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文檔簡介
ICS03.220.20
CCST41
團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)
T/ITSXXXX-2021
交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)（TJP）性能要求及試驗(yàn)
方法
Performancerequirementsandtestingmethodsfortrafficjampilotsystems
（送審稿）
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XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施
中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布
T/ITSXXXX-2021
交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法
范圍
本文件規(guī)定了交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)的術(shù)語和定義，技術(shù)要求及試驗(yàn)方法。
本文件適用于安裝有交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)的M1類汽車。
規(guī)范性引用文件
下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中注日期的
引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所
有的修改單）適用于本文件。
GB/T15089機(jī)動車輛及掛車分類
GB/T20608-2006智能運(yùn)輸系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求及檢測方法
GB/T26773-2011智能運(yùn)輸系統(tǒng)車道偏離報(bào)警系統(tǒng)性能要求與檢測方法
GB34660-2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法
GB4094-2016汽車操縱件、指示器及信號裝置的標(biāo)志
GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線
ISO11270（所有部分）智能交通系統(tǒng)—車道保持輔助系統(tǒng)—性能要求及測試步驟
(Intelligenttransportsystems—Lanekeepingassistancesystems(LKAS)—Performance
requirementsandtestprocedures)
ISO15622（所有部分）智能交通系統(tǒng)—自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)—性能要求及測試步驟
(Intelligenttransportsystems—Adaptivecruisecontrolsystems—Performancerequirements
andtestprocedures)
UNRegulationNo.157（所有部分）關(guān)于自動車道保持系統(tǒng)車輛認(rèn)證的統(tǒng)一規(guī)定
(UniformprovisionsconcerningtheapprovalofvehicleswithregardstoAutomatedLane
KeepingSystem)
術(shù)語、定義和縮略語
3.1術(shù)語和定義
3.1.1
交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)trafficjampilotsystems
指在擁堵的高速公路或城市快速路上，在不高于60km/h的速度下能實(shí)時監(jiān)測車輛前方及
相鄰車道行駛環(huán)境，在結(jié)構(gòu)化道路的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中可持續(xù)執(zhí)行對車輛橫向和縱向控制，以
保持車輛在自車道行駛的系統(tǒng)，并且允許駕駛員放開雙手雙腳，注意力能夠較長時間從駕駛
環(huán)境中轉(zhuǎn)移。在本文檔中也稱為“交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)”或“系統(tǒng)”。
3.1.2
動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask
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除策略性功能外，完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：
——車輛橫向運(yùn)動控制；
——車輛縱向運(yùn)動控制；
——目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)；
——駕駛決策；
——車輛照明及信號裝置控制。
注1：策略性功能包括導(dǎo)航功能，如行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等任務(wù)。
注2：動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括所有實(shí)時操作和決策功能，由駕駛員或駕駛自動化系統(tǒng)完成，
或由兩者共同完成。
3.1.3
動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管dynamicdrivingtaskfallback
當(dāng)發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失效、車輛其他系統(tǒng)失效或即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時，由用
戶執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或由用戶/駕駛自動化系統(tǒng)使車輛達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)的行為。
3.1.4
設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain
設(shè)計(jì)時確定的駕駛自動化功能的本車狀態(tài)和外部環(huán)境。
3.1.5
設(shè)計(jì)運(yùn)行條件operationaldesigncondition
設(shè)計(jì)運(yùn)行時確定的駕駛自動化功能可以正常工作的條件，包括設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、駕駛員
狀態(tài)以及其他必要條件。
3.1.6
接管請求requesttointervene
駕駛自動化系統(tǒng)請求用戶執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。
3.1.7
試驗(yàn)車輛vehicleundertest
在本標(biāo)準(zhǔn)中，特指配備有交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)并按本文件要求進(jìn)行測試的車輛。
3.1.8
目標(biāo)車輛targetvehicle
用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的量產(chǎn)乘用車，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像
頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車輛的柔性目標(biāo)。
3.1.9
車道lane
駕駛員不需改變行駛路徑的沒有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。
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3.1.10
可見車道標(biāo)識visiblelanemarking
設(shè)置在車道邊界上的、能夠被駕駛員在駕駛過程中直接看見（如未被冰雪覆蓋等）的
標(biāo)識。
3.1.11
車道邊界laneboundary
用于確定車道邊界的可見道路交通標(biāo)線。在可見車道標(biāo)記的情況下，邊界在其標(biāo)線內(nèi)
邊沿。
3.1.12
縱向間距l(xiāng)ongitudinaldistance
指試驗(yàn)車輛的最前端與目標(biāo)車輛的最后端之間沿著車輛行駛軌跡或車道延伸方向之
間的測量間距。
3.1.13
車間時距timegap
對于同向行駛的兩連續(xù)車輛，前車尾與后車頭通過道路某截面的時間間隔。
車間時距τ與車速v和車間距c相關(guān)，計(jì)算公式是τ=c/v。
3.1.14
與車道邊界的橫向間距transversaldistancewithlaneboundary
指車輛前軸中心點(diǎn)到車道邊界內(nèi)邊沿的垂向間距。
3.1.15
自檢self-check
系統(tǒng)對自身故障進(jìn)行檢查的功能。
3.1.16
最高設(shè)計(jì)運(yùn)行速度maximumdesignoperationalspeed
試驗(yàn)車輛在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下自動駕駛模式可運(yùn)行的最高速度，下文中以表示。
3.2縮略語
下列縮略語適用于本文件
TJP:交通擁堵領(lǐng)航（TrafficJamPilot）
DDT:動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DynamicDrivingTask）
ODD:設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（OperationalDesignDomain）
ODC:設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（OperationalDesignCondition）
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性能要求
4.1一般要求
a)啟用的系統(tǒng)能執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，且不得危及試驗(yàn)車輛、試驗(yàn)車輛乘員或任何其他道路
使用者的安全。
b)其電磁兼容性符合GB34660-2017的要求。
c)其功能或故障標(biāo)識符合GB4094-2016中4.1和4.2的要求。
d)系統(tǒng)應(yīng)具備以下自檢功能：
——相關(guān)電氣部件是否正常運(yùn)行；
——相關(guān)傳感元件是否正常運(yùn)行。
自檢時，不出現(xiàn)明顯的延遲；發(fā)生電子、電器故障時，故障指示不出現(xiàn)明顯的延誤。
e)當(dāng)系統(tǒng)不再滿足本標(biāo)準(zhǔn)的要求時，不可繼續(xù)使用系統(tǒng)
4.2功能概述（以下系統(tǒng)均指激活的系統(tǒng)）
a)系統(tǒng)能在可識別的車道內(nèi)持續(xù)橫向控制，保持車輛中軸線與車道邊界的橫向位置穩(wěn)定以
避免誤導(dǎo)其他道路使用者。
b)在沒有目標(biāo)車輛時，系統(tǒng)能根據(jù)駕駛員設(shè)定的車速最終穩(wěn)定在自車道內(nèi)勻速行駛。
c)系統(tǒng)具備穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛的功能，控制試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車輛保持合理的跟車距離。
在試驗(yàn)車輛未靜止時合理的跟車距離應(yīng)大于或等于如下表1所示最小跟車距離。
使用以下公式計(jì)算最小跟車距離：
=
此處：
×
=最小跟車距離
=系統(tǒng)工作時試驗(yàn)車輛的縱向速度
=兩車之間的最小時間間隔
表1試驗(yàn)車輛和目標(biāo)車輛相對參數(shù)對應(yīng)表
試驗(yàn)車輛速度兩車最小時間間隔最小跟車距離
km/h(千米/小時)s（秒）m（米）
7.21.02.0
101.13.1
201.26.7
301.310.8
401.415.6
501.520.8
601.626.7
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注：對于表中未提及的速度值，采用線性插值。
當(dāng)主車速度在0-7.2km/h時，最小穩(wěn)定跟車距離不小于2m。
應(yīng)確保車輛未靜止時最小跟車距離不得小于2m。
d)由于其他道路使用者行駛動態(tài)（例如車輛切入、目標(biāo)車輛急減速等）而暫時造成跟車距
離小于最小跟車間距，則試驗(yàn)車輛應(yīng)及時調(diào)減車速以重新使實(shí)際跟車距離不小于最小跟車距
離，除需要緊急剎車的情況外，調(diào)整過程中車輛應(yīng)保持平穩(wěn)。
e)系統(tǒng)能使試驗(yàn)車輛在合理范圍內(nèi)有穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛及起停的能力。在駕駛員注意
力在環(huán)的情況下，試驗(yàn)車輛單次起停的最長停止時間應(yīng)不大于5min。
4.3性能要求
a)系統(tǒng)被啟用后應(yīng)能在0-60km/h的車速范圍內(nèi)正常工作。
b)系統(tǒng)縱向控制的性能不低于ISO15622中6.4對試驗(yàn)車輛縱向能力的要求。
c)系統(tǒng)橫向控制的性能滿足下列要求：
1)車輛在直道行駛時，本系統(tǒng)應(yīng)保證試驗(yàn)車輛前軸中心與車道中心的偏差為±0.3m。
2)車輛在彎道行駛時，本系統(tǒng)應(yīng)保證車輛任一車輪外邊緣不超過車道邊界。
4.4操作和顯示要求
a)系統(tǒng)應(yīng)具備開/關(guān)設(shè)置以開啟/關(guān)閉本系統(tǒng)，駕駛員可以根據(jù)其意圖隨時進(jìn)行操作。
b)駕駛員主動切換系統(tǒng)狀態(tài)的方式應(yīng)易于操作且不易誤操作。
c)系統(tǒng)應(yīng)提供駕駛員隨時退出系統(tǒng)的操作方式。
d)系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員隨時主動接管控制試驗(yàn)車輛。
e)系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換時應(yīng)將狀態(tài)信息清晰準(zhǔn)確地傳遞給駕駛員，并且駕駛員隨時能直觀看到系
統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)。系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換可參考附錄A。
f)系統(tǒng)在開啟后應(yīng)實(shí)時監(jiān)測駕駛員狀態(tài)，以確保駕駛員有能力隨時接管試驗(yàn)車輛。當(dāng)監(jiān)測
到駕駛員無法接管車輛時，系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)發(fā)出警告，控制車輛減速停車并開啟危險報(bào)警燈。
g)在試驗(yàn)車輛無重大障礙且本系統(tǒng)正常情況下功能才能開啟。在開啟后發(fā)生系統(tǒng)故障，系
統(tǒng)應(yīng)準(zhǔn)確清晰地告知駕駛員并請求駕駛員接管。本系統(tǒng)停用不應(yīng)影響與本系統(tǒng)無關(guān)的其他系
統(tǒng)正常工作。
h)如果系統(tǒng)因不可用而拒絕駕駛員使用系統(tǒng)，則應(yīng)至少向駕駛員明確告知系統(tǒng)當(dāng)前不可用。
i)已激活的系統(tǒng)應(yīng)能自主識別需要駕駛員接管的情況，并在發(fā)生該情況時及時請求駕駛員
接管。系統(tǒng)應(yīng)保障駕駛員有合理的接管時間。
j)系統(tǒng)警告應(yīng)包括一個光學(xué)信號以及一個聲學(xué)和（或）觸覺信號，光學(xué)信號應(yīng)具有足夠的
辨識度和對比度，聲學(xué)信號應(yīng)清晰、響亮，觸覺信號應(yīng)易于察覺。系統(tǒng)應(yīng)能使駕駛員清楚明
確的接收到報(bào)警信號。
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5試驗(yàn)要求
5.1試驗(yàn)環(huán)境條件
試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足：
溫度范圍應(yīng)在-20°C～+40°C；
風(fēng)速小于5m/s；
水平能見度超過1km；
道路亮度分布均勻，避免強(qiáng)光照、逆光、大片陰影等干擾感應(yīng)系統(tǒng)的光照條件。
5.2試驗(yàn)場地條件
試驗(yàn)場地應(yīng)滿足：
——試驗(yàn)場地應(yīng)為封閉測試場地；
——試驗(yàn)場地應(yīng)具備試驗(yàn)車輛自動駕駛模式正常開啟的必要設(shè)施條件；
車道邊線顏色應(yīng)為白色或黃色，車道邊線應(yīng)為實(shí)線或虛線，清晰可見，符合GB5768.3
的要求；
車道表面應(yīng)為平坦，干燥，清潔的瀝青或混凝土路面，并且沒有凹陷、凸起和開裂；
用于測試的彎道路段半徑不低于250m，彎道路段長度應(yīng)大于100m；
用于測試的路段應(yīng)足夠長以保證試驗(yàn)速度和執(zhí)行整個試驗(yàn)。
5.3系統(tǒng)配置
試驗(yàn)前應(yīng)按照制造商提供的說明配置系統(tǒng)。
若系統(tǒng)可設(shè)置跟車保持的車間時距，則設(shè)置為中間級別或中間級別更近一級的車間時距，
設(shè)置要求如圖1所示；若系統(tǒng)不可設(shè)置跟車保持的車間時距，則按默認(rèn)設(shè)置。設(shè)置調(diào)試完成
后，在測試過程中，不應(yīng)對試驗(yàn)車輛再進(jìn)行任何設(shè)置更改。試驗(yàn)車輛駕駛員應(yīng)遵循制造商對
系統(tǒng)使用的指導(dǎo)建議（例如是否目視前方）。
圖1系統(tǒng)配置示意圖
6試驗(yàn)方法
6.1目標(biāo)識別試驗(yàn)
6.1.1試驗(yàn)場景：
目標(biāo)車輛和試驗(yàn)車輛均在直道上行駛，目標(biāo)車輛及相鄰車道車輛在各自車道內(nèi)以
-20±1km/h的速度并排平行勻速行駛（當(dāng)＞30km/h時，則按照30±1km/h進(jìn)行試
驗(yàn)）；試驗(yàn)車輛開啟系統(tǒng)，在車道內(nèi)以選定的車間時距跟隨目標(biāo)車輛，保持至少3s；目標(biāo)
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車輛、相鄰車輛和試驗(yàn)車輛與各自車道邊界的橫向間距均保持在距車道中心±0.3m范圍內(nèi)，
如圖2所示。
圖2目標(biāo)識別場景示意圖
6.1.2試驗(yàn)方法
目標(biāo)車輛以2-2.5m/s2的加速度平穩(wěn)加速至±1km/h的速度后保持勻速行駛。相鄰車
輛保持-20±1km/h的速度在車道內(nèi)行駛。
6.1.3通