工業(yè)機器人技術及應用課件：碼垛機器人

碼垛機器人學習任務LEARNINGTASKS01碼垛與碼垛機器人碼垛機器人的系統(tǒng)集成0201碼垛與碼垛機器人01碼垛與碼垛機器人

在日常生活中，人們有各種工作，而大多數(shù)都是中老年以上的年紀，為了家庭在外四處奔波，而我們在碼垛流水線上面，需要使用到不間斷的人力。01碼垛與碼垛機器人碼垛機器人的出現(xiàn)，不僅可以改善勞動環(huán)境，而且對減輕勞動強度，保證人身安全，降低能耗，減少輔助設備資源，提高勞動生產(chǎn)率等方面具有重要意義。碼垛機器人可使運輸工業(yè)加快碼垛效率，提升物流速度，獲得整齊統(tǒng)一的物垛，減少物料破損與浪費。01碼垛與碼垛機器人根據(jù)不同的產(chǎn)品類型和實際需求，可以對碼垛機器人進行編程，以提高碼垛工作的生產(chǎn)效率。現(xiàn)如今，碼垛機器人已經(jīng)被應用于各行各業(yè)，使用機器人碼垛具有以下幾點優(yōu)勢。1、碼垛機器人操作范圍大，安全性能好，在一個直線的情況，而且只用到一個電機,所以碼垛的效果非常好。2、碼垛機器人在敞開式環(huán)境中進行操作，它擁有獨立的連桿機構，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩(wěn)，傳動的效率也是非常的高。3、碼垛機器人采用的是直線的導軌、輸送機也是皮帶型的標準件，如果有破壞的話，采購以及更換起來也很方便。4、碼垛機器人有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品，從低到高速品種很多，所以選擇范圍也非常的廣泛。5、碼垛機器人大多數(shù)零件都是在底部，手臂靈活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運行的環(huán)境下，可靠性也是非常高的。01碼垛與碼垛機器人6、碼垛機器人種類多樣，規(guī)格也十分齊全，可以適用于多種環(huán)境下的工作，而且適用的范圍也十分廣泛。使用碼垛機器人不僅僅是提高了包裝的工作效率，其簡單的操作方式、方便的后期維護保養(yǎng)，同樣也提高了企業(yè)的辦事效率，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本以及人工成本投入。也正因為有這些優(yōu)勢，工業(yè)機器人才被越來越多的企業(yè)應用，為企業(yè)不斷創(chuàng)造著價值。碼垛機器人的示教方法極為簡單，程序里所需要定位的只有兩點，1個是抓起點，1個是擺放點，這兩點之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會尋找這兩點的最合理的軌道來移動。碼垛機器人適應于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動生產(chǎn)企業(yè)，對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應。02碼垛機器人的

系統(tǒng)集成02碼垛機器人的系統(tǒng)集成碼垛機器人的系統(tǒng)集成碼垛機器人的系統(tǒng)集成仿真工作站機器人夾持器碼垛機器人吸附式夾板式抓取式組合式02碼垛機器人的系統(tǒng)集成

節(jié)串聯(lián)式碼垛機器人常見本體多為4軸，亦有5、6軸碼垛機器人，但在實際包裝碼垛物流線中5、6軸碼垛機器人相對較少。碼垛主要在物流線末端進行工作，4軸碼垛機器人足以滿足日常碼垛。

1)碼垛機器人02碼垛機器人的系統(tǒng)集成夾持器是碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機器人抓手的工作性能，包括高可靠性、結構簡單新穎、質量小等參數(shù)對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。可根據(jù)不同的產(chǎn)品，設計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛作業(yè)。常見碼垛機器人的末端執(zhí)行器有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。

1、吸附式在碼垛中吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附，主要適用于可吸取的物體，如右圖所示。廣泛應用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。2)機器人夾持器02碼垛機器人的系統(tǒng)集成2、夾板式夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的有單板式和雙板式，如圖所示。手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛，夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大，可一次碼一箱（盒）或多箱（盒），并且兩側板光滑不會損傷碼垛產(chǎn)品外觀質量，單板式與雙板式的側板一般都會有可旋轉爪鉤，需單獨機構控制，工作狀態(tài)下爪鉤與側板成90°，起到撐托物件防止在高速運動中物料脫落的作用。單板式雙板式02碼垛機器人的系統(tǒng)集成3、抓取式抓取式手爪是一種可靈活適應不同形狀和內含物（如大米、砂礫、塑料、水泥、化肥等）物料袋的碼垛。02碼垛機器人的系統(tǒng)集成4、組合式組合式是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。02碼垛機器人的系統(tǒng)集成碼垛機器人是完成立體倉庫中最重要的設備之一，是貨物堆放到立體倉庫的前端設備。它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運輸，提高了