工業(yè)機器人集成應(yīng)用教程 課件全套 項目1-5 初識工業(yè)機器人集成工作站- 工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用

項目一初識工業(yè)機器人集成工作站項目一

初識工業(yè)機器人集成工作站工業(yè)機器人集成技術(shù)是一個有機整體，包含了硬件集成和軟件集成。鑒于生產(chǎn)效率高、柔性化程度高的特點，被應(yīng)用于制造、物流、軍工醫(yī)藥等產(chǎn)業(yè)，裝配、噴涂、碼垛、焊接、涂膠、物流配送等場景。伴隨新技術(shù)的發(fā)展，未來將應(yīng)用得更加廣泛，有智能化和數(shù)字化的發(fā)展趨勢與方向。該技術(shù)主要涉及電子工程、機械工程、控制工程、計算機科學(xué)和軟件工程等方面的內(nèi)容，需要操作者具有熟悉工業(yè)機器人集成設(shè)計流程和常見應(yīng)用、掌握工作站安裝連接及軟硬件編程調(diào)試、細(xì)致嚴(yán)謹(jǐn)對待工作的能力。作為剛進(jìn)入公司的學(xué)徒，您將與團隊成員共同完成了解工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站構(gòu)成和應(yīng)用、提升工業(yè)機器人及外圍部件操作維保技能的任務(wù)，滿足快速熟悉工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站的項目要求。

【項目情境】項目一

初識工業(yè)機器人集成工作站

【項目情境】項目任務(wù)目標(biāo)內(nèi)容項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)一走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站知識目標(biāo)：1.了解工業(yè)機器人集成典型應(yīng)用案例；2.掌握工業(yè)機器人集成系統(tǒng)構(gòu)成；3.理解工業(yè)機器人集成系統(tǒng)技術(shù)方案的確定過程。技能目標(biāo)：1.能列舉工業(yè)機器人集成應(yīng)用的典型案例；2.能概述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的主要構(gòu)成；3.能概述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)方案確定所需的考慮的因素。素養(yǎng)目標(biāo)：1.培養(yǎng)職業(yè)崗位意識；2.提升準(zhǔn)確嚴(yán)謹(jǐn)?shù)谋磉_(dá)能力。任務(wù)二清點工作站元件知識目標(biāo)：1.了解工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站的主要參數(shù)；2.列舉工作站的典型應(yīng)用單元；3.認(rèn)識工作站的主要部件。技能目標(biāo)：1.能敘述工業(yè)機器人集成應(yīng)用常見應(yīng)用；2.能敘述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的主要構(gòu)成。素養(yǎng)目標(biāo)：1.提升信息獲取和資料記錄能力；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)致的工作程度。項目一

初識工業(yè)機器人集成工作站

【項目情境】項目任務(wù)目標(biāo)內(nèi)容項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)三識讀工作站技術(shù)文件知識目標(biāo)：1.能列舉工作站常見的技術(shù)文件；2.掌握技術(shù)文件的識讀方法。技能目標(biāo)：1.能識讀方案說明書的主要內(nèi)容；2.能根據(jù)裝配圖準(zhǔn)確找到相應(yīng)的機械部件；3.根據(jù)氣動原理圖，找出工作站相應(yīng)的氣動回路；4.根據(jù)電氣原理圖，找出工作站相應(yīng)的電氣回路。素養(yǎng)目標(biāo):培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調(diào)能力。任務(wù)四維保工業(yè)站機器人本體知識目標(biāo)：1.熟悉工業(yè)機器人安全操作須知；2.掌握機器人本體和控制柜的連接方法；3.列舉常見的工業(yè)機器人常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)項目；4.口述8S管理的具體要求。技能目標(biāo)：1.能根據(jù)安全操作規(guī)程，對工作站的物理環(huán)境進(jìn)行安全檢查；2.正確進(jìn)行機器人的開關(guān)機與急停測試；3.會操作工業(yè)機器人完成試運行調(diào)試和零點校準(zhǔn)；4.能按要求對工位進(jìn)行8S整理。素養(yǎng)目標(biāo):1.養(yǎng)成自覺遵守安全守則，安全操作設(shè)備的規(guī)則意識；2.養(yǎng)成自覺遵循8S管理要求的工作態(tài)度。項目一

初識工業(yè)機器人集成工作站

【項目情境】項目任務(wù)目標(biāo)內(nèi)容項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)五維保工作站外圍設(shè)備元件知識目標(biāo):1.列舉工作站中需維護(hù)保養(yǎng)的常用外圍設(shè)備元件；2.概述工作站各個外圍設(shè)備元件日常維護(hù)保養(yǎng)的項目及要求；3.掌握工作站外圍設(shè)備元件的維護(hù)方法。技能目標(biāo):1.能對工作站外圍設(shè)備元件進(jìn)行常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)；2.能使用位指令對PLC設(shè)備進(jìn)行簡單的程序維護(hù)工作；3.能根據(jù)任務(wù)需求設(shè)置G120變頻器參數(shù)進(jìn)行電機運動速度的調(diào)試。素養(yǎng)目標(biāo):通過對工作站外圍設(shè)備元件的點檢維護(hù)，養(yǎng)成自覺維護(hù)設(shè)備的意識，提高設(shè)備使用的能力。某工業(yè)機器人集成公司，主要從事工業(yè)機器人集成應(yīng)用設(shè)計項目。作為學(xué)徒，你需要熟悉工業(yè)機器人的常見集成應(yīng)用場景，能為客戶介紹工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的組成和項目開發(fā)實施流程，通過任務(wù)的實施掌握了解工業(yè)機器人集成應(yīng)用系統(tǒng)常見應(yīng)用和開發(fā)流程的技能點，培養(yǎng)準(zhǔn)確嚴(yán)謹(jǐn)?shù)谋磉_(dá)能力。

【任務(wù)描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站

【任務(wù)目標(biāo)】知識目標(biāo)1.了解工業(yè)機器人集成典型應(yīng)用案例；2.掌握工業(yè)機器人集成系統(tǒng)構(gòu)成；3.理解工業(yè)機器人集成系統(tǒng)技術(shù)方案的確定過程。技能目標(biāo)1.能列舉工業(yè)機器人集成應(yīng)用的典型案例；2.能概述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的主要構(gòu)成；3.能概述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)方案確定所需的考慮的因素。素養(yǎng)目標(biāo)1.培養(yǎng)職業(yè)崗位意識；2.提升準(zhǔn)確嚴(yán)謹(jǐn)?shù)谋磉_(dá)能力。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、典型工業(yè)機器人應(yīng)用案例工業(yè)機器人是一種能夠代替人類完成重復(fù)性、繁瑣或危險工作的自動化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和制造領(lǐng)域。它們能夠高效、精確地完成任務(wù)，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，同時還能減少人力資源的使用以及避免工人在危險環(huán)境中承受風(fēng)險。下面將介紹工業(yè)機器人的典型應(yīng)用場景。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】1.工業(yè)機器人涂膠應(yīng)用系統(tǒng)

工業(yè)機器人涂膠是利用工業(yè)機器人配合涂膠設(shè)備進(jìn)行操作的一種應(yīng)用。把人從有害的涂膠環(huán)境解放出來，通過工業(yè)機器人的精準(zhǔn)運動控制，使涂膠設(shè)備在精準(zhǔn)的位置進(jìn)行涂膠，提高涂膠精度。主要應(yīng)用于：汽車零部件涂膠、電子設(shè)備及電器產(chǎn)品涂膠、包裝制品涂膠。圖1-1-1汽車車窗涂膠項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.工業(yè)機器人搬運應(yīng)用系統(tǒng)工業(yè)機器人搬運系統(tǒng)是以工業(yè)機器人為核心部件開展自動化搬運作業(yè)的自動化操作系統(tǒng)，被廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛、集裝箱等的自動搬運領(lǐng)域。用于搬運作業(yè)的機器人稱為搬運機器人。搬運機器人能通過安裝不同的末端執(zhí)行器，來完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站圖1-1-2輪胎搬運應(yīng)用場景任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用系統(tǒng)工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用系統(tǒng)能夠在高風(fēng)險、有害、超低溫、高燒等極端環(huán)境中代替人類工作，完成各種艱巨、簡單和重復(fù)的勞動，從而提升企業(yè)生產(chǎn)率并確保產(chǎn)品品質(zhì)，如圖1-1-3所示為輪胎碼垛的應(yīng)用場景。碼垛應(yīng)用系統(tǒng)擁有應(yīng)用領(lǐng)域大、占地面積室內(nèi)空間小、協(xié)調(diào)能力高、低成本及其維護(hù)保養(yǎng)便捷等多項優(yōu)點，在提高生產(chǎn)效率、降低成本、節(jié)約空間等方面有巨大的潛力和優(yōu)勢。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站圖1-1-3企業(yè)輪胎碼垛應(yīng)用場景任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】4.工業(yè)機器人視覺分揀應(yīng)用系統(tǒng)機器視覺系統(tǒng)是工業(yè)機器人的核心技術(shù)，通過機器視覺系統(tǒng)對圖像進(jìn)行處理，通過機器視覺技術(shù)，可以提高生產(chǎn)精度，并實現(xiàn)目標(biāo)對象的搬運和處理?；跈C器視覺的工業(yè)機器人分揀系統(tǒng)是一種具有廣泛應(yīng)用前景的智能控制系統(tǒng)。借助高效、準(zhǔn)確、自動化的分揀過程，它能提高企業(yè)的生產(chǎn)效率、降低人力成本，同時保障產(chǎn)品質(zhì)量和準(zhǔn)確性。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站圖1-1-4壓縮機視覺拆垛任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、工業(yè)機器人集成系統(tǒng)構(gòu)成1.工業(yè)機器人在工業(yè)機器人系統(tǒng)集成中，機器人本體是系統(tǒng)集成的中心。工業(yè)機器人是是目前在技術(shù)上發(fā)展最成熟，應(yīng)用最多的一類機器人。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)對工業(yè)機器人的定義為：“是一種能自動控制、可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機，能搬運材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)”。目前，國際上大多采用ISO的定義。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】1.工業(yè)機器人在實際應(yīng)用上，多數(shù)選擇按自由度數(shù)量來對工業(yè)機器人進(jìn)行分類，自由度數(shù)最能反映機器人的工作能力。自由度是表示機器人動作靈活的尺度，一般以軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。按軸數(shù)，機器人可分為四軸、六軸等機器人。圖1-1-5四軸機器人圖1-1-7六軸串聯(lián)機器人圖1-1-6

六軸并聯(lián)機器人項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.外圍設(shè)備工業(yè)機器人外圍設(shè)備是指可以附加到機器人系統(tǒng)中用來加強機器人功能的設(shè)備，包括末端執(zhí)行器、PLC、觸摸屏、傳感器、變頻器、視覺檢測系統(tǒng)等外圍設(shè)備。（1）末端執(zhí)行器工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器也叫做機器人工具或手爪，它是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件，通俗的理解就是工業(yè)機器人的專用“手”。工業(yè)機器人作為標(biāo)準(zhǔn)化的工業(yè)產(chǎn)品，在面對不同的工作任務(wù)時可以配備不同的末端執(zhí)行器，如海綿吸盤類工具、弧焊工具、激光切割工具、噴涂工具、打磨工具、視覺分揀識別工具等。這些工具往往是非標(biāo)準(zhǔn)的，但技術(shù)是相通的，有時還需要將這些工具融合到一起，作為一個高級工具來解決具體問題。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（1）末端執(zhí)行器例如，在搬運行業(yè)中，工業(yè)機器人的工具通常是抓手或夾爪，如圖1-1-8所示的碼垛機器人與碼垛夾爪，此類工具針對碼垛機器人的工作需求而設(shè)計，以方便機器人模擬人手夾持或搬運物品。而針對某些特殊物品的搬運，還可以設(shè)計專用的機器人工具，如圖1-1-9所示的吸盤式工具。圖1-1-8碼垛機器人和碼垛手爪圖1-1-9工業(yè)機器人的吸盤式工具項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（2）PLC可編程邏輯控制器（ProgrammableLogicController）簡稱PLC。可編程邏輯控制器是種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作電子系統(tǒng)。它采用一種可編程的存儲器，在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，通過數(shù)字式或模擬式的輸入輸出來控制各種類型的機械設(shè)備或生產(chǎn)過程。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（3）觸摸屏觸摸屏(touchscreen)又稱為"觸控屏"、"觸控面板"，是一種可接收觸頭等輸入訊號的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動各種連結(jié)裝置，可用以取代機械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果。觸摸屏是目前最簡單、方便、自然的一種人機交互。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（4）傳感器

傳感器是一種檢測裝置，能夠感受外界信息，如光、電、磁、壓力、位移、溫度等，并將其轉(zhuǎn)換成為電信號。傳感器的分類很多，在原理和結(jié)構(gòu)上也有很大的差別，一般情況下，可以根據(jù)具體的測量目的、測量對象以及測量環(huán)境合理地選用傳感器。本項目需要用到傳感器檢測料倉位置是否有料、送料平臺的方形物料是否推出到位，因此需要用到位置檢測傳感器。常見的位置傳感器有磁性開關(guān)、電感式傳感器、電容式傳感器、光電傳感器和光纖傳感器等。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（5）變頻器變頻器是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設(shè)備。變頻器主要由整流、濾波、逆變、制動單元、驅(qū)動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，根據(jù)電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓。變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過流、過壓、過載保護(hù)等。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（6）視覺分揀系統(tǒng)

隨著工業(yè)和制造業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機器人的工業(yè)市場也在逐漸擴大，越來越多的企業(yè)生產(chǎn)離不開工業(yè)機器人，然而機器視覺系統(tǒng)也隨著工業(yè)機器人的擴大而擴大，工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)可以像人眼一樣，幫助工業(yè)機器人進(jìn)行測量和判斷。工業(yè)機器人的視覺系統(tǒng)可以通過拍攝的圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，然后分析控制工業(yè)機器人的工作。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、工業(yè)機器人集成系統(tǒng)技術(shù)方案的確定

根據(jù)工業(yè)機器人應(yīng)用及其系統(tǒng)集成定義，結(jié)合文獻(xiàn)、資料及案例的分析研究后，可以將確定機器人系統(tǒng)集成技術(shù)方案的步驟與方法總結(jié)如下。1.工業(yè)機器人工作任務(wù)的解讀工業(yè)機器人的工作任務(wù)是整個系統(tǒng)集成設(shè)計的核心要求，所有的設(shè)計都圍繞工作任務(wù)來完成。它決定了工業(yè)機器人本體的選型、工藝輔助軟件的選用、末端執(zhí)行器的選用或設(shè)計、外部設(shè)備的配合以及外部控制系統(tǒng)的設(shè)計，故必須準(zhǔn)確、清晰地解讀分析工業(yè)機器人的工作任務(wù)，才能使系統(tǒng)集成設(shè)計達(dá)到預(yù)期的效果。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.工業(yè)機器人的合理選型由于不同品牌工業(yè)機器人的技術(shù)特點、擅長領(lǐng)域各不相同，故選型時可先根據(jù)工作任務(wù)的工藝要求，初選工業(yè)機器人的品牌；再根據(jù)工作任務(wù)、操作對象以及工作環(huán)境等因素決定所需工業(yè)機器人的負(fù)載、最大運動范圍、防護(hù)等級等性能指標(biāo)，確定工業(yè)機器人的具體型號。在滿足工作任務(wù)要求的前提下，盡量選用控制系統(tǒng)更先進(jìn)、I/O接口更多、有配套工藝軟件的工業(yè)機器人品牌和型號，以便于使系統(tǒng)具有一定的冗余性和擴充性。同時，成本也是選型時必須考慮的問題。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.末端執(zhí)行器的合理選用或設(shè)計末端執(zhí)行器是工業(yè)機器人進(jìn)行工藝加工操作的執(zhí)行元件。末端執(zhí)行器（手爪）要根據(jù)機器人作業(yè)的要求來選擇，不同末端執(zhí)行器的應(yīng)用場合不同。手爪的設(shè)計和選用最主要的原則是要滿足功能上的要求，可從以下幾個因素考慮：

（1）被抓握對象的特點，如幾何形狀、機械特性等。（2）工作特點，如物料傳送裝置與機器人配合工作時對手爪爪鉗之間的距離、必需的夾緊力以及其他不確定因素。（3）手爪和機器人匹配程度：一是手爪自重應(yīng)與機器人承載能力匹配；二是接口要匹配。（4）作業(yè)環(huán)境條件，如高溫、水、油等環(huán)境會影響手爪工作，一個末端執(zhí)行器要在工作環(huán)境中能正常工作。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】4.工藝輔助軟件的選擇和使用當(dāng)工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)涉及復(fù)雜工藝操作時，輔助技術(shù)人員用工藝輔助軟件進(jìn)行機器人工作路徑規(guī)劃、工藝參數(shù)管理和點位示教等操作，一般會與三維建模軟件同時使用。功能強大的工藝輔助軟件還可以進(jìn)行如生產(chǎn)數(shù)據(jù)管理、工藝編制、生產(chǎn)資源管理和工具選擇等操作，甚至可以直接輸出工業(yè)機器人運動程序。5.外部設(shè)備的合理選擇機器人本體是系統(tǒng)中動作的執(zhí)行者，在執(zhí)行動作時，需要其他的自動化設(shè)備提供輔助功能。例如，氣動元件實現(xiàn)機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的開合動作；傳送帶將物料傳送到相應(yīng)的工位；視覺系統(tǒng)和顏色傳感器分別識別工件的形狀和顏色。應(yīng)根據(jù)工作任務(wù)合理選擇所需的外部設(shè)備。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】6.外部控制系統(tǒng)的設(shè)計和選型一般選用PLC作為外圍控制系統(tǒng)的核心控制器件，但是在某些特殊的加工工藝中，例如在工藝過程連續(xù)、對時間要求非常精確的情況下，必須選用其他控制器件，如嵌入式系統(tǒng)等。同時，外部控制系統(tǒng)還需要有保護(hù)設(shè)備和人身安全的器件，如防碰撞傳感器等、安全光幕等。7.系統(tǒng)的電路與通信配置選定所有硬件之后，還需給系統(tǒng)安裝電路，為系統(tǒng)供電并控制元器件動作，以及選用合適的通信方式實現(xiàn)元器件之間的數(shù)據(jù)傳輸。硬件之間的數(shù)據(jù)傳送是通過通信完成的，大規(guī)模系統(tǒng)集成的通信一般都需要現(xiàn)場總線的通信協(xié)議，如Profibus、Modbus、Profinet、CANopen、DeviceNet等，而小型單臺工作站的數(shù)據(jù)通信除了可以使用以上幾種通信方式外，還可以使用其他多種通信方式，如西門子的PPI、MPI，以及Ethernet等協(xié)議。在工業(yè)機器人以及各外部控制設(shè)備之間采用工業(yè)現(xiàn)場總線的通信方式，可以減少安裝施工工作量與周期，提高系統(tǒng)可靠性，降低后期維護(hù)維修成本。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站01

【任務(wù)準(zhǔn)備】8.系統(tǒng)的安裝與調(diào)試

在系統(tǒng)的安裝階段，需嚴(yán)格遵守施工規(guī)范，保證施工質(zhì)量。調(diào)試時應(yīng)盡量考慮各種使用情況，盡可能提早發(fā)現(xiàn)問題并反饋。不論是安裝還是調(diào)試，安全問題都是重中之重，必須時刻牢記安全操作規(guī)程。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站04

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站班級姓名學(xué)號小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師一、請你說說工業(yè)機器人常見應(yīng)用案例：二、請你描述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)由哪些部件構(gòu)成？三、請描述如何確定機器人集成項目的技術(shù)方案？項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站05

【任務(wù)評價】表1-1-1完成任務(wù)評價表項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站所在班級

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.了解工業(yè)機器人集成典型應(yīng)用案例（10分）

2.掌握工業(yè)機器人集成系統(tǒng)構(gòu)成（10分）

3.認(rèn)識項目的開發(fā)與實施過程（10分）

職業(yè)技能（40分）1.能列舉工業(yè)機器人典型的應(yīng)用案例（10分）

2.能概述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的主要構(gòu)成（10分）

3.能概述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)方案確定所需的考慮的因素（20分）

職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.培養(yǎng)職業(yè)崗位意識（10分）

2.提升準(zhǔn)確嚴(yán)謹(jǐn)?shù)谋磉_(dá)能力（10分）

3.學(xué)習(xí)態(tài)度，即學(xué)習(xí)過程中的積極性，認(rèn)真程度（10分）

合計（100分）

任務(wù)1.1走進(jìn)工業(yè)機器人集成工作站項目一初識工業(yè)機器人集成工作站作為新入職的學(xué)徒，需要熟悉公司產(chǎn)品—工業(yè)機器人集成工作站，能向師傅描述工作站各個元件的名稱和特點，通過任務(wù)的實施掌握根據(jù)需求進(jìn)行工作站元件選型的技能點，培養(yǎng)信息獲取和資料記錄能力。

【任務(wù)描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

知識目標(biāo)1.了解工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站的主要參數(shù)；2.列舉工作站的典型應(yīng)用單元；3.認(rèn)識工作站的主要部件。技能目標(biāo)1.能敘述工業(yè)機器人集成應(yīng)用常見應(yīng)用；2.能敘述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的主要構(gòu)成。素養(yǎng)目標(biāo)1.提升信息獲取和資料記錄能力；2.養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)致的工作程度。

【任務(wù)目標(biāo)】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、認(rèn)識工業(yè)機器人集成工作站圖1-2-1工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站外觀項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

本書使用的基于虛實一體化的工業(yè)機器人實訓(xùn)工作站，實體工作站的外觀形狀如圖所示。01

【任務(wù)準(zhǔn)備】通過查閱工業(yè)機器人工作站全站項目指導(dǎo)書，了解工作站使用電源類型、外形尺寸、能耗、安全保護(hù)措施等參數(shù)。本任務(wù)實施工作站的技術(shù)參數(shù)如表1-2-1所示。表1-2-1工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站技術(shù)參數(shù)工作電源交流電源：交流電源：AC220V±10%50Hz；外形尺寸長×寬×高=2400mm×1090mm×1740mm能源消耗≤2KW安全保護(hù)措施接地保護(hù)、漏電保護(hù)項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】同時，本工作站還可以進(jìn)行虛擬仿真實訓(xùn)任務(wù)，包括了涂膠、搬運、碼垛、視覺檢測等典型應(yīng)用，如圖1-2-2、1-2-3所示為工作站的部分應(yīng)用案例。圖1-2-2汽車車門涂膠仿真工作站圖1-2-3物料搬運碼垛仿真工作站項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】二、工作站主要部件介紹1.工業(yè)機器人本體工作站選用的IRB120小型工業(yè)機器人是ABB新型第四代機器人家族的成員，如圖1-2-4所示。IRB120具有敏捷、緊湊、輕量的特點，控制精度與路徑精度俱優(yōu)，是物料搬運與裝配應(yīng)用的理想選擇。圖1-2-4IRB120機器人本體和電氣接口標(biāo)識說明A集成氣路接口B機器人SMB連接C伺服供電連接項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】（1）IRC5緊湊型控制柜如圖1-2-5所示的ABBIRC5緊湊型控制柜是一款高性能、靈活可靠的工業(yè)機器人控制器。它具有緊湊的設(shè)計，占用空間小，適用于空間有限的工作環(huán)境?？刂乒癫捎孟冗M(jìn)的控制算法和技術(shù)，提供快速的運動控制和高精度的定位能力，支持多種編程方式，操作簡便，具有良好的抗干擾能力和穩(wěn)定性。此外，它還支持網(wǎng)絡(luò)通信，可與其他設(shè)備和系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通信，實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制。圖1-2-5IRC5緊湊型控制柜項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】（2）示教器示教器（FlexPendant）是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)，如運行程序、手動操縱機器人移動、修改機器人程序等，也可用于備份與恢復(fù)、配置機器人、查看機器人系統(tǒng)信息等，如圖1-2-6所示。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作，其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺濕。圖1-2-6示教器項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】2.功能板平臺根據(jù)實訓(xùn)要求，工作站可安裝不同的功能板平臺，完成對應(yīng)的實訓(xùn)任務(wù)，功能板平臺包括繪圖、軌跡、碼垛、涂膠和搬運單元等。在此主要展示如圖1-2-7、1-2-8所示的涂膠單元和搬運碼垛單元。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】（1）涂膠單元

工業(yè)機器人配合涂膠單元主要用于模擬汽車車窗的涂膠工作任務(wù)。圖1-2-7涂膠單元項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】（2）搬運碼垛單元

搬運碼垛單元如圖1-2-8所示，其中碼垛功能板用于進(jìn)行碼垛程序時的功能板。碼垛圖案用于進(jìn)行碼垛程序編輯時的預(yù)設(shè)標(biāo)定圖案。碼垛搬運料倉用于存放碼垛物料，共有紅色、綠色和黃色3種物料。碼垛搬運氣缸為雙作用氣缸，用于碼垛搬運物料的出料。碼垛搬運氣缸前限、后限的磁性傳感器用于碼垛搬運氣缸的位置檢測。檢測氣缸伸出和縮回是否到位，當(dāng)檢測到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個信號。圖1-2-8搬運碼垛單元項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】3.夾具平臺根據(jù)抓取的工件材質(zhì)和形狀，需要選取不同的夾具。如圖1-2-9所示的夾具平臺包括繪筆夾具、圓夾具、平夾具、吸盤夾具和磁吸夾具等，其中磁吸夾具可安裝軌跡和涂膠兩種夾具。夾具位置均裝有光電傳感器，用于檢測夾具是否在夾具盤中，當(dāng)檢測到夾具時，光電傳感器將給PLC發(fā)出一個信號。其中，繪筆夾具用于繪圖時固定繪筆；圓夾具用于內(nèi)料的抓??；平夾具用于碼垛物料的抓??；吸盤夾具：用于蓋子的抓?。淮盼鼕A具用于軌跡磁吸工具和涂膠磁吸工具的基座；軌跡磁吸工具用于在運行軌跡程序時的標(biāo)定工具；涂膠磁吸工具；用于模擬涂膠工藝的出膠口。圖1-2-9工作站夾具平臺項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】4.PLC西門子S7-1200系列是一款緊湊型、模塊化的可編程邏輯控制器，是目前西門子公司的主流、主推產(chǎn)品。S7-1200系列集成PROFINET接口，具有功能強大和擴展靈活等特點，為各種控制工藝任務(wù)提供了豐富的通信協(xié)議和有效的解決方案，能滿足各種完全不同的自動化應(yīng)用需求。選擇這個系列的產(chǎn)品，可以保持一定的技術(shù)先進(jìn)性，使用博途軟件就可以與西門子其他工控產(chǎn)品組態(tài)使用，編程和通信方便，是較好的選擇。圖1-2-10西門子S7-1200系列PLC外形項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

工作站選擇如圖1-2-10所示的是S7-1200系列的1214CDC/DC/DC與兩個IO擴展模塊的外形，其中，CPU的訂貨號6ES7214-1AG40-OXBO，CPU自帶的I/O數(shù)字量為24個（14個輸入、10個輸出）滿足項目需求。01

【任務(wù)準(zhǔn)備】5.觸摸屏西門子觸摸屏是一種基于電容感應(yīng)技術(shù)的交互式顯示設(shè)備，工作站選擇KTP700型號觸摸屏如圖1-2-11所示。其工作原理主要依賴于人體的生物電場和觸摸屏上的電極。當(dāng)手指或其他導(dǎo)體接觸到觸摸屏?xí)r，會產(chǎn)生一個微弱的電流信號，這個信號經(jīng)過放大電路處理后，可以被計算機系統(tǒng)識別并解析成相應(yīng)的指令。圖1-2-11西門子觸摸屏KTP700BasicPN項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

01

【任務(wù)準(zhǔn)備】6.變頻器工作站選擇SINAMICSG120型號變頻器，如圖1-2-12所示，SINAMICSG120是一個模塊化的變頻器，主要包括兩個部分：控制單元（CU）和功率模塊（PM）。功率模塊支持的功率范圍為0.37kW至250kW（基于輕載功率）。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

圖1-2-12變頻器01

【任務(wù)準(zhǔn)備】7.視覺檢測系統(tǒng)機器視覺是一項綜合技術(shù)，包括圖像處理、機械工程技術(shù)、控制、電光源照明、光學(xué)成像、傳感器、模擬與數(shù)字視頻技術(shù)、計算機軟硬件技術(shù)(圖像增強和分析算法、圖像卡、I/O卡等)。一個典型的機器視覺應(yīng)用系統(tǒng)包括圖像捕捉、光源系統(tǒng)、圖像數(shù)字化模塊、數(shù)字圖像處理模塊、智能判斷決策模塊和機械控制執(zhí)行模塊。如圖1-2-13所示是工作站選擇MV-CU060-10GC?？低暪I(yè)相機，其主要功能特性如下：項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】7.視覺檢測系統(tǒng)（1）優(yōu)化硬件設(shè)計，性能穩(wěn)定，低功耗設(shè)計；（2）支持自動和手動增益、曝光時間等參數(shù)調(diào)節(jié)；（3）支持硬觸發(fā)、軟觸發(fā)及自由運行模式；（4）千兆網(wǎng)接口，無中繼情況下，最大傳輸距離可到100m；（5）兼容GigEVisionV2.0協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)，無縫接入第三方軟件平臺。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

圖1-2-13MV-CU060-10GC?？低?2

【任務(wù)實施】根據(jù)表1-2-2的元件清單，在工作站中檢查核對型號與數(shù)量是否一致。表1-2-2工作站主要部件清單序號名稱型號數(shù)量1六軸工業(yè)機器人ABBIRB12012功能板平臺繪圖單元1軌跡單元1涂膠單元1搬運單元1碼垛單元1項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)實施】表1-2-2工作站主要部件清單序號名稱型號數(shù)量3夾具平臺繪筆夾具1圓夾具1平夾具1吸盤夾具1磁吸夾具1軌跡磁吸工具1涂膠磁吸工具14PLC西門子S7-120015觸摸屏西門子KTP700BasicPN16變頻器西門子G12017視覺檢測系統(tǒng)工業(yè)相機MV-CU060-10GC1相機鏡頭FA1201-5MP（華騰威視）1環(huán)形光源RL100-A30-W（華騰威視)1光源控制器MK-24-T2-24W（華騰威視)1項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)1.2清點工作站元件班級姓名學(xué)號小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師一、工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站包含了哪些主要應(yīng)用？二、工作站主要部件有哪些？三、視覺檢測系統(tǒng)包含了哪些技術(shù)？四、是否有未找到的工作站元件？如果有，請列出名稱及型號。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

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【任務(wù)評價】表1-2-3完成任務(wù)評價表項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.2清點工作站元件

任務(wù)1.2清點工作站元件所在班級

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.了解工業(yè)機器人集成應(yīng)用工作站的主要參數(shù)（10分）

2.列舉工作站的典型應(yīng)用單元（10分）

3.認(rèn)識工作站的主要部件（10分）

職業(yè)技能（40分）1.能敘述工業(yè)機器人集成應(yīng)用常見應(yīng)用（20分）

2.能敘述工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的主要構(gòu)成（20分）

職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.清點過程記錄清晰（10分）

2.團隊分工協(xié)作精神（10分）

3.嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)致的工作程度（10分）

合計（100分）

項目一初識工業(yè)機器人集成工作站識讀工作站技術(shù)文件對于確保工作站的安全、高效和穩(wěn)定運行具有重要意義。您需要了解工業(yè)機器人集成工作站常見技術(shù)文件，能向師傅描述工作站電氣連接關(guān)系及裝配機械零部件，通過任務(wù)的實施掌握識讀技術(shù)文件的技能點，培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調(diào)能力。

【任務(wù)描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

【任務(wù)目標(biāo)】知識目標(biāo)1.了解工作站常見技術(shù)文件2.掌握技術(shù)文件識讀方法1+X職業(yè)技能目標(biāo)：1.能識讀工作站方案說明書，理解工作站的組成。2.能識讀工作站機械裝配圖，理解機械零部件的裝配關(guān)系3.能識讀工作站氣動原理圖，理解氣路連接關(guān)系4.能識讀工作站電氣原理圖，理解電氣元件的接線方式素養(yǎng)目標(biāo)1.樹立安全、環(huán)保、節(jié)約和服務(wù)意識2.培養(yǎng)團隊合作精神3.培養(yǎng)搜集﹑匯總、整理材料的能力技能目標(biāo)1.能使用方案說明書敘述工作站工作流程2.能根據(jù)裝配圖裝配機械零部件3.能根據(jù)氣路圖找出氣路連接關(guān)系4.能通過電氣原理圖找出電氣連接關(guān)系項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】一、工作站方案說明書方案說明書是根據(jù)終端用戶提出的產(chǎn)品需求而編制的能夠概述產(chǎn)品基本結(jié)構(gòu)、整體功能的文檔。一般情況下，集成商會根據(jù)客戶提供的產(chǎn)品圖紙、產(chǎn)品工藝、現(xiàn)場情況以及客戶需求，了解產(chǎn)品的精度要求、產(chǎn)量要求、工藝需求、現(xiàn)場環(huán)境等信息。方案說明書主要具有以下作用：說明工作站的功能——功能總體介紹；說明工作站的結(jié)構(gòu)——設(shè)備單元介紹；說明工作站的適用范圍——能夠完成的項目。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

01

【任務(wù)準(zhǔn)備】方案說明書部分內(nèi)容項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】二、工作站機械裝配圖裝配圖是表示產(chǎn)品及其組成部分的連接、裝配關(guān)系的圖樣。表達(dá)一臺完整機器的裝配圖，稱為總裝配圖（總圖)，表達(dá)機器中某個部件或組件的裝配圖，稱為部件裝配圖或組件裝配圖。通?？倛D只表示各部件間的相對位置和機器的整體情況，而把整臺機器按各部件分別畫出裝配圖。如圖1-3-1所示為工作站推料單元的組件裝配圖紙，通過分析，可知機械裝配圖一般包含如下內(nèi)容：一組視圖：用一組圖形，如視圖、剖視圖、剖面圖等表達(dá)機器或部件的工作狀況、整體結(jié)構(gòu)、零部件之間的裝配連接關(guān)系及主要零件的結(jié)構(gòu)形狀。必要尺寸：用來反映機器的性能、規(guī)格、零件之間的定位及配合要求，安裝情況等的不可缺少的一些尺寸，例如安裝尺寸、外形尺寸等。零件編號及明細(xì)欄：按生產(chǎn)和管理的要求,按一定的方式和格式,將所有零件編號并列成表格,以說明各零件的名稱.材料、數(shù)量,規(guī)格等內(nèi)容。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】二、工作站機械裝配圖項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-1工作站推料單元裝配圖01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、工作站氣動原理圖氣動技術(shù)是以壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進(jìn)行能量傳遞的工程技術(shù)，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。氣動原理圖是氣動閥的工作原理和結(jié)構(gòu)示意圖，通過氣動原理圖可以清晰地了解氣動閥的工作方式和內(nèi)部結(jié)構(gòu)，幫助人們更好地理解和使用氣動閥。常規(guī)的氣動原理圖應(yīng)包含供氣裝置、氣動元件、標(biāo)題欄以及氣動回路關(guān)系等，其中各個氣動回路關(guān)系通過連線來表示，標(biāo)題欄用來說明機器或部件的名稱、規(guī)格、作圖比例和圖號，以及設(shè)計、審核人員等。如圖1-3-2所示為工作站執(zhí)行單元的氣路規(guī)劃圖。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

01

【任務(wù)準(zhǔn)備】四、工作站電氣原理圖電氣原理圖是用圖形符號、文字符號及線條連接來表明各個電器元件的連接關(guān)系和電路的具體安排的示意圖，是說明電氣設(shè)備工作原理的線路圖。實際應(yīng)用場合中，一般使用電氣原理圖來表明設(shè)備電氣的工作原理及各電器元件的作用，并體現(xiàn)連接關(guān)系。集成系統(tǒng)電氣設(shè)備電氣原理圖一般由主電路、控制電路、保護(hù)電路三部分組成，具體說明如下：主電路：為電動機等主要用電設(shè)備供電，主電路中通過的電流比較大，通常用粗實線畫在圖紙左邊或者上部，它受輔助電路的控制?？刂齐娐罚簽榭刂圃╇姷碾娐?是控制主電路動作的電路，也可以說是向主電路發(fā)出信號的電路，又稱為控制回路。一般用細(xì)實線畫在圖紙右邊或下部。保護(hù)電路：用來防止不穩(wěn)定因素影響電路效果的回路。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

01

【任務(wù)準(zhǔn)備】四、工作站電氣原理圖項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-2工作站氣路規(guī)劃圖02

【任務(wù)實施】識讀工作站方案說明書1.工作站功能認(rèn)知本書使用的工業(yè)機器人集成工作站，由機器人單元、功能板平臺、夾具單元、瓶身瓶蓋供料機構(gòu)、輸送單元、物料搬運單元、檢測翻轉(zhuǎn)單元等組成。各個單元相對獨立，可以根據(jù)任務(wù)需要自由組裝和調(diào)試?？刂葡到y(tǒng)由西門子7寸HMI、西門子S7-1200PLC模塊、G120變頻器模塊、V90伺服模塊、RFID模塊、電源模塊、接線端子排和各種傳感器等組成，可在軟件中進(jìn)行組態(tài)調(diào)用。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

02

【任務(wù)實施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知工作站的主要結(jié)構(gòu)包括控制與電源單元、工業(yè)機器人、夾具平臺、功能板平臺（包括繪圖、軌跡、涂膠、搬運、碼垛單元）、視覺單元、供料單元、倉庫單元、按鈕與指示燈單元等。部分單元結(jié)構(gòu)如下所示：項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

02

【任務(wù)實施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知（1）控制與電源單元

如圖1-3-3所示的控制與電源單元包括了工作站的電源與電路保護(hù)模塊、PLC、V90伺服驅(qū)動、G120變頻器、RFIDPN通信模塊等。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

S7-1200PLC圖1-3-3控制與電源單元結(jié)構(gòu)02

【任務(wù)實施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知（2）工業(yè)機器人視覺單元

工業(yè)機器人視覺單元結(jié)構(gòu)如圖1-3-4所示，主要包括了視覺相機、視覺光源與用于視覺識別的材料（模擬的瓶蓋）。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-4工業(yè)機器人視覺單元02

【任務(wù)實施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知（3）按鈕與指示燈模塊按鈕與指示燈結(jié)構(gòu)如圖1-3-5所示，主要包括了各種控制按鈕和指示燈。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-5按鈕與指示燈模塊02

【任務(wù)實施】3.工作站使用范圍本工作站可用于虛實結(jié)合的ABB機器人的涂膠、搬運、碼垛、繪圖、循跡、視覺識別與分揀等實訓(xùn)，同時也可用于HMI編程調(diào)試、變頻器PN通信控制編程、物料搬運機構(gòu)綜合編程調(diào)試等。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

02

【任務(wù)實施】二、識讀氣動原理圖如圖1-3-6所示為工業(yè)機器人法蘭盤端的快換夾具氣動原理圖，同時結(jié)合圖1-3-2所示的工作站氣路規(guī)劃圖，識讀如下：項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-6工業(yè)機器人快換夾具氣動原理圖02

【任務(wù)實施】二、識讀氣動原理圖1.識讀圖紙標(biāo)題欄通過圖紙標(biāo)題欄的明細(xì)，了解氣動原理圖描述的對象。2.系統(tǒng)整體瀏覽氣動原理圖分析圖1-3-2包含的子系統(tǒng)，分別為工業(yè)機器人側(cè)控制子系統(tǒng)和傳送帶側(cè)控制子系統(tǒng)。3.確定氣動原理圖的元件結(jié)構(gòu)從圖1-3-2氣動原理圖可以看出，供氣源提供氣源，并通過氣動三聯(lián)件等輔助元件使其流入?yún)R流排。氣體由匯流排流出到二位五通電磁閥、單向節(jié)流閥等調(diào)節(jié)元件，進(jìn)入氣路執(zhí)行元件，即工業(yè)機器人快換夾具，從而控制快換裝置。4.分析快換裝置主端口氣路圖1-3-6中顯示ABB快換夾具通過外部連接氣源，氣體經(jīng)機器人側(cè)匯流排使機器人快換接頭電磁閥、氣爪夾緊電磁閥、吸盤電磁閥動作，從而實現(xiàn)更換吸盤、長形氣爪、弧形氣爪等動作。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

02

【任務(wù)實施】三、識讀電氣原理圖1.識讀主電路識讀主電路先看它的電源類型和電壓等級(如交流、直流、380V、220V、24V)；其次，還有看清主電路中用電設(shè)備。用電設(shè)備指消耗電能的用電器具或電氣設(shè)備，最后，要弄清楚用電設(shè)備的控制方式，例如開關(guān)控制、啟動器控制接觸器控制等方式。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

02

【任務(wù)實施】三、識讀電氣原理圖2.識讀輔助電路輔助電路包含控制電路、信號電路和照明電路。分析控制電路。根據(jù)主電路中各電動機和執(zhí)行電器的控制要求，逐一找出控制電路中的其他控制環(huán)節(jié)，將控制線路“化整為零”，按功能不同劃分成若干個局部控制線路來進(jìn)行分析。如果控制線路較復(fù)雜，則可先排除照明、顯示等與控制關(guān)系不密切的電路，以便集中精力進(jìn)行分析。如圖1-3-7所示為工業(yè)機器人部分輸出接口接線圖，由圖可知，機器人的數(shù)字輸出接口的地址8-14共7個輸出端分別接了3個指示燈、1個蜂鳴器和3個電磁閥，其中3個電磁閥分別用來控制快換接頭、手爪開合和吸盤。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

02

【任務(wù)實施】三、識讀電氣原理圖2.識讀輔助電路項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-7工業(yè)機器人數(shù)字輸出接口接線圖（部分）02

【任務(wù)實施】三、識讀電氣原理圖3.識讀保護(hù)電路保護(hù)電路一般有過電流保護(hù)、過電壓保護(hù)、過熱保護(hù)、過載保護(hù)、空載保護(hù)、短路保護(hù)等。例如工作站的急停按鈕保護(hù)電路，當(dāng)按下急停按鈕時，各單元失電，起到急停保護(hù)作用。通過識讀主電路，可了解負(fù)載得電方式；通過識讀控制電路，可了解控制電路的結(jié)構(gòu)，各電器元件之間的控制關(guān)系及其動作情況等，同時還可了解控制電路與主電路之間的相互關(guān)系；通過電路圖中的相關(guān)保護(hù)電路圖，可了解其保護(hù)機制,從而清楚整個電路的工作原理。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

04

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件班級姓名學(xué)號小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師一、根據(jù)方案說明書描述工作站的工作流程。二、根據(jù)機械裝配圖，制定裝配工藝流程。三、分析氣動原理圖，描述吸盤夾具氣路的控制過程。四、分析電氣原理圖，寫出工業(yè)機器人得電啟動的條件。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

05

【任務(wù)評價】表1-3-1完成任務(wù)評價表項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件

任務(wù)1.3識讀工作站技術(shù)文件所在班級

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.能列舉常見的工作站技術(shù)文件（15分）

2.掌握技術(shù)文件的識讀方法（15分）

職業(yè)技能（50分）1.能識讀方案說明書的主要內(nèi)容；（10分）

2.能根據(jù)裝配圖準(zhǔn)確找到相應(yīng)的部件；（10分）

3.根據(jù)氣動原理圖，找出工作站相應(yīng)的氣動回路（15分）

4.根據(jù)電氣原理圖，找出工作站相應(yīng)的電氣回路（15分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調(diào)能力（10分）

2.學(xué)習(xí)態(tài)度，即學(xué)習(xí)過程中的積極性，認(rèn)真程度（10分）

合計（100分）

項目一初識工業(yè)機器人集成工作站作為學(xué)徒，需要熟悉工業(yè)機器人安全操作知識及維保項目，能輔助項目工程師完成機器人試運行調(diào)試和零點校準(zhǔn)，通過任務(wù)的實施掌握工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作和維保的技能點，培養(yǎng)自覺愛護(hù)設(shè)備的職業(yè)素養(yǎng)。

【任務(wù)描述】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

知識目標(biāo)1.熟悉工業(yè)機器人安全操作須知；2.掌握機器人本體和控制柜的連接方法；3.列舉常見的工業(yè)機器人常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)項目；4.口述8S管理的具體要求。

【任務(wù)目標(biāo)】技能目標(biāo)1.能根據(jù)安全操作規(guī)程，對工作站的物理環(huán)境進(jìn)行安全檢查；2.正確進(jìn)行機器人的開關(guān)機與急停測試；3.會操作工業(yè)機器人完成試運行調(diào)試和零點校準(zhǔn)；4.能按要求對工位進(jìn)行8S整理。素養(yǎng)目標(biāo)1.養(yǎng)成自覺遵守安全守則，安全操作設(shè)備的規(guī)則意識；2.養(yǎng)成自覺遵循8S管理要求的工作態(tài)度。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

【任務(wù)目標(biāo)】1+X技能目標(biāo)：1.能根據(jù)操作手冊的安全規(guī)范要求，對工作站的物理、電源環(huán)境進(jìn)行安全檢查。2.能根據(jù)裝配工藝要求，選用經(jīng)濟有效的安裝工具，進(jìn)行工業(yè)機器人本體和控制柜的安裝和精度調(diào)整。3.能按照操作手冊的安全規(guī)范要求，對安裝后的工作站進(jìn)行安全裝置（如安全光柵、安全門、急停保護(hù)裝置等）的功能檢查。4.能根據(jù)安全操作要求，使用示教盒對工業(yè)機器人進(jìn)行手動運動操作并調(diào)整工業(yè)機器人的位置點。5.能按照維護(hù)保養(yǎng)手冊要求，進(jìn)行工業(yè)機器人的日常點檢，做好維護(hù)記錄。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01一、工業(yè)機器人安全操作須知1.工業(yè)機器人安全標(biāo)志操作工業(yè)機器人時，一定要注意相關(guān)的安全標(biāo)志，并嚴(yán)格按照相關(guān)標(biāo)記的指示執(zhí)行，確保操作人員和機器本體的安全，并逐步提高安全防范意識和生產(chǎn)效率。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

表

1-4-1工業(yè)機器常見安全標(biāo)志012.工業(yè)機器人安全防護(hù)措施常見的工業(yè)機器人安全防護(hù)措施如表1-4-2所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】措施作用示意圖保護(hù)欄和圍欄設(shè)置保護(hù)欄和圍欄是保護(hù)工業(yè)機器人操作人員的最基本的安全措施。這些圍欄和欄桿應(yīng)該固定牢固，并配備防誤開關(guān)，確保機器人在操作期間無法接觸到人員。安全傳感器和光幕安全傳感器和光幕能夠檢測到機器人周圍的人員，并及時停止機器人的運動。這些傳感器可以安裝在機器人周圍的圍欄上，以提供額外的安全保護(hù)。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

表1-4-2工業(yè)機器人安全防護(hù)措施01表1-4-1工業(yè)機器人安全防護(hù)措施

【任務(wù)準(zhǔn)備】安全制動和急停裝置安全制動和急停裝置是工業(yè)機器人安全的緊急措施。通過按下緊急停止按鈕或拉動緊急制動桿，可以立即停止機器人的運動，以避免意外發(fā)生。安全教育和培訓(xùn)在使用工業(yè)機器人之前，操作人員應(yīng)接受適當(dāng)?shù)陌踩逃团嘤?xùn)，了解如何正確操作和維護(hù)機器人。這包括學(xué)習(xí)使用緊急停止裝置、正確佩戴個人防護(hù)裝備以及識別潛在的安全風(fēng)險等。定期維護(hù)和檢查對工業(yè)機器人的定期維護(hù)和檢查是確保其安全性的關(guān)鍵。按照制造商的建議，定期檢查機器人的關(guān)鍵部件，如安全傳感器、急停按鈕和緊急制動桿，以確保其正常工作。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

013.工業(yè)機器人安全操作注意事項（1）機器人周圍區(qū)域必須清潔，無油、水及雜質(zhì)等；線纜不能嚴(yán)重繞曲成麻花狀和與硬物摩擦，以防內(nèi)部線芯折斷或裸漏。（2）嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物、安全帽等，以免影響到部分線路，造成設(shè)備的異常。（3）安全圍欄必須足夠牢固、固定，自身應(yīng)沒有銳邊和尖角且安全圍欄外部必須清楚地標(biāo)示當(dāng)前機器人處于什么狀態(tài)（示教、運行、維修）。（4）操作機器人前，需要首先確認(rèn)“緊急停止”按鈕功能是否正常、原點是否正確，操作者應(yīng)始終面對機器人進(jìn)行操作。（5）應(yīng)在手動模式下進(jìn)行示教作業(yè)，不允許操作人員在自動運行模式下進(jìn)入機器人動作范圍內(nèi)，決不允許其他無關(guān)人員進(jìn)入機器人運動范圍內(nèi)。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

013.工業(yè)機器人安全操作注意事項（6）不要戴手套操作示教器，操作時應(yīng)確保機器人動作范圍內(nèi)無任何人員或障礙物，速度由慢到快地逐漸調(diào)整。（7）調(diào)試運行過程中嚴(yán)禁操作者離開現(xiàn)場，若因故離開設(shè)備工作區(qū)域前應(yīng)按下急停開關(guān)，避免突然斷電或者關(guān)機零位丟失，并將示教器放置在安全位置。（8）裝卸工件前，先將機械手運動至安全位置，嚴(yán)禁裝卸工件過程中操作機器。（9）當(dāng)工件是通過氣動手爪、電磁方法等機構(gòu)抓握時，請采用失效安全系統(tǒng)，來確保一旦機構(gòu)的驅(qū)動力被突然斷開時，工件不被彈出。（10）工作結(jié)束時，應(yīng)使機械手置于零位位置或安全位置，并將示教器放回原位。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01二、工業(yè)機器人本體和控制柜的安裝1.IRB120工業(yè)機器人本體安裝參數(shù)IRB120工業(yè)機器人本體的安裝位置通常是根據(jù)工業(yè)機器人的工作空間可達(dá)范圍進(jìn)行規(guī)劃的，從而保證安裝完成后的工業(yè)機器人不與工作站的其他設(shè)備發(fā)生干涉，并且能夠順利地執(zhí)行所需操作。安裝工業(yè)機器人本體前，首先要掌握工業(yè)機器人本體可供固定到基座或底板的安裝孔與之配置，并選擇相應(yīng)的固定螺栓。固定IRB120工業(yè)機器人本體的孔配置如圖1-4-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-1IRB120工業(yè)機器人本體的孔配置項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01IRB120工業(yè)機器人本體操作環(huán)境要求見表1-4-3。表1-4-3IRB120工業(yè)機器人本體操作環(huán)境要求

【任務(wù)準(zhǔn)備】參數(shù)值保護(hù)等級IP30環(huán)境溫度+5℃-45℃相對濕度恒溫下最高95%注意：在環(huán)境溫度低于10℃的情況下，與其他機器一樣，推薦與機器人一起進(jìn)行預(yù)熱。否則，有可能由于油和潤滑脂粘度受溫度的影響而導(dǎo)致機器人停機或低效運行。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

012.IRC5緊湊型控制柜的安裝參數(shù)安裝控制柜需考慮安裝空間，圖1-4-2為IRC5控制柜的所需的空間。如果控制器安裝在桌面上（非機架安裝型），則其左右兩邊各需要的50mm自由空間?？刂破鞯谋趁嫘枰?00mm的自由空間來確保適當(dāng)?shù)睦鋮s。切勿將客戶電纜放置在控制器背部的風(fēng)扇蓋上，這將使檢查難以進(jìn)行并導(dǎo)致冷卻不充分?？刂破髑懊嫘桀A(yù)留100mm的自由空間，以確保有足夠的空間連接電纜。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-2IRC5緊湊型控制柜所需空間項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求見表1-4-4。表1-4-4IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求

【任務(wù)準(zhǔn)備】參數(shù)值保護(hù)等級IP20環(huán)境溫度0℃相對濕度+45℃注意：濕度條件應(yīng)與環(huán)境條件EN60721-3-3、氣候等級3K3一起適用。對于溫度0-30℃，相對濕度不得超過85%。如果溫度超過30℃，絕對濕度不得超過25g/m3。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

013.安裝前檢查安裝工業(yè)機器人本體前需要完成以下檢查內(nèi)容，確保安裝條件滿足要求，安裝前需要檢查的內(nèi)容見表1-4-5。表1-4-6列出對工業(yè)機器人的固定配件的規(guī)格。表1-4-5安裝前檢查內(nèi)容

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號檢查內(nèi)容1目測工業(yè)機器人未受損2確保所有吊升裝置適用于工業(yè)機器人本體的搬運操作3確保工業(yè)機器人的操作環(huán)境符合規(guī)范要求4將工業(yè)機器人運到安裝現(xiàn)場前，確保該現(xiàn)場符合安裝和防護(hù)條件5確保工業(yè)機器人安裝底座水平面符合要求項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01表1-4-6安裝配件規(guī)格

【任務(wù)準(zhǔn)備】類型規(guī)格數(shù)量螺釘M10*25質(zhì)量等級8.84墊圈10MM4導(dǎo)銷D6*202項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

014.安裝工業(yè)機器人本體工業(yè)機器人本體搬運到工作臺上，一定要做好防護(hù)，防止機器人本體掉落傷人或損壞設(shè)備，工業(yè)機器人本體的具體的安裝步驟如表1-4-7所示。表1-4-7工業(yè)機器人本體安裝步驟

【任務(wù)準(zhǔn)備】操作步驟圖示步驟1：吊裝機器人本體使用吊升裝置將工業(yè)機器人本體搬運到工作臺上，注意在機器人表面與吊帶接觸的地方，請墊放厚布。步驟2：固定機器人本體根據(jù)工業(yè)機器人基座安裝孔對準(zhǔn)到工作臺機器人底座上，放入4顆M10*25的螺釘和墊圈以35Nm的扭矩扭緊。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01三、機器人日常檢查與定期維護(hù)保養(yǎng)1.機器人常規(guī)維護(hù)項目IRB120機器人由機器人本體和控制器機柜組成，必須定期對其進(jìn)行維護(hù)，以確保其功能正常發(fā)揮。下表1-4-8，列出了IRB120本體常規(guī)的維護(hù)項目。表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護(hù)項目

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號操作步驟圖示檢查機器人定期檢查阻尼器，軸1、2和3定期檢查電纜線束定期檢查同步帶36個月項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護(hù)項目

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號操作步驟圖示檢查塑料蓋定期檢查機械停止銷定期檢查信息標(biāo)簽12個月更換電池組，RMU101或型測量系統(tǒng)RMU102(3極電池觸點)36個月或電池低電量警告更換電池組，2電極電池觸點測量系統(tǒng)低電量警告清潔完整機器人定期“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），間隔也越短。項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

012.檢查機器人本體以下檢查工作均應(yīng)在關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給后進(jìn)行。（1）檢查布線目測檢查，重點檢查機器人與控制柜之間的控制布線有沒有磨損、切割或擠壓損壞。如果檢測到磨損和損壞應(yīng)及時處理。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01（2）檢查機械停止檢查軸1、2、3的機械停止情況，機械停止在軸1、2、3上的位置如圖1-4-3所示，當(dāng)機械停止出現(xiàn)彎曲、松動、損壞情況時，則需要更換。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

圖1-4-3機械停止的位置01（3）檢查阻尼器阻尼器作為一種機械傳動元件，主要用于減緩機器人在工作過程中的震動和沖擊，保護(hù)機器人的關(guān)鍵部件和減少機器人的損耗，提高機器人的工作效率和穩(wěn)定性。軸1、2、3阻尼器位置如圖1-4-4所示，主要工作是檢查阻尼器是否有裂紋、現(xiàn)有印痕是否超過1mm，以及檢查連接螺釘是否變形，如果檢測到異常情況須更換新的阻尼器。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

A阻尼器，軸1C阻尼器，軸3B機械停止軸1（擺動平板）D阻尼器，軸2圖1-4-4阻尼器的位置01（4）檢查同步帶同步帶是通過帶子的齒形和齒數(shù)來實現(xiàn)機器人動力傳遞和同步的裝置，同步帶的位置如圖1-4-5所示。檢查前先拆除外蓋，檢查每條同步帶是否損壞或磨損，以及對應(yīng)的皮帶輪是否損壞；同時也可使用手感檢測法，檢查每條皮帶的張力。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-5同步帶的位置項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

01（5）檢查塑料蓋機器人的塑料蓋如圖1-4-6所示，主要檢查塑料蓋是否存在裂紋和其他類型的損壞，如果檢測到裂紋或損壞，則需及時更換。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

圖1-4-6機器人塑料蓋013.檢查控制柜主要檢查控制柜上布線是否損壞，以及控制柜的散熱情況。檢查前請先斷開主電源，由于設(shè)備對靜電很敏感，在處理設(shè)備之前，還需排除ESD（靜電放電）影響，故在進(jìn)行控制柜常規(guī)檢查之前，可按表1-4-9所示方法排除靜電危險。

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號操作步驟說明1使用手腕帶腕帶按鈕位于控制器內(nèi)側(cè)，如圖1-4-7所示。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用2使用ESD保護(hù)地墊地墊必須通過限流電阻接地3使用防靜電桌墊此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

表1-4-9排除靜電危險的步驟01

【任務(wù)準(zhǔn)備】項目一初識工業(yè)機器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機器人本體

手腕帶按鈕手腕帶按鈕細(xì)節(jié)圖圖1-4-7手腕帶按鈕位置014.清潔活動要想工業(yè)機器人長時間正常運行，一項重要工作就是定期清潔。清潔頻次取決于產(chǎn)品的工作環(huán)境。根據(jù)工業(yè)機器人的不同防護(hù)類型，可采用不同的清潔方法。在清潔之前需關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給，務(wù)必檢查是否已將所有保護(hù)罩都裝到了機器人上。清潔時需使用規(guī)定的清潔設(shè)備，不用壓縮空氣來清潔機器人，不要在0.4m以內(nèi)噴水。

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01四、工業(yè)機器人手動操作試運行1.清點機器人結(jié)構(gòu)組成，做好上電前準(zhǔn)備工作工業(yè)機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人本體、控制柜、示教器、連接線纜組成，如圖1-4-8所示。上電前需要確保外部電源、示教器、機器人本體與控制柜之間的連接電纜對應(yīng)接好。在將連接器連接到控制器之前，務(wù)必檢查它是否臟污或損壞。請對部件進(jìn)行清潔，或更換損壞的部件。

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圖1-4-8工業(yè)機器人系統(tǒng)連接圖1-4-9工業(yè)機器人6個關(guān)節(jié)軸位置012.機器人手動操縱模式機器人手動操縱下的運動有單軸運動、線性運動和重定位運動三種。（1）單軸運動如圖1-4-9所示，IRB120工業(yè)機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，通過示教器的搖桿手動控制六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動，一般只用于機器人的簡單位移，移動某關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機器人關(guān)節(jié)回原點等場合。單軸運動設(shè)置方法如圖1-4-10所示，其中：①表示當(dāng)前的動作模式為軸1-3單軸運動；②為1-3軸和4-6軸的快捷切換按鈕；③為關(guān)節(jié)軸的搖桿操縱方向；④為當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸的位置數(shù)據(jù)。

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圖1-4-10單軸運動設(shè)置01（2）線性運動如圖1-4-11所示，機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中沿著X、Y、Z軸作直線運動。線性運動的過程中機器人末端的工具姿態(tài)保持不變，常用于空間范圍內(nèi)移動機器人要保持工具姿態(tài)不變的情況下改變TCP的位置，如涂膠、焊接，搬運等應(yīng)用場所。設(shè)置方法如圖1-4-12所示，其中：①表示當(dāng)前的動作模式為線性運動；②為線性運動和重定位運動切換按鈕；③為線性運動時X、Y和Z軸的正方向；④為TCP在X、Y、Z空間坐標(biāo)系的位置；

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圖1-4-11線性運動方向圖1-4-13重定位運動01（2）線性運動

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圖1-4-12線性運動設(shè)置后顯示界面01（3）重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間上繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點做姿態(tài)調(diào)整的運動，如圖1-4-13所示。重定位運動主要運用在一些如焊接、切割、銑削等應(yīng)用中，在某些特定的情況下我們需要保持TCP點不變的情況下對工具的姿態(tài)進(jìn)行重新調(diào)整，使工具與工件保持特定的角度，以便獲得最佳的效果。設(shè)置方法如圖1-4-14所示，其中：①表示當(dāng)前的動作模式為重定位運動；②表示機器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

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圖1-4-14重定位運動設(shè)置后顯示界面013.工業(yè)機器人零點校準(zhǔn)（1）機器人機械原點位置工業(yè)機器人安裝固定后，為保障機器人運行的精度，需更新機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新也就是將機器人各個軸停到機械原點，把各個軸的刻度線和對應(yīng)的槽對齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。圖1-4-15是IRB120的各個軸原點刻度位置。

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圖1-4-15IRB120各軸原點刻度位置01（2）需零點校準(zhǔn)情況ABB機器人6個關(guān)節(jié)軸都一個機械原點位置，通常也就是零點。在以下的情況需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：①更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后；②當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；③轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后；③斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動；④當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。

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01五、8S管理要求在實訓(xùn)任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)遵守8S管理，包括整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全、節(jié)約和學(xué)習(xí)八個項目，旨在塑造整潔、舒適的現(xiàn)場工作環(huán)境，培養(yǎng)優(yōu)良的工作習(xí)慣，提高工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低管理成本。1.整理(sort)整理工位，將一切不用的器材清理出工作范圍。目的為騰出“實訓(xùn)空間”，即“歸類”。2.整頓(straighten)將使用的東西定位、定量、定方法擺放整齊，明確標(biāo)示；使用完畢后定點定量歸位，目的為熟悉器材位置和用量，不浪費時間找東西，場室長期保持整齊有序。

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013.清掃(sweep)清除“臟污”，目的在于清除實訓(xùn)工作場所內(nèi)的臟污，保持工作環(huán)境干凈明亮，并防止污染的再次發(fā)生。4.清潔(sanitary)目的在于通過制度化來維持成果。教師將上面3S實施的做法制度化、規(guī)范化；學(xué)生結(jié)合課程評價機制，認(rèn)真執(zhí)行，維持其成果。5.素養(yǎng)(sentiment)各實訓(xùn)場室要求一致、評價一致，人人按照規(guī)定辦事，師生均養(yǎng)成良好的實訓(xùn)教學(xué)工作習(xí)慣。6.安全(safety)各實訓(xùn)場室張掛《安全操作規(guī)程》，根據(jù)設(shè)備和操作要求組織安全教育，學(xué)生按照安全操作規(guī)程操作，樹