億歐智庫(kù)-2024中國(guó)智能駕駛城區(qū)NOA功能測(cè)評(píng)報(bào)告

有《2024中國(guó)智能駕駛城區(qū)NOA功能測(cè)梯隊(duì)主機(jī)廠憑借早期的技術(shù)積累和經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)已實(shí)現(xiàn)全國(guó)范圍的功能可用。根據(jù)億歐智庫(kù)測(cè)算,2023年中國(guó)城區(qū)NOA功能的市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到5億元,功能滲透率為0.1%,未來隨著功能滲透率的加速,2024年或?qū)⒊蔀槌菂^(qū)NOA功能的發(fā)展元年。報(bào)告基于全面、安全、公允的原則,完成城區(qū)NOA測(cè)評(píng)全流程,并得出客觀事實(shí)分析。譽(yù)《2024中國(guó)智能駕駛城區(qū)NOA功能測(cè)評(píng)報(bào)告》核心觀點(diǎn)?從整體的車端表現(xiàn)來看,若要實(shí)現(xiàn)功能的"可用",安全性和可靠性指標(biāo)是關(guān)鍵,小鵬G6、理想L9、阿維塔12的整體表現(xiàn)相對(duì)較好,尤其是阿維塔12憑借兩側(cè)兩顆激控制、行駛車道是否與導(dǎo)航地圖發(fā)生偏離等,但這兩項(xiàng)指標(biāo)5輛車表現(xiàn)的綜合性能都較差,小鵬G6、理想L9、阿維塔12舒適性各指標(biāo)無明顯問題,而蔚來ES7和智己靠性問題。目前,各家主機(jī)廠的城區(qū)NOA功能由于在軟件、硬件以及工程化能力上不同,所以功能體驗(yàn)上存在明顯差異,頭部主機(jī)廠或智駕方案商已達(dá)到"可用"及格線。1.2城區(qū)NOA測(cè)評(píng)原則城區(qū)NOA的測(cè)評(píng)用戶場(chǎng)景2.1用戶場(chǎng)景的定義2.2城區(qū)NOA的基礎(chǔ)場(chǎng)景2.3城區(qū)NOA的特定場(chǎng)景3.1安全性3.2舒適性3.3可靠性3.4通行效率城區(qū)NOA實(shí)車測(cè)評(píng)結(jié)論4.1城區(qū)NOA的測(cè)評(píng)用戶場(chǎng)景2.1用戶場(chǎng)景的定義2.2城區(qū)NOA的基礎(chǔ)場(chǎng)景2.3城區(qū)NOA的特定場(chǎng)景3.1安全性3.2舒適性3.3可靠性3.4通行效率城區(qū)NOA實(shí)車測(cè)評(píng)結(jié)論4.1uu隨著汽車產(chǎn)業(yè)智能化的發(fā)展,僅少部分品牌僅可實(shí)現(xiàn)L2及以下功能,高速NOA功能也逐漸成為大部分車型的標(biāo)配,并且中國(guó)大部分主機(jī)廠已經(jīng)布局城區(qū)NOA功能,其中頭部先行企業(yè)已布局1年以上,且實(shí)現(xiàn)一定數(shù)據(jù)積累,而新入局者也正在加速布局城區(qū)NOA功能。uu作為城區(qū)NOA功能的元年,2023年其市場(chǎng)規(guī)模為5億元,功能滲透率為0.1%,億歐智庫(kù)預(yù)測(cè),2030年城區(qū)NOA功能市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到近1500億元,未來國(guó)內(nèi)主機(jī)廠將可能加大城區(qū)NOA功能的投入,不斷優(yōu)化城區(qū)NOA功能的體驗(yàn)感。億歐智庫(kù):2023-2030E年中國(guó)城區(qū)NOA功能市場(chǎng)規(guī)模與滲透率20%12961496華為鴻蒙智行15%10%5%8950.5%0.1%54928952553?城區(qū)NOA智駕方案落地1年以上且有一定數(shù)據(jù)積累?城區(qū)NOA智駕方案落地不滿1年或僅限20%12961496華為鴻蒙智行15%10%5%8950.5%0.1%54928952553?城區(qū)NOA智駕方案落地1年以上且有一定數(shù)據(jù)積累?城區(qū)NOA智駕方案落地不滿1年或僅限于公測(cè)階段部分傳統(tǒng)車廠的車型僅實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)L2及以下功能L2及以下功能企業(yè)部分傳統(tǒng)車廠的車型僅實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)L2及以下功能L2及以下功能企業(yè)202320232024E2025E2026E2027E2028E2029E2030Euu測(cè)評(píng)地點(diǎn):本次城區(qū)NOA測(cè)評(píng)地點(diǎn)為上海,全程從虹橋品匯出發(fā),最終至張江高科科技園結(jié)束,路程距離約為50公里。u車型選擇:本次城區(qū)NOA測(cè)評(píng)共選擇了4輛車型,包括小鵬G6Max、理想Lgultra、蔚來ES7、阿維塔12、智己LS6.所選車型在傳感器硬件配置上都是基于激光雷達(dá)的多傳感器融合路線。行程:虹橋品匯至愛情海購(gòu)物中心距離:10.4公里行程:徐匯濱江綠地至外灘陳毅廣場(chǎng)行程:虹橋品匯至愛情海購(gòu)物中心距離:10.4公里行程:徐匯濱江綠地至外灘陳毅廣場(chǎng)距離:9.6公里行程:外灘陳毅廣場(chǎng)至正大廣場(chǎng)距離:4.7公里行程:正大廣場(chǎng)至張江高科科技園距離:13.8公里行程:愛情海購(gòu)物中心至徐匯濱江綠地距離:11.6公里n車型版本:智己LS6n硬件能力:多傳感器融合n車型版本:智己LS6n硬件能力:多傳感器融合(1*激光雷達(dá))+1*英偉達(dá)orin-xn軟件能力:端到端長(zhǎng)期記憶模型+DLP短期記憶n實(shí)測(cè)時(shí)間:2024年11月25日白天n實(shí)測(cè)軟件版本:IMOS3.2.1(P01MCY1)n車型版本:蔚來ES7n硬件能力:多傳感器融合(1*激光雷達(dá))+4*英偉達(dá)orin-xn軟件能力:GOA通用障礙物感知能力實(shí)測(cè)時(shí)間:2024年11月3日白天+夜晚n車型版本:小鵬G6Max版n硬件能力:多傳感器融合(2*激光雷達(dá))+2*英偉達(dá)orin-xn軟件能力:xnett++XBrainn實(shí)測(cè)時(shí)間:2024年9月4日白天+2024年9月18日白天n實(shí)測(cè)軟件版本:XOS5.2.5n車型版本:阿維塔12n硬件能力:多傳感器融合(3*激光雷n軟件能力:GOD+PDP的端到端仿生模型n實(shí)測(cè)時(shí)間:2024年11月15日白天n實(shí)測(cè)軟件版本:AVATR.OS4.1.0n車型版本:理想Lgultra版n硬件能力:多傳感器融合(1*激光雷達(dá))+2*英偉達(dá)orin-xn軟件能力:端到端+VLM視覺語言大模型n實(shí)測(cè)時(shí)間:2024年9月18日白天n實(shí)測(cè)軟件版本:6.2.0(E2E-VLMBeta3.2)全面性原則安全性原則公允性原則測(cè)評(píng)地點(diǎn)的全覆蓋:為了能夠盡可能覆蓋城市窄路、橋面、隧道、環(huán)行道路等不同場(chǎng)景,選擇了橫跨上用戶場(chǎng)景的全面性:本報(bào)告從城區(qū)NOA基礎(chǔ)場(chǎng)景和典型場(chǎng)景出發(fā),選擇了20+的用戶場(chǎng)景,基本包含評(píng)價(jià)指標(biāo)的全面性:報(bào)告從安全性、舒適性、可靠性等維度,羅列了20+的具體指標(biāo),同時(shí)強(qiáng)調(diào)以主觀與客觀結(jié)合、定性與定量結(jié)合、用戶體驗(yàn)與工程開發(fā)結(jié)合的方式,全面分析了各車型的實(shí)際表現(xiàn)。接管時(shí)機(jī)的選擇:在實(shí)際測(cè)試中,為了能達(dá)到真實(shí)用戶功能使用的程度,不會(huì)刻意去讓智駕系統(tǒng)去挑戰(zhàn)某些危險(xiǎn)場(chǎng)景,測(cè)試員會(huì)基于安全第一的原則去考慮是否接管車輛;功能重啟時(shí)機(jī)的選擇:在每次接管后,會(huì)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的路況真實(shí)情況,選擇是否重新開啟城區(qū)NOA功能,選擇接管一段路程后,再進(jìn)行開啟,以求接管次數(shù)不會(huì)在同一工況下多次出現(xiàn)。測(cè)試員的統(tǒng)一性:所測(cè)試車輛皆保證同一個(gè)測(cè)試駕駛?cè)藛T進(jìn)行,以保證對(duì)交通工況的判斷盡可能達(dá)到數(shù)據(jù)的真實(shí)性:為了保證測(cè)試最終數(shù)據(jù)的真實(shí)性和公允性,本次實(shí)車測(cè)評(píng)皆全程錄像,以求后期的數(shù)第三方的獨(dú)立性:作為獨(dú)立的第三方,億歐智庫(kù)聯(lián)合外部業(yè)內(nèi)專業(yè)人員,對(duì)測(cè)評(píng)數(shù)據(jù)進(jìn)行專業(yè)和客觀n特別申明:u億歐汽車研究院根據(jù)城區(qū)NOA功能的用戶場(chǎng)景,構(gòu)建了城區(qū)NOA功能的基礎(chǔ)場(chǎng)景和特定場(chǎng)景兩大場(chǎng)景維度,并羅列了城區(qū)NOA功能的20多個(gè)細(xì)分合性分析。cut-in直道巡航繞行障礙物cut-in直道巡航繞行障礙物VRU橫穿VRUVRU橫穿指令變道超車變道超車變道響應(yīng)及時(shí)性誤退率行駛用時(shí)交通場(chǎng)景顯示功能狀態(tài)顯示人機(jī)交互的途徑響應(yīng)及時(shí)性響應(yīng)及時(shí)性誤退率行駛用時(shí)交通場(chǎng)景顯示功能狀態(tài)顯示人機(jī)交互的途徑響應(yīng)及時(shí)性方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)情況方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)情況平均接管里程車速范圍跟車距離平均接管里程車速范圍跟車距離避障策略彎道通過率車道居中度避障策略彎道通過率車道居中度行駛流暢度行駛流暢度縱向加速度值路口右轉(zhuǎn)通過率會(huì)車策略縱向加速度值路口右轉(zhuǎn)通過率會(huì)車策略加減速線性度避障成功率避障策略加減速線性度避障成功率避障策略1.2城區(qū)NOA測(cè)評(píng)原則3.1安全性3.2舒適性3.3可靠性3.4通行效率城區(qū)NOA實(shí)車測(cè)評(píng)結(jié)論4.1uu用戶場(chǎng)景包含自然行駛場(chǎng)景、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景、預(yù)期功能安全場(chǎng)景、交通事故場(chǎng)景、專家經(jīng)驗(yàn)場(chǎng)景等,是多類場(chǎng)景的集合,而城區(qū)NOA的用戶場(chǎng)景,是限定在城市道路區(qū)域的用戶出行場(chǎng)景,可分為基礎(chǔ)場(chǎng)景與特定場(chǎng)景。u用戶場(chǎng)景強(qiáng)調(diào)真實(shí)性、高頻復(fù)現(xiàn)性、有效性,與工程測(cè)試的usecase存在本質(zhì)區(qū)別,用戶場(chǎng)景中的元素,是基于用戶視角選取和組合的,與用戶需求、用戶體驗(yàn)強(qiáng)相關(guān),能直接反應(yīng)智駕功能在用戶側(cè)的性能效果。案例:上班族的通勤場(chǎng)景車位等多種類型的道路與場(chǎng)地nn單車道場(chǎng)景:根據(jù)道路的形態(tài)和交通參與者情況,可以進(jìn)一步分為直道巡航、直道跟車、彎道巡航、彎道跟車44類,車輛保持在單車道內(nèi)按車道線行駛,是最基本、最普遍的場(chǎng)景。彎道巡航彎道跟車直道巡航nn變道場(chǎng)景:由于外部環(huán)境或?qū)Ш铰肪€的原因,導(dǎo)致自車需要變換車道行駛的場(chǎng)景,根據(jù)觸發(fā)變道的原因不同,分為指令變道和自主變道,自主變道指系統(tǒng)發(fā)出變道指令,導(dǎo)航變道超車變道指令變道錯(cuò)位路口環(huán)形路口錯(cuò)位路口環(huán)形路口nn避障場(chǎng)景:城區(qū)路況復(fù)雜,尤其是無序穿行的行人、非機(jī)動(dòng)車等高度不確定的因素,導(dǎo)致經(jīng)常出現(xiàn)障礙物,需要避免碰撞。根據(jù)障礙物的移動(dòng)軌跡,避障場(chǎng)景可以分n城區(qū)NOA功能應(yīng)該能通過多種方式避障,通過橫、縱向的聯(lián)動(dòng)控制策略,滿足功能的安全性與流暢性,以及功能體驗(yàn)的連續(xù)性前方橫穿?前方橫穿?非機(jī)動(dòng)車與行人的無序突然穿行,機(jī)動(dòng)車cut-in借道避障借道避障nn人流密集場(chǎng)景:行人數(shù)量多且密集、移動(dòng)軌跡難以預(yù)測(cè),容易突然出現(xiàn),嚴(yán)重干擾車輛行駛,不確定性非常高。城區(qū)的人流密集場(chǎng)景主要有公交站臺(tái)、學(xué)校門口、園區(qū)門口等。園區(qū)門口?園區(qū)門口?辦公園區(qū)、居民社區(qū)、商業(yè)區(qū)等的出入口?兒童高度低,識(shí)別難度大于成人公交站臺(tái)nn窄路場(chǎng)景:城區(qū)內(nèi)的狹窄巷道、小路等,通常只允許一臺(tái)車單向通行,路邊存在多種障礙物,如臨時(shí)停放的兩輪車、大石塊等,還會(huì)有非機(jī)動(dòng)車和行人穿行,n交通擁堵場(chǎng)景:由于車流量大、人車混行、紅綠燈時(shí)間過長(zhǎng)等原因造成擁堵,車速受限,只能低速緩慢移動(dòng)。應(yīng)該保持低速跟車狀態(tài)的同時(shí),同時(shí)注意行人、非機(jī)動(dòng)車的風(fēng)險(xiǎn),并注意紅綠燈的狀態(tài)1.2城區(qū)NOA測(cè)評(píng)原則城區(qū)NOA的測(cè)評(píng)用戶場(chǎng)景2.1用戶場(chǎng)景的定義2.2城區(qū)NOA的基礎(chǔ)場(chǎng)景2.3城區(qū)NOA的特定場(chǎng)景城區(qū)NOA實(shí)車測(cè)評(píng)結(jié)論4.1u安全性是用戶最關(guān)注的需求,是智能駕駛的一票否決項(xiàng),也是考察城區(qū)NOA性能的首要維度。響應(yīng)及時(shí)性用戶可以設(shè)定的速度區(qū)間,適用于單車道巡航的場(chǎng)景,如果用戶可設(shè)定的車速最高值過大,容易超速行駛。用戶可以設(shè)定的跟隨前車的時(shí)距區(qū)間,適用于單車道跟車的場(chǎng)景,如果設(shè)定的最小值過小,容易與前車發(fā)生碰撞。車道居中度激活NOA功能,系統(tǒng)默認(rèn)選擇的長(zhǎng)時(shí)間行駛車道,適用于單車道巡航的場(chǎng)景,默認(rèn)車道根據(jù)路段合理選擇。避障成功率u安全性評(píng)價(jià)指標(biāo)主要體現(xiàn)在系統(tǒng)反應(yīng)能力、車距和車速的控制能力、危險(xiǎn)狀況下的避障能力等。334車速范圍車速范圍跟停距離跟停距離默認(rèn)車道默認(rèn)車道會(huì)車策略會(huì)車策略u(píng)舒適性是直接影響用戶體驗(yàn)的重要因素,與安全性存在較強(qiáng)的關(guān)聯(lián)和沖突,兩者往往是矛盾的,需綜合考慮。響應(yīng)及時(shí)性加減速的線性程度方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)入路口的減速策略會(huì)車策略適用于路口場(chǎng)景,在保障安全、文明禮讓的前提下,應(yīng)該避免頻繁停車和長(zhǎng)時(shí)間等待,盡可能地保持勻速通過路口。避障策略在避障盡可能地保持平穩(wěn)減速、轉(zhuǎn)向,避免劇烈的車速變化和方向調(diào)整,實(shí)現(xiàn)安全與舒適兼得。u舒適性評(píng)價(jià)指標(biāo)主要體現(xiàn)在車端控制系統(tǒng)層面,包括行車與過彎時(shí)的車速控制、復(fù)雜場(chǎng)景下的車輛控制策略等。334車速波動(dòng)范圍車速波動(dòng)范圍彎道減速策略彎道減速策略進(jìn)入路口的減速策略進(jìn)入路口的減速策略u(píng)可靠性是指系統(tǒng)在不同的場(chǎng)景與工況中,穩(wěn)定地保持智駕系統(tǒng)性能的能力。城區(qū)NOA功能發(fā)生意料之外的莫名退出或降級(jí)的概率,可通過特定里程(城區(qū)行駛里程不長(zhǎng),可以10公里為標(biāo)準(zhǔn))內(nèi)的誤退次數(shù)來表征。系統(tǒng)不能自主應(yīng)對(duì)場(chǎng)景,需要用戶接管的概率,可通過特定里程內(nèi)的接管次數(shù)來表征。平均接管里程發(fā)生兩次接管之間的平均里程數(shù),與接管率存在對(duì)應(yīng)關(guān)系。彎道通過率系統(tǒng)控制車輛順利通過彎道的成功率,適用于彎道場(chǎng)景。在路口識(shí)別紅綠燈的準(zhǔn)確率,包括對(duì)直行燈、左轉(zhuǎn)燈、右轉(zhuǎn)燈的識(shí)別。系統(tǒng)控制車輛跟車直行,順利通過路口的成功率。系統(tǒng)控制車輛直行,在前方無車的情況下,順利通過路口的成功率。系統(tǒng)控制車輛左轉(zhuǎn),順利通過路口的成功率,有時(shí)也考察在待轉(zhuǎn)區(qū)的表現(xiàn)。u可靠性評(píng)價(jià)指標(biāo)主要體現(xiàn)在系統(tǒng)誤退和接管層面、感知誤識(shí)別、路口行車博弈時(shí)的成功率等。接管率34自主變道成功率路口直行通過率-不跟車路口調(diào)頭通過率u通行效率是衡量城區(qū)NOA能否高效完成行駛?cè)蝿?wù)的重要維度,是決定用戶是否會(huì)持續(xù)開啟城區(qū)NOA功能的主要指標(biāo)之一。適用于單車道巡航的場(chǎng)景,在保障安全的前提下,車速最高值越高,行駛效率越高跟車時(shí)距越小,行駛效率越高距離越短,越不容易被加塞,行駛效率越高時(shí)長(zhǎng)越短,越容易自動(dòng)跟隨起步,減少用戶確認(rèn)的時(shí)間,行駛效率越高適用于彎道場(chǎng)景,減速的幅度越小,過彎速度越快,通過彎道的效率越高默認(rèn)車道城區(qū)NOA默認(rèn)的長(zhǎng)時(shí)間行駛車道,應(yīng)該能讓車輛高效通行,避免進(jìn)入擁堵或人車混行的車道車速變化策略有效變道率會(huì)車策略避障策略避障成功率避障成功率越高,避障能力越強(qiáng),受障礙物干擾的程度越小,行駛效率越高u34跟車時(shí)距范圍跟車時(shí)距范圍默認(rèn)車道默認(rèn)車道進(jìn)入路口的減速策略進(jìn)入路口的減速策略離開路口的加速策略離開路口的加速策略避障成功率1.2城區(qū)NOA測(cè)評(píng)原則城區(qū)NOA的測(cè)評(píng)用戶場(chǎng)景2.1用戶場(chǎng)景的定義2.2城區(qū)NOA的基礎(chǔ)場(chǎng)景2.3城區(qū)NOA的特定場(chǎng)景3.1安全性3.2舒適性3.3可靠性3.4通行效率合作,共同開發(fā)城區(qū)NOA方案。u計(jì)算平臺(tái):蔚小理與智己,統(tǒng)一搭載英偉達(dá)orin-X芯片,也是目前應(yīng)用最廣泛的大算力SOC芯片,其中蔚來ES7的算力最大,智己LS6只搭載1顆orin,算力最小;阿維塔12搭載華為的MDC810平臺(tái),擁有400TOPS算力。u傳感配置:統(tǒng)一配置多攝像頭+激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá),攝像頭不低于10顆,激光雷達(dá)數(shù)量1顆~3顆不等,屬于多傳感器融合路線配置配置小鵬G6小鵬G6Max理想Lg理想Lgultra蔚來蔚來ES7阿維塔12阿維塔12智己智己LS6XNGPXNGPADADMaxNADNADADSADS3.0IMADIMAD供應(yīng)商供應(yīng)商MomentaMomenta726726XOXOS5.2.52**orin-x508TOPS11V5R2L6.2.06.2.02**orin-x508TOPS11V1R1LBanyanBanyan榕3.0.14*orin-x1016TOPS11V5R1LAVAAVATR.OS4.1.0MDC810400TOPS13V6R3LIMOIMOS3.2.1(P01MCY1)orinx254TOPS10V1R1L22*8M22*8M22*8M4411*8M44*2.9M44*8M44*8M44*2M后視攝像頭后視攝像頭1*1*2M1*1*2M1*1*8M1*1*2M44激光雷達(dá)激光雷達(dá)2233u根據(jù)前面提出的測(cè)評(píng)場(chǎng)景和評(píng)價(jià)指標(biāo),基于上海市區(qū)一條交通流密集的路線,通過33項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo),從4個(gè)維度,綜合測(cè)評(píng)5款車型的城區(qū)NOA表現(xiàn)。層面,定性地描述更符合用戶體驗(yàn)和感受的事實(shí)MOS即平均意見得分法,通過打分的形式,將定性的主觀感受,轉(zhuǎn)化成定量的數(shù)據(jù),是一種常用的主觀質(zhì)量評(píng)估方法。MOS法通過讓多個(gè)評(píng)估者對(duì)特定樣本的質(zhì)量進(jìn)行評(píng)分,然后計(jì)算平均分值,得出總體的質(zhì)量評(píng)估結(jié)果。MOS評(píng)分采用5分制,具體如下:n5分-質(zhì)量非常好,讓人非常滿意n4分-質(zhì)量好,比較滿意n3分-質(zhì)量一般,基本滿意,可以勉強(qiáng)接受n2分-質(zhì)量差,存在明顯的問題,用戶抱怨嚴(yán)重n1分-質(zhì)量非常差,幾乎無法使用,用戶抵觸小鵬G6小鵬G6Max理想Lg理想Lgultra蔚來蔚來ES7阿維塔12阿維塔12智己LS64分4分4分4分4分4分4分4分2分車速控制范圍車速控制范圍定量定量3定性定性3分3分4分4分5分5分5分5分2分4定量定量22~3m22~3m約3m約3m2~3.5m2~3.5m22~3m22~3m233mm定量定量>100s>100s>105s>105s>125s>125s>120s>120s>130s定性定性4分4分3分3分2分2分3分3分2分定量定量不明顯不明顯不明顯不明顯不明顯不明顯不明顯不明顯不明顯車速變化策略車速變化策略定性定性5分5分5分5分5分5分5分5分5分定性定性4分4分4分4分3分3分4分4分3分定性定性4分4分4分4分4分4分4分4分3分避障成功率避障成功率定量定量58.6%58.6%58.6%58.6%65%65%72.4%72.4%25%定性定性5分5分5分5分5分5分4分4分2分定量定量定性定性3分3分4分4分3分3分4分4分2分定性定性4分4分4分4分4分小鵬G6小鵬G6Max理想Lg理想Lgultra蔚來蔚來ES7阿維塔12阿維塔12智己LS6定性定性4分4分3分3分4分4分4分4分4分定性定性4分4分3分3分3分3分4分4分3分定性定性4分4分3分3分3分定量定量0.8次0.8次0.4次0.4次1.2次1.2次0.8次接管率接管率(10km)定量定量4.6次4.6次5.2次5.2次5.8次5.8次3.2次3.2次4,8次平均接管里程平均接管里程定量定量2.22.2km1.9km1.9km1.7km1.7km3.13.1km2.1km23定量定量100%100%76.9%76.9%87.5%87.5%86.7%86.7%100%24定量定量88%88%88.2%88.2%83.3%83.3%73.3%73.3%97.5%定量定量99.1%99.1%98.6%98.6%100%100%100%100%100%定量定量96.2%96.2%100%100%89.1%89.1%96.3%96.3%95.7%路口直行通過-不跟車路口直行通過-不跟車定量定量86.5%86.5%90.5%90.5%91.2%91.2%100%100%95.1%路口左轉(zhuǎn)通過率路口左轉(zhuǎn)通過率定量定量77.8%77.8%71.4%71.4%61.5%61.5%85.7%85.7%55.6%路口右轉(zhuǎn)通過率路口右轉(zhuǎn)通過率定量定量62.5%62.5%100%100%定量定量100%100%100%100%行駛用時(shí)行駛用時(shí)定量定量158158min159159min路徑偏差率路徑偏差率(10km)定量定量0.2次0.2次0.2次0.2次0.4次0.4次33有效變道率定量72.7%82.2%86.4%u從安全性層面來看,小鵬G6、理想L9、阿維塔12的整體表現(xiàn)較好,其中小鵬G6和理想L9的整體數(shù)據(jù)綜合性較好,基本都在數(shù)據(jù)及格線以上,而阿能力和安全性。在整個(gè)測(cè)試的誤退率和接管率的表現(xiàn)較為突出,分別為每10km無誤退和每10km僅3.2次接管,再者阿維塔12路口右轉(zhuǎn)通過率達(dá)到100%,無保護(hù)左轉(zhuǎn)通過率也高達(dá)85.7%o智己LS6蔚來ES7小鵬G6Max阿維塔智己LS6蔚來ES7小鵬G6Max阿維塔12?跟車時(shí)距合理,可在1~5檔之間調(diào)節(jié),且1檔也能保證安嚴(yán)重偏離狀態(tài),并且在彎道?避障成功率高于70%,對(duì)于L2級(jí)智能駕駛來說,是能夠?跟車時(shí)距合理,可在1~5檔之間調(diào)節(jié),且1檔也能保證安景的響應(yīng)不足,且跟車起步會(huì)明顯偏右,多次引發(fā)碰撞?避障成功率只有25%,安全?路口跟車的情況下,可100%?路口跟車的情況下,可100%10kml.2次,誤退太多?29次接管,接管率是10km5.8次,平均接管里程1.7km?只有89,7%的通過率,在路口會(huì)避障失敗,出現(xiàn)偏離壓實(shí)線等情況?路口左轉(zhuǎn)通過率只有55.6%,多次會(huì)車和避障失敗?全程沒有誤退現(xiàn)象,讓人滿意?16次接管,接管率是10km3.2次,平均接管里程是3.1km100%右轉(zhuǎn)通過路口?變道成功率僅為73.3%,易無視目標(biāo)車道車輛,大交通流下?變道成功率高達(dá)97.5%到及格線以上,無明顯安全?路口右轉(zhuǎn)通過率僅62.5%,匯入道路車流量大時(shí),難以轉(zhuǎn)入理想L9和阿維塔12在加減速線性程度上表現(xiàn)更好,特別是在路口的停車和起步,剎車不會(huì)顯得特別重,起步也較為柔和。u從通行效率層面來看,蔚來ES7和智己LS6均沒有發(fā)生偏離導(dǎo)航行駛的情況,整體路徑偏差率均為0,能在預(yù)定導(dǎo)航路線下完成行程目標(biāo)。蔚來ES7智己LS6蔚來ES7小鵬G6Max阿維塔智己LS6蔚來ES7小鵬G6Max阿維塔12適度低,容易引發(fā)抱怨明原因地降低已設(shè)定的目標(biāo)車速(無限速標(biāo)志),需要用戶主動(dòng)改回?加減速線性度較差,尤其是減速時(shí),容易先快速降低車速,再緩慢減速按導(dǎo)航路徑行駛,按導(dǎo)航路徑行駛,導(dǎo)致偏離路線,繞路的情況,用時(shí)接近甚至超過160min用時(shí)明顯比其他3款車型短,70%,不易造成與后車的多方博弈,通行效率的影響最低?在路口以及主輔路切換時(shí),未按導(dǎo)航路徑行駛,導(dǎo)致偏離路線,繞路的情況,用時(shí)接近甚至超過160min?有效變道率較高,達(dá)到87.2%用時(shí)明顯比其他3款車型短,幾乎沒有區(qū)別,并且都距離前車太遠(yuǎn),容易被加塞,嚴(yán)重降25%,會(huì)嚴(yán)重降低通行效率??到及格線以上,無明顯舒適未按導(dǎo)航路徑行駛,導(dǎo)致偏離路線,繞路的情況,用時(shí)接近甚至超過160minu整個(gè)避障失敗情況中,"前方有車cuimmin"和"路口會(huì)車"兩個(gè)場(chǎng)景是5輛車都遇到的場(chǎng)景類型,主要表現(xiàn)為鄰車道車輛對(duì)于自車的施壓,造成了變道(路口無車道線情況下),快速避開多車匯集區(qū)域。u其次,"路邊護(hù)欄未避讓是除了小鵬G6由于車道居中表現(xiàn)優(yōu)異而沒有被影響外,其它四款車都出現(xiàn)了該情況,其原因可能是:1)車體相對(duì)較寬,道沒有完全居中,在調(diào)節(jié)過程中出現(xiàn)了不穩(wěn)定的情況小鵬G6Max理想Lgultra蔚來ES7阿維塔12智己LS6前方有車cut-in2324單側(cè)有機(jī)動(dòng)車貼近334兩側(cè)同時(shí)有車貼近前方靜止車輛占道路邊護(hù)欄未避讓路口會(huì)車2路口遇到行人55輛車基本都能順利通過u5輛車基本都能順利通過況都會(huì)造成過路口失敗的情形。況都會(huì)造成過路口失敗的情形。小鵬G6小鵬G6Max理想Lg理想Lgultra蔚來蔚來ES7阿維塔12阿維塔12智己LS61,4路口有車路口有車cut-in22.1誤退誤退2.2路口錯(cuò)誤變道路口錯(cuò)誤變道2.3駛?cè)雽?duì)向車道駛?cè)雽?duì)向車道2.73.4不在左轉(zhuǎn)車道u在路口左右轉(zhuǎn)時(shí),5u在路口或者窄路調(diào)頭時(shí),小鵬G6和阿維塔12都能成功完成,但實(shí)際次數(shù)有限,所以無法判斷車輛實(shí)際u-turn成功率。小鵬G6Max理想Lgultra小鵬G6Max理想Lgultra蔚來ES7阿維塔12智己LS6044,24,3.5未避讓行人3.6待轉(zhuǎn)區(qū)中未停止等待,待轉(zhuǎn)區(qū)中未停止等待,闖紅燈車速太慢,車速太慢,無法通過右轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)不在右轉(zhuǎn)車道不在右轉(zhuǎn)車道轉(zhuǎn)向軌跡不合理轉(zhuǎn)向軌跡不合理轉(zhuǎn)向不減速轉(zhuǎn)向不減速誤退誤退調(diào)頭調(diào)頭軌跡不對(duì)軌跡不對(duì)同時(shí),也存在一些共性的不足需要改進(jìn),如變道不打燈、連續(xù)變道(1次橫跨多個(gè)車道)的情況,左轉(zhuǎn)成功率都偏低等問題。評(píng)價(jià)指標(biāo)評(píng)價(jià)指標(biāo)小鵬G6小鵬G6Max理想Lg理想Lgultra蔚來蔚來ES7阿維塔12阿維塔12智己智己LS6安全性安全性★★★★★★★★★★★★★★★★★★★舒適性舒適性通行效率通行效率蔚來ES7的通行效率較高,但可靠性表現(xiàn)不足,誤退率蔚來ES7的通行效率較高,但可靠性表現(xiàn)不足,誤退率和接管率都偏高,無路口調(diào)頭能力,并且存在車道居中滿意,尤其是彎道場(chǎng)景的表右轉(zhuǎn)成功率低等問題,但基理想L9的安全性和舒適性表現(xiàn)較好,但彎道表現(xiàn)不佳,不能在路口調(diào)頭,并且存在偏離導(dǎo)航的情況,可靠性與通行效率有待提升。舒適性有待提升,但在特定場(chǎng)景的表現(xiàn)不錯(cuò),比如路口都較高,并且智己LS6沒有發(fā)生偏離導(dǎo)航的情況,提升了管方面的表現(xiàn)讓人滿意,尤其是沒有誤退現(xiàn)象,整體的塔的安全性有待提高,并且發(fā)生了2次偏離導(dǎo)航的情況,n補(bǔ)充說明:不同車型測(cè)評(píng)的氣象條件存在差異,智己LS6測(cè)評(píng)當(dāng)天天氣是陰雨天,阿維塔12測(cè)評(píng)當(dāng)天天氣部分時(shí)段大到中雨,其他3款車型是晴天,可能影響測(cè)評(píng)結(jié)果。不同車型測(cè)評(píng)時(shí)的交通流存在差異,屬于不可控因素,蔚來ES7遇到的車流量最大,智己LS6的車流量最小,其他3款車型的車流量相差不大。u在用戶層面上,相比于已達(dá)到"好用"階段的高速NOA功能,當(dāng)前城區(qū)NOA功能仍處于"可用"向"好用"的發(fā)展階段,功能的開發(fā)重點(diǎn)是先解決系統(tǒng)的安全性和可靠性問題。目前,各家主機(jī)廠的城區(qū)NOA功能由于在軟件、硬件以及工程化能力上不同,所以功能體驗(yàn)上存在明顯差異,頭部主機(jī)廠或智駕方案商已達(dá)到"可用"及格線。u億歐智庫(kù)認(rèn)為,由于城區(qū)