)定值December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.7EventRoutine介紹當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入某一事件時(shí)觸發(fā)一個或多個設(shè)定的例行程序，這樣的程序稱為EventRoutine，例如可以設(shè)定當(dāng)機(jī)器人打開主電源開關(guān)時(shí)觸發(fā)一個設(shè)定的例行程序。系統(tǒng)有以下的事件可以作為觸發(fā)條件：參數(shù)名稱參數(shù)說明PowerOn打開主電源

Start程序啟動

Stop程序停止

Restart系統(tǒng)重啟

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壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定注意事項(xiàng)：1）可以被一個或多個任務(wù)觸發(fā)，且任務(wù)之間無需互相等待，只要滿足條件即可觸發(fā)該程序。2）如果是關(guān)聯(lián)到Stop的EventRoutine，將會在重新按下示教器的啟動按鈕或調(diào)用啟動I/O時(shí)被停止。3）當(dāng)關(guān)聯(lián)到Stop的EventRoutine在執(zhí)行中發(fā)生問題時(shí)，再次按下停止按鈕，系統(tǒng)將在10s后離開該EventRoutine。EventRoutine設(shè)定參數(shù)說明：參數(shù)名稱參數(shù)說明Routine需要關(guān)聯(lián)的例行程序名稱

Event機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行的系統(tǒng)事件，如啟動停止等

Task事件程序所在的任務(wù)

AllTasks該事件程序是否在所有任務(wù)中執(zhí)行，YES或NOAllMotionTasks該事件程序是否在所有單元的所有任務(wù)中執(zhí)行，YES或NOSequenceNumber程序執(zhí)行的順序號，0～100，0最先執(zhí)行，默認(rèn)值為0EventRoutine設(shè)定步驟如下：December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：1.根據(jù)控制要求編寫好例行程序“rPowerON”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：2.在控制面板中，選擇“Controller”主題。3.選擇“EventRoutine”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：4.添加一個“EventRoutine”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識儲備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：5.配置完成后，單擊“確定”按鈕，系統(tǒng)重啟后配置生效。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包1.雙擊工作站打包文件：SituationalTeaching_Foundry.rspag。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包2.單擊“下一個”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包3.單擊“瀏覽”按鈕，選定解包后文件所存放的目錄。4.單擊“下一個”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包5.機(jī)器人系統(tǒng)庫指向“MEDIAPOOL”文件，選擇RobotWare版本（要求最低版本為5.14.02）。6.單擊“下一個”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包7.單擊“完成”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包8.

解包完成，單擊“關(guān)閉”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包9.解包完成。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動現(xiàn)有工作站中已包含創(chuàng)建好的參數(shù)以及RAPID程序。從零開始練習(xí)建立工作站的配置工作，需要先將此系統(tǒng)做一備份，之后執(zhí)行I啟動，將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠初始狀態(tài)。具體步驟如下：December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動1.在“離線”菜單中，單擊“創(chuàng)建備份”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動2.為備份文件命名，并選定保存位置。

3.單擊“備份”按鈕。

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壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動4.在“離線”菜單中，單擊“重啟”，選擇“I啟動”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動待執(zhí)行熱啟動之后，則完成了工作站的初始化操作。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.3配置I/O單元在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O單元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA1115.4.4配置I/O信號在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號注解do01RobInHomeDigitalOutputpBoard110機(jī)器人在Home點(diǎn)

do02GripperONDigitalOutputpBoard111夾爪打開

do03GripperOFFDigitalOutputpBoard112夾爪關(guān)閉

do04StartDCMDigitalOutputpBoard113允許合模信號

do05RobInDCMDigitalOutputpBoard114機(jī)器人在壓鑄機(jī)工作區(qū)域中do06AtPartCheckDigitalOutputpBoard115機(jī)器人在檢測位置

do07EjectFWDDigitalOutputpBoard116模具頂針頂出

do08EjectBWDDigitalOutputpBoard117模具頂針收回

do09E_StopDigitalOutputpBoard118機(jī)器人急停輸出信號

do10CycleOnDigitalOutputpBoard119機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信號

do11RobManualDigitalOutputpBoard1110機(jī)器人處于手動模式信號

do12ErrorDigitalOutputpBoard1111機(jī)器人錯誤信號

di01DCMAutoDigitalInputpBoard110壓鑄機(jī)自動狀態(tài)

di02DoorOpenDigitalInputpBoard111安全門打開狀態(tài)5.4.4配置I/O信號在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號注解di03DieOpenDigitalInputpBoard112模具處于開模狀態(tài)di04PartOKDigitalInputpBoard113產(chǎn)品檢測OK信號di05CnvEmptyDigitalInputpBoard114輸送鏈產(chǎn)品檢測信號di06LsEjectFWDDigitalInputpBoard115頂針頂出到位信號di07LsEjectBWDDigitalInputpBoard116頂針收回到位信號di08ResetE_StopDigitalInputpBoard117緊急停止復(fù)位信號di09ResetErrorDigitalInputpBoard118錯誤報(bào)警復(fù)位信號di10StartAt_MainDigitalInputpBoard119從主程序開始信號di11MotorOnDigitalInputpBoard1110電動機(jī)上電輸入信號di12StartDigitalInputpBoard1111啟動信號di13StopDigitalInputpBoard1112停止信號注意：為了提高do05RobInDCM信號的可靠性，將其設(shè)定為常閉信號，當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)外的安全空間時(shí)，輸出為“1”；當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)開模空間內(nèi)時(shí)，輸出為“0”。如果發(fā)生I/O通信中斷，則輸出也為“0”，從而提到信號的可靠程度。在設(shè)定I/O信號時(shí)，要將對應(yīng)的參數(shù)設(shè)定為以下對應(yīng)的值。NameAccessLevelDefaultValuedo05RobInDCMReadOnly1December27,20245.4.5配置系統(tǒng)輸入/輸出在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置系統(tǒng)輸入/輸出信號。SignalNameActionArgument1系統(tǒng)輸入/輸出注解di08ResetE_StopResetEmergencyStop無

di09ResetErrorResetExecutionError無報(bào)警狀態(tài)恢復(fù)di10StartAt_MainStartatMainContinuous從主程序啟動di11MotorOnMotorsOn無電動機(jī)上電di12StartStartContinuous程序啟動di13StopStop無程序停止系統(tǒng)輸入：系統(tǒng)輸出：SignalNameStatus系統(tǒng)輸入/輸出注解

do09E_StopEmergencyStop急停狀態(tài)輸出do10CycleOnCycleOn自動循環(huán)狀態(tài)輸出do12ErrorExecutionError報(bào)警狀態(tài)輸出December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測設(shè)置1.開模區(qū)內(nèi)設(shè)定為互鎖區(qū)域。將壓鑄機(jī)開模的區(qū)域設(shè)定為與機(jī)器人的互鎖區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人獲得壓鑄機(jī)的請求，進(jìn)入開模區(qū)進(jìn)行取件時(shí)，輸出信號do05RobInDCM會從“1”變?yōu)椤?”，這時(shí)壓鑄機(jī)與機(jī)器人互鎖，不能進(jìn)行開/合模的操作。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測設(shè)置2.

再次確認(rèn)do05RobInDCM的參數(shù)設(shè)定，詳細(xì)請參考5.4.4節(jié)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測設(shè)置3.

根據(jù)實(shí)際情況定義互鎖區(qū)域，編寫例行程序rPowerON（）。指令的說明請參考5.3.6節(jié)。編寫好干涉區(qū)域設(shè)定程序，WorldZones相關(guān)指令參考5.3.6節(jié)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測設(shè)置4.

EventRoutine設(shè)定，將例行程序rPowerON關(guān)聯(lián)到系統(tǒng)事件POWERON，設(shè)定好后，當(dāng)機(jī)器人通電時(shí)，程序rPowerON即被執(zhí)行一次，安全區(qū)域設(shè)定生效。EventRoutine詳細(xì)設(shè)定參考5.3.7節(jié)。December27,20245.4.7創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)設(shè)定工具數(shù)據(jù)tGripper。工具數(shù)據(jù)tGripper各項(xiàng)參數(shù)如下：參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值robotholdTRUEtransX179.2Y-62.8Z676rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余參數(shù)均為默認(rèn)值示例如下圖所示。December27,20245.4.8創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)本工作站中，工件坐標(biāo)系有兩個，一個是壓鑄機(jī)的工作坐標(biāo)系wobjDCM，另一個是冷卻臺的工作坐標(biāo)系wobjCool。本工作站中，工件坐標(biāo)系均采用用戶三點(diǎn)法創(chuàng)建。在虛擬示教器中，根據(jù)圖1、圖2所示的位置設(shè)定工件坐標(biāo)。wobjDCM方向參考設(shè)定如圖1所示。wobjCool方向參考設(shè)定如圖2所示。圖1圖2December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板

在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的程序模板，可以將其直接導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中，之后在其基礎(chǔ)上做相應(yīng)修改，并重新示教目標(biāo)點(diǎn)，完成程序編寫過程。注意：若導(dǎo)入程序模板時(shí)，提示工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)和有效載荷數(shù)據(jù)命名不明確，則在手動操縱畫面將之前設(shè)定的數(shù)據(jù)刪除再進(jìn)行導(dǎo)入程序模板的操作，如圖所示。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板1.在“離線”菜單中，單擊“加載模塊”。5.15版本的“加載模塊”，請參考之前的說明。可以通過虛擬示教器導(dǎo)入程序模塊，也可以通過RobotStudio“離線”菜單中的“加載模塊”來導(dǎo)入。這里以軟件操作為例來介紹加載程序模塊的步驟。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板2.瀏覽至之前所創(chuàng)建的文件夾。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板3.選中程序模塊DATA、mod、EntMain、mod，單擊“Open”按鈕。之后，依次打開“RAPID”—“TASK1”—“PROGMOD”，找到程序模塊“ExtMain”及“DATA”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板4.勾選全部，單擊“確定”按鈕，完成加載程序模塊的操作。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.11示教目標(biāo)點(diǎn)在本工作站中，需要示教程序起始點(diǎn)pHome取件及冷卻等目標(biāo)點(diǎn)；程序起始點(diǎn)pHome①如圖所示。注①：通常來說，Home點(diǎn)設(shè)定在離機(jī)器人工作區(qū)域較遠(yuǎn)的地方。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.11示教目標(biāo)點(diǎn)在程序模板中包含一個專門用于手動示教目標(biāo)點(diǎn)的子程序rTeachPath（如圖），在虛擬示教器中，進(jìn)入“程序編輯器”，將指針移動至該子程序，之后通過示教器在手動模式下移動機(jī)器人到各個位置點(diǎn)，并通過修改位置將其記錄下來。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12工作站程序運(yùn)行說明1.單擊“仿真”菜單。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說明2.

單擊“I/O仿真器”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說明3.正確設(shè)定虛線框中的內(nèi)容。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說明4.將I/O信號“di01DCMAuto”以及“di05CNVEmpty”強(qiáng)置為1，仿真壓鑄機(jī)已準(zhǔn)備完成及輸送帶可放料的信號。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說明5.單擊播放按鈕，開始仿真運(yùn)行。任務(wù)5.5知識拓展WZCylDef是選項(xiàng)WorldZones附帶的應(yīng)用指令，用以在大地坐標(biāo)系下設(shè)定圓柱體的區(qū)域檢測，設(shè)定時(shí)需要定義該虛擬圓柱體的底面圓心、