《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-5.2.1 配置焊接機器人模擬量信號

配置焊接機器人模擬量信號工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結(jié)知識目標1.了解模擬信號的屬性；2.掌握工業(yè)機器人模擬信號配置方法；技能目標1.能熟練配置工業(yè)機器人弧焊系統(tǒng)相關模擬量信號；2.能夠根據(jù)項目要求合理選擇和分配模擬信號；重點難點1.掌握工業(yè)機器人模擬信號配置方法1.能夠根據(jù)項目要求合理選擇和分配模擬信號模擬信號概述

模擬信號是指用連續(xù)變化的物理量表示的信息。其信號的幅度或頻率，或相位隨時間作連續(xù)變化，或在一段連續(xù)的時間間隔內(nèi)，其代表信息的特征量可以在任意瞬間呈現(xiàn)為任意數(shù)值的信號。

模擬信號傳輸過程中，先把信息信號轉(zhuǎn)換成幾乎“一模一樣”的波動電信號（因此叫“模擬”），再通過有線或無線的方式傳輸出去，電信號被接收下來后，通過接收設備還原成信息信號。實例：配置機器人DSQC651板卡模擬輸出信號ao1，該板卡名稱為board11。參數(shù)名稱設定值說明Nameao1設定模擬輸出信號在系統(tǒng)中的名字，可以以“ao+序號或信號功能”進行命名Typeof

SignalAnalogOutput設定信號類型為：模擬輸出信號，模擬輸入信號為：AnalogInputAssignedto

Deviceboard11設定信號所存在的I/O板名稱Device

Mapping0-15設定信號所占用的地址。每個模擬信號占16位，如0-15或16-31。

定義模擬量具體步驟步驟1:首先定義焊接電流的名稱為AoWelding

Current，選擇信號類型為模擬量輸出，信號從屬于Board10板。步驟2:在DeviceMapping參數(shù)定義IO信號的地址，編輯地址為0-15。步驟3:在DeviceMapping參數(shù)定義IO信號的地址，編輯地址為0-15。步驟4:選擇編碼種Unsigned。Unsigned用于從0向上遞增的I/O信號;如果具體某個I/O信號的物理模擬范圍以0為中心前后對稱就很可能編碼為Twocomplement。步驟5:焊機最大的電流輸出值350A即設定最大邏輯值為350。機器人輸出最大電壓值為10V即設定最大物理值為10。步驟6:設定最大物理極限值為10。設定最大位置值為65535。因為一個模擬量的通常在計算機中占16為轉(zhuǎn)換為十進制的值就是65535。步驟7:焊機輸出最小電流30A即最邏輯值為30。同時設定小物理值即機器人輸出的電壓值0，最小物理極限值和最小位置均為0。步驟8:點擊“確定”重啟后生效。至此完成地址為1-15的模擬量輸出輸入AoWeldingCurrent信號的配置。松下YD-350GR3信號焊接電源，最大電流輸出350A,最小電流輸出30A,機器人I0板輸出電壓值最大為10伏，配置模擬輸出信號(30分)，并測出當電流輸出為190A時，機器人I0板的輸出電壓(30分)。序號考核內(nèi)容考核分數(shù)備注1信號接線20分2配置模擬輸出信號20分