基于移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式開(kāi)發(fā) 課件 01 認(rèn)識(shí)車型機(jī)器人

北京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用主講：

XXX老師認(rèn)識(shí)車型機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握了解熟悉嵌入式車型機(jī)器人各功能單元的作用13什么是車型機(jī)器人？嵌入式智能車型機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)2嵌入式車型機(jī)器人的功能單元主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent1.2智能車型機(jī)器人的功能單元1.1智能車型機(jī)器人簡(jiǎn)介

智能機(jī)器人研究的兩大核心問(wèn)題：

自主性，更好的人機(jī)界面；

適用性，加強(qiáng)交互。嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)：結(jié)構(gòu)開(kāi)放、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化。具有硬件體積小、模塊化、易擴(kuò)展、功耗低，軟件實(shí)時(shí)性、可定制、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。嵌入式車型機(jī)器人簡(jiǎn)介嵌入性、專用性與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)的3個(gè)基本要素。嵌入式系統(tǒng)通常包括構(gòu)成軟件的基本運(yùn)行環(huán)境的硬件和軟件兩部分。硬件以芯片、模板、組件、控制器形式埋藏于設(shè)備內(nèi)部，軟件是實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)和各種專用軟件，一般固化在ROM或閃存中。嵌入式處理器可以分為三類：嵌入式微處理器、嵌入式微控制器、嵌入DSP。嵌入式車型機(jī)器人簡(jiǎn)介

嵌入式智能車型機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：Wi-Fi技術(shù)

Wi-FiRobot，最穩(wěn)定、技術(shù)最成熟的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信Android智能手機(jī)即可對(duì)其控制攜帶多種傳感器設(shè)備，可檢測(cè)外部環(huán)境。超聲波、光強(qiáng)度等堅(jiān)固、輕便的外甲。全鋼制底盤，開(kāi)槽處理?？蓴U(kuò)展性強(qiáng)。采用可重構(gòu)架構(gòu)設(shè)計(jì)，任務(wù)板可自由更換，添加傳感器，即可擁有新的功能。有環(huán)視四周的云臺(tái)攝像頭，時(shí)時(shí)監(jiān)控周邊。嵌入式車型機(jī)器人簡(jiǎn)介

嵌入式智能車型機(jī)器人實(shí)物雛形4個(gè)輪子供其移動(dòng)，有4個(gè)電動(dòng)機(jī)。全鋼制的底盤。嵌入式智能車型機(jī)器人上還擁有一個(gè)“眼睛”，可以用來(lái)觀察四周。PCB板集成有各種傳感器，探查周圍環(huán)境。嵌入式車型機(jī)器人簡(jiǎn)介主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent1.2智能車型機(jī)器人的功能單元1.1智能車型機(jī)器人簡(jiǎn)介嵌入式智能車型機(jī)器人的神經(jīng)中樞負(fù)責(zé)調(diào)度嵌入式智能車型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及功能。ARMCortex-M3

STM32F103VCT6微處理器。Wi-Fi和ZigBee兩個(gè)無(wú)線通信模塊。智能車型機(jī)器人的功能單元嵌入式智能車型機(jī)器人的感覺(jué)器官任務(wù)板嵌入式智能車型機(jī)器人上，各種傳感器都集成在任務(wù)板上。配置有超聲波傳感器、紅外發(fā)射傳感器、光敏傳感器以及光照度采集傳感器以及LED燈和蜂鳴器等，還集成有多種邏輯芯片以及方載波發(fā)生單元和電壓比較電路，以便于對(duì)可控制對(duì)象進(jìn)行控制。智能車型機(jī)器人的功能單元嵌入式智能車型機(jī)器人的心臟驅(qū)動(dòng)板為嵌入式智能車型機(jī)器人提供所需動(dòng)力的。驅(qū)動(dòng)板上有兩組電源輸入口。驅(qū)動(dòng)板上的兩組L298N驅(qū)動(dòng)單元是給4個(gè)電動(dòng)機(jī)供電，同時(shí)，配有3個(gè)光耦電路，用于電路隔離。驅(qū)動(dòng)板上的3個(gè)5V穩(wěn)壓?jiǎn)卧瑒t是用于為光耦、核心板以及云臺(tái)攝像頭供電。智能車型機(jī)器人的功能單元嵌入式智能車型機(jī)器人的行動(dòng)器官循跡板讓嵌入式智能車型機(jī)器人按照地圖上的黑線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。循跡板背面有8路紅外對(duì)管，每一路對(duì)應(yīng)一個(gè)LM358電壓比較器，其基準(zhǔn)電壓可調(diào)?？筛鶕?jù)LED燈亮滅，通過(guò)調(diào)節(jié)LM358電壓比較器來(lái)調(diào)試循跡板。智能車型機(jī)器人的功能單元正面背面嵌入式智能車型機(jī)器人的視覺(jué)器官云臺(tái)攝像頭

其像素為300萬(wàn)，采用5V供電。而它可以水平旋轉(zhuǎn)接近360°，豎直旋轉(zhuǎn)接近180°。注意事項(xiàng)不要將電源插入云臺(tái)攝像頭的耳機(jī)口內(nèi)。云臺(tái)攝像頭啟動(dòng)時(shí)，首先會(huì)進(jìn)行自檢，先水平旋轉(zhuǎn)接近360°，然后豎直旋轉(zhuǎn)接近180°。自檢過(guò)程會(huì)持續(xù)接近1min。自檢過(guò)程中，請(qǐng)不要對(duì)云臺(tái)攝像頭進(jìn)行任何的操作。智能車型機(jī)器人的功能單元本章簡(jiǎn)要介紹什么是嵌入式智能車型機(jī)器人，在此基礎(chǔ)之上，介紹了嵌入式智能機(jī)器人的各個(gè)