機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)知到智慧樹(shù)章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋上海工程技術(shù)大學(xué)

機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)知到智慧樹(shù)章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋上海工程技術(shù)大學(xué)第一章單元測(cè)試

為什么要發(fā)展機(jī)器人技術(shù)（）。

A:精神需求

B:生產(chǎn)需求

C:探索需求

D:生活需求

答案:精神需求

；生產(chǎn)需求

；探索需求

；生活需求

下列哪個(gè)不是國(guó)內(nèi)的機(jī)器人公司（）。

A:優(yōu)必選

B:大疆

C:新松

D:柯馬

答案:柯馬

沃康松發(fā)明的機(jī)械鴨，能夠做扇動(dòng)翅膀，吃谷物和排便的動(dòng)作。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)按照機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)來(lái)分，可分為：（）

A:笛卡爾坐標(biāo)

B:柱面坐標(biāo)

C:關(guān)節(jié)球面坐標(biāo)

D:球面坐標(biāo)

答案:笛卡爾坐標(biāo)

；柱面坐標(biāo)

；關(guān)節(jié)球面坐標(biāo)

；球面坐標(biāo)

按照機(jī)器人的控制方式來(lái)分，可分為：（）

A:示教機(jī)器人

B:自動(dòng)控制機(jī)器人

C:伺服機(jī)器人

D:非伺服機(jī)器人

答案:伺服機(jī)器人

；非伺服機(jī)器人

機(jī)器人系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)就相當(dāng)于人體的什么？（）

A:五官和皮膚

B:骨骼

C:大腦

D:內(nèi)臟

答案:大腦

機(jī)器人的傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人的精度是指機(jī)械零件抵抗變形的能力。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括（）

A:速度控制器

B:運(yùn)動(dòng)控制器

C:驅(qū)動(dòng)控制器

D:作業(yè)控制器

答案:運(yùn)動(dòng)控制器

；驅(qū)動(dòng)控制器

；作業(yè)控制器

搬運(yùn)機(jī)器人屬于下列那類機(jī)器人（）

A:工業(yè)機(jī)器人

B:軍事機(jī)器人

C:太空機(jī)器人

D:服務(wù)機(jī)器人

答案:工業(yè)機(jī)器人

第二章單元測(cè)試

剛體的位姿表示剛體的位置和姿態(tài)，位置用p矩陣表示，姿態(tài)用R矩陣表示。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)剛體的位姿一般用什么樣的矩陣來(lái)表示（）。

A:4×3

B:4×4

C:3×3

D:3×4

答案:3×4

以下哪個(gè)矩陣表示坐標(biāo)軸x軸（）。

A:[0100]

B:[0010]

C:[0001]

D:[1000]

答案:[1000]

旋轉(zhuǎn)變換與變換次序有關(guān)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)以下哪個(gè)坐標(biāo)系表示機(jī)器人的基坐標(biāo)系（）。

A:{T}

B:{B}

C:{W}

D:{G}

答案:{B}

先沿著基坐標(biāo)系的x軸平移r，再繞基坐標(biāo)系的z軸旋轉(zhuǎn)α，最后延基坐標(biāo)系的z軸平移z，形成球面坐標(biāo)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)RPY角是繞著當(dāng)前軸旋轉(zhuǎn)的序列。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)如果已知一個(gè)任意的旋轉(zhuǎn)矩陣，可以直接通過(guò)公式求得這個(gè)旋轉(zhuǎn)變換的等效轉(zhuǎn)角和等效轉(zhuǎn)軸。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣不是正交矩陣。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)歐拉角是繞著固定軸旋轉(zhuǎn)的序列。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

第三章單元測(cè)試

一個(gè)六自由度工業(yè)機(jī)器人，決定了其末端姿態(tài)（）。

A:基座和大臂上的后三個(gè)自由度

B:手腕部分的后三個(gè)自由度

C:手腕部分的前三個(gè)自由度

D:基座和大臂上的前三個(gè)自由度

答案:手腕部分的后三個(gè)自由度

沿著關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軸方向，能確定連桿坐標(biāo)系的（）。

A:y軸

B:z軸

C:x軸

D:三個(gè)選項(xiàng)都不能

答案:z軸

D-H參數(shù)中ai-1表示（）。

A:zi-1沿著xi-1到zi的距離

B:xi-1繞著zi到xi的轉(zhuǎn)角

C:xi-1沿著zi到xi的距離

D:zi-1繞著xi-1到zi的轉(zhuǎn)角

答案:zi-1沿著xi-1到zi的距離

一旦機(jī)器人的結(jié)構(gòu)確定了，那么機(jī)器人的連桿參數(shù)就不變了，只有關(guān)節(jié)參數(shù)會(huì)發(fā)生變化。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解步驟包括（）。

A:寫(xiě)出各個(gè)連桿變換矩陣

B:列出相應(yīng)的連桿D-H參數(shù)

C:設(shè)定各個(gè)連桿坐標(biāo)系

D:寫(xiě)成整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

答案:寫(xiě)出各個(gè)連桿變換矩陣

；列出相應(yīng)的連桿D-H參數(shù)

；設(shè)定各個(gè)連桿坐標(biāo)系

；寫(xiě)成整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

按D-H法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的實(shí)質(zhì)是：利用齊次變換矩陣表示相鄰兩連桿之間的相對(duì)位姿和運(yùn)動(dòng)關(guān)系。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)代數(shù)解求解的步驟，包括：（）。

A:畫(huà)出幾何圖形列出幾何關(guān)系式

B:將已知的末端位姿矩陣與求得的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立等式關(guān)系

C:根據(jù)等式兩端相應(yīng)元素相等建立方程求解相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量

D:寫(xiě)成機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

答案:將已知的末端位姿矩陣與求得的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立等式關(guān)系

；根據(jù)等式兩端相應(yīng)元素相等建立方程求解相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量

；寫(xiě)成機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的仿真一般用Matlab的工具箱（）。

A:ControlSystemToolbox

B:FinancialToolbox

C:SignalProcessingToolbox

D:RoboticsToolbox

答案:RoboticsToolbox

如果要在Matlab里顯示三維空間中機(jī)器人的關(guān)節(jié)模型，可以用以下哪個(gè)函數(shù)（）。

A:link

B:rotx

C:plot

D:transl

答案:plot

機(jī)器人求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)時(shí)，通常采用剔除多余解的方法來(lái)選擇合適的解，包括：（）。

A:選擇一個(gè)最接近的解

B:根據(jù)避障要求選擇合適的解

C:多移動(dòng)小關(guān)節(jié)，少移動(dòng)大關(guān)節(jié)

D:根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間來(lái)選擇合適的解

答案:選擇一個(gè)最接近的解

；根據(jù)避障要求選擇合適的解

；多移動(dòng)小關(guān)節(jié)，少移動(dòng)大關(guān)節(jié)

；根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間來(lái)選擇合適的解

第四章單元測(cè)試

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的力如何改變關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)、從而改變末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制中直接對(duì)（）進(jìn)行控制可實(shí)現(xiàn)對(duì)軌跡做更精確快速的跟蹤。

A:速度

B:加速度

C:末端位置

D:位置

答案:加速度

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究的對(duì)象實(shí)質(zhì)上是一個(gè)（）。

A:物體

B:剛體

C:質(zhì)心

D:機(jī)構(gòu)

答案:剛體

歐拉運(yùn)動(dòng)定律是將（）擴(kuò)展到無(wú)數(shù)的粒子集合到一起組成的一個(gè)具體的有體積的剛體。

A:牛頓第三運(yùn)動(dòng)定律

B:牛頓三大運(yùn)動(dòng)定律

C:牛頓第一運(yùn)動(dòng)定律

D:牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律

答案:牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律

歐拉第一定律研究的是{線運(yùn)動(dòng)}，歐拉第二定律研究的就是角運(yùn)動(dòng)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)歐拉第二運(yùn)動(dòng)定律的結(jié)論是：物體角動(dòng)量的變化率等于它所受到的力矩。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究中，力矩和力分別對(duì)應(yīng)的是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和平移關(guān)節(jié)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)用牛頓歐拉法推導(dǎo)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)主要包含兩個(gè)步驟：首先是（），齊次是（）。（）

A:正向傳遞力

B:反向傳遞速度及加速度

C:反向傳遞力”

D:正向傳遞速度及加速度

答案:反向傳遞力”

；正向傳遞速度及加速度

機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)，是指機(jī)械臂關(guān)節(jié)輸出的{力和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)}之間的關(guān)系。用一個(gè)函數(shù)表示，是。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)雅可比矩陣的作用是將關(guān)節(jié)空間的速度與操作空間的速度連接起來(lái)。用公式表示是。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)雅可比矩陣是一個(gè)m×n的矩陣，其中m是末端執(zhí)行器操作空間的自由度數(shù)，n是機(jī)械臂的關(guān)節(jié)數(shù)量。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第五章單元測(cè)試

對(duì)于連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)或輪廓運(yùn)動(dòng)，如弧焊和曲面加工等，只要規(guī)定機(jī)械臂的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)即可。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)機(jī)器人軌跡規(guī)劃輸入包括路徑的“設(shè)定”和“約束”，輸出的是機(jī)械臂末端執(zhí)行器的位姿序列，表示末端執(zhí)行器在各離散時(shí)刻的中間位姿。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行，也可在笛卡爾坐標(biāo)系中進(jìn)行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連續(xù)和平滑。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)采用關(guān)節(jié)角度值來(lái)描述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)稱為（）空間描述。

A:關(guān)節(jié)

B:運(yùn)動(dòng)

C:操作

D:笛卡爾

答案:關(guān)節(jié)

采用關(guān)節(jié)角度值來(lái)描述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)是可預(yù)知的。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)采用三次多項(xiàng)式規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡中，位置、速度和加速度都是連續(xù)的。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)采用三次多項(xiàng)式規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)建立的三次多項(xiàng)式方程中包含有（）個(gè)未知量。

A:5

B:4

C:2

D:3

答案:4

機(jī)器人軌跡規(guī)劃輸入包括路徑的“設(shè)定”和“約束”，輸出的是機(jī)械臂末端執(zhí)行器的位姿序列，表示末端執(zhí)行器在各離散時(shí)刻的中間位姿。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)械臂末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中的描述，包括位置描述與姿態(tài)描述，姿態(tài)插補(bǔ)一般采?。ǎ?。

A:樣條線插補(bǔ)

B:線性方式”

C:圓弧插補(bǔ)

D:直線插補(bǔ)

答案:線性方式”

第六章單元測(cè)試

以下哪種傳感器屬于機(jī)器人的內(nèi)部傳感器（）。

A:視覺(jué)傳感器

B:末端力傳感器

C:觸覺(jué)傳感器

D:關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)編碼器

答案:關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)編碼器

某一絕對(duì)式光電編碼器二進(jìn)制編碼位數(shù)為16，其分辨率為（）。

A:0.00549°

B:11.25°

C:22.5°

D:0.35°

答案:0.00549°

增量式光電編碼器的A相和B相輸出的脈沖相位角相差（）。

A:90°

B:45°

C:180°

D:0°

答案:90°

力覺(jué)傳感器按使用的部位主要有（）。

A:關(guān)節(jié)力覺(jué)傳感器

B:指力傳感器

C:腕力覺(jué)傳感器

D:稱重力傳感器

答案:關(guān)節(jié)力覺(jué)傳感器

；指力傳感器

；腕力覺(jué)傳感器

視覺(jué)傳感器按照光電轉(zhuǎn)換器件分類主要有（）。

A:CCD

B:CMOS

C:光電傳感器

D:超聲波傳感器

答案:CCD

；CMOS

旋轉(zhuǎn)光電編碼器根據(jù)檢測(cè)角度位置的方式可以分為（）。

A:絕對(duì)式光電編碼器

B:增量式光電編碼器

C:激光位移傳感器

D:光柵尺

答案:絕對(duì)式光電編碼器

；增量式光電編碼器

接近開(kāi)關(guān)可以分為（）。

A:非接觸式接近開(kāi)關(guān)

B:光電傳感器

C:微動(dòng)開(kāi)關(guān)

D:接觸式接近開(kāi)關(guān)

答案:非接觸式接近開(kāi)關(guān)

；接觸式接近開(kāi)關(guān)

激光位移傳感器的激光三角測(cè)量法適用于遠(yuǎn)距離測(cè)量。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)接近開(kāi)關(guān)主要用于物體抓取或避障等近距離工作的場(chǎng)合。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)腕力覺(jué)傳感器一般由應(yīng)變片陣列而成，可以檢測(cè)沿傳感器坐標(biāo)系三個(gè)軸方向的力及繞這三個(gè)軸的力矩（如六維力傳感器等）。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第七章單元測(cè)試

基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的工業(yè)機(jī)器人控制中，在關(guān)節(jié)位置閉環(huán)控制系統(tǒng)中引入速度負(fù)反饋（速度環(huán)）可（）。

A:增加系統(tǒng)阻尼比

B:減少系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差

C:增加系統(tǒng)無(wú)阻尼固有頻率

D:增加系統(tǒng)超調(diào)量

答案:增加系統(tǒng)阻尼比

連續(xù)軌跡控制的技術(shù)指標(biāo)是軌跡精度和平穩(wěn)性。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)點(diǎn)位控制的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和完成運(yùn)動(dòng)所需要的時(shí)間。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1和阻尼系數(shù)B1折算到負(fù)載側(cè)時(shí)與傳動(dòng)比成正比。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)機(jī)器人關(guān)節(jié)PID控制包含（）。

A:延時(shí)環(huán)節(jié)

B:比例環(huán)節(jié)

C:微分環(huán)節(jié)

D:積分環(huán)節(jié)

答案:比例環(huán)節(jié)

；微分環(huán)節(jié)

；積分環(huán)節(jié)

工業(yè)機(jī)器人的控制主要分為兩大類型（）。

A:力控制

B:速度控制

C:位置控制

D:加速度控制

答案:力控制

；位置控制

機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)之間的力或力矩會(huì)產(chǎn)生相互作用，不能運(yùn)用單個(gè)關(guān)節(jié)的位置控制原理。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)對(duì)于快速運(yùn)動(dòng)、負(fù)載變化大和要求力控的機(jī)器人，機(jī)器人控制還需要考慮其動(dòng)力學(xué)行為。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)基于笛卡爾坐標(biāo)的控制需要輸入期望的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度，使各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)以不同的速度協(xié)調(diào)配合。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)分解運(yùn)動(dòng)速度控制是各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)以不同的速度同時(shí)運(yùn)行，以保證末端執(zhí)行器沿笛卡爾坐標(biāo)軸穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第八章單元測(cè)試

如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境剛度很高，那么機(jī)器人要執(zhí)行某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難，此時(shí)應(yīng)該考慮（）。

A:模糊控制

B:最優(yōu)控制

C:柔順控制

D:PID控制

答案:柔順控制

同時(shí)對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)和接觸力進(jìn)行控制稱為力/位混合控制。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)直接拖動(dòng)示教控制方案的關(guān)鍵技術(shù)是零力控制。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)零力控制是指通過(guò)補(bǔ)償機(jī)器人重力和摩擦力的影響，使得在等效失重的狀態(tài)下，機(jī)器人能夠?qū)ν饬w現(xiàn)出一種順應(yīng)性運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)由于機(jī)器人工作環(huán)境復(fù)雜，且當(dāng)前人機(jī)協(xié)作日益緊密，工業(yè)機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，應(yīng)具備良好的柔順性。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)當(dāng)機(jī)械臂末端執(zhí)行器與外部環(huán)境接觸后就會(huì)受到環(huán)境的約束，并與外部環(huán)境構(gòu)成一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，稱為機(jī)械阻抗，一般常用以下哪些參數(shù)進(jìn)行描述。（）。

A:質(zhì)量

B:剛度

C:阻尼

D:慣量

答案:質(zhì)量

；剛度

；阻尼

機(jī)器人阻抗控制中，低的主動(dòng)剛度可減少位置誤差。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)零力控制大體上可分為（）。

A:基于力矩

B:基于關(guān)節(jié)力矩

C:基于末端位姿

D:基于位置/速度

答案:基于力矩

；基于位置/速度

阻抗控制在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中常基于位置控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)阻抗調(diào)節(jié)，這種主動(dòng)阻力控制稱之為導(dǎo)納控制。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人腕力覺(jué)傳感器一般由應(yīng)變片陣列而成，只可以檢測(cè)沿傳感器坐標(biāo)系三個(gè)軸方向的力。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

第九章單元測(cè)試

世界上第一種機(jī)器人語(yǔ)言是（）。

A:WAVE

B:VAL

C:AL

D:AUTOPASS

答案:WAVE

機(jī)器人語(yǔ)言描述的內(nèi)容有（）。

A:機(jī)器人的工藝流程

B:機(jī)器人的工作環(huán)境

C:機(jī)器人的操作內(nèi)容

D:機(jī)器人的作業(yè)動(dòng)作

答案:機(jī)器人的工藝流程

；機(jī)器人的工作環(huán)境

；機(jī)器人的操作內(nèi)容

；機(jī)器人的作業(yè)動(dòng)作

機(jī)器人編程語(yǔ)言的類型包括（）。

A:動(dòng)作級(jí)

B:操作級(jí)

C:任務(wù)級(jí)

D:對(duì)象級(jí)

答案:動(dòng)作級(jí)

；任務(wù)級(jí)

；對(duì)象級(jí)

VAL語(yǔ)言只能接收傳感器的開(kāi)關(guān)信號(hào)，所以與計(jì)算機(jī)的通信能力較差。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)以下屬于機(jī)器人對(duì)象級(jí)編程語(yǔ)言的是（）。

A:WAVE

B:VAL

C:AUTOPASS

D:AML

答案:AUTOPASS

；AML

動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)、任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言中，任務(wù)級(jí)是比較高級(jí)的機(jī)器人語(yǔ)言。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人的監(jiān)控狀態(tài)可以設(shè)置機(jī)器人速度，進(jìn)行存儲(chǔ)或改寫(xiě)程序等操作。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)以下哪些屬于機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能（）。

A:工具指令

B:通信

C:決策

D:運(yùn)算

答案:工具指令

；通信

；決策

；運(yùn)算

對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行離線仿真，可以實(shí)現(xiàn)在不接觸實(shí)際機(jī)器人工作環(huán)境的情況下，通過(guò)計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)，提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的主要內(nèi)容有（）。

A:建立機(jī)器人和環(huán)境的三維實(shí)體模型

B:具備機(jī)器人工作過(guò)程的知識(shí)

C:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖形仿真

D:軌跡規(guī)劃和檢查算法

答案:建立機(jī)器人和環(huán)境的三維實(shí)體模型

；具備機(jī)器人工作過(guò)程的知識(shí)

；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖形仿真

；軌跡規(guī)劃和檢查算法

第十章單元測(cè)試

機(jī)器人模塊化技術(shù)包括（）。

A:機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)向模塊化發(fā)展

B:驅(qū)動(dòng)向小型高輸出發(fā)展

C:機(jī)器人軟件模塊化

D:控制裝置向小型智能化發(fā)展

答案:機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)向模塊化發(fā)展

；驅(qū)動(dòng)向小型高輸出發(fā)展

；機(jī)器人軟件模塊化

；控制裝置向小型智能化發(fā)展

微型機(jī)器人有哪