《埃夫特工業(yè)機(jī)器人拆裝與維護(hù)》課件-14. 項(xiàng)目十四

項(xiàng)目14手腕部分分裝（2）教學(xué)目標(biāo)1.知識(shí)與技能1）知識(shí)：（1）了解機(jī)器手對(duì)手腕部分分裝的要求。（2）熟悉機(jī)器手手腕部分組成機(jī)構(gòu)。2）技能：（1）認(rèn)識(shí)機(jī)器手手腕部分組成的各零部件及其裝配、檢測(cè)工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會(huì)使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機(jī)器手手腕部分，并對(duì)其進(jìn)行檢驗(yàn)。教學(xué)目標(biāo)2.過程與方法能根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書的要求，采取小組合作的方式完成機(jī)器手手腕部分的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范。能總結(jié)并展示機(jī)器手手腕部分分裝裝配工作的收獲與體驗(yàn)。3.情感、態(tài)度與價(jià)值觀樂觀、積極地對(duì)待機(jī)器手手腕部分的裝配工作；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范并嚴(yán)格按實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書要求的裝配步驟進(jìn)行工作；愛護(hù)勞動(dòng)工具；不挑剔團(tuán)隊(duì)交給自己的工作任務(wù)并承擔(dān)自己的責(zé)任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實(shí)訓(xùn)步驟（1）6軸軸承杯處調(diào)整墊厚度計(jì)算如圖所示，按《ER20-C10手腕調(diào)整墊厚度計(jì)算表》測(cè)量并計(jì)算調(diào)整墊1厚度。實(shí)訓(xùn)步驟（2）6軸軸承杯的裝配1）如圖1所示，然后依次將墊片1和分裝好的軸承杯放入手腕體中，然后用螺釘6擰緊。（3）6軸減速器末端法蘭的裝配1）如圖2所示，將O型圈2放入末端法蘭相應(yīng)的O型槽內(nèi)，然后將減速機(jī)與末端法蘭配合表面均勻涂一層平面密封膠；2）按圖1和圖2所示，依次將末端法蘭4、圓柱銷3和內(nèi)六角螺釘5裝配在6軸減速機(jī)上；實(shí)訓(xùn)步驟（4）5軸試漏如圖所示，用內(nèi)六角螺塞28和組合墊圈29將進(jìn)油口或出油口堵上，取一個(gè)M10×1的氣管連接頭纏好生料帶然后裝在另一個(gè)油口上，然后將試漏裝置進(jìn)氣管連接上；打開開關(guān)，將空氣試漏裝置調(diào)到低壓10±0.5Kpa，然后關(guān)閉開關(guān)，2分鐘后看表壓降值，壓降值在0.1以下為正常；打開開關(guān)，將壓力調(diào)到30±0.5Kpa，按上述步驟再做一遍。實(shí)訓(xùn)步驟（5）1）如圖1所示，用螺釘9將6軸電機(jī)安裝板8固定在6軸電機(jī)上，然后依次將帶輪13和帶輪處連接墊片15用螺釘16和17裝配在電機(jī)上；2）如圖2所示，用螺釘10和帶輪緊釘板14將6軸電機(jī)固定在手腕體電機(jī)安裝孔內(nèi)；3）按圖3和4將5軸電機(jī)安裝好；4）將5、6軸電機(jī)電源線和編碼器線通過如圖4所示穿線孔。實(shí)訓(xùn)步驟（6）5軸同步帶的安裝及張緊情況的調(diào)整如圖所示，用活動(dòng)扳手調(diào)節(jié)螺釘和螺母，從而調(diào)節(jié)同步帶的松緊程度，調(diào)好后用皮帶張緊儀檢測(cè)皮帶松緊（如圖所示，將皮帶張緊儀放在皮帶正上放，探頭離皮帶2~3cm，用橡皮錘輕輕敲擊皮帶，然后看顯示器數(shù)據(jù)在90~110HZ為合格）。實(shí)訓(xùn)步驟（7）6軸同步帶及張緊情況的調(diào)整如圖所示，用活動(dòng)扳手調(diào)節(jié)螺釘和螺母，從而調(diào)節(jié)同步帶的松緊程度，調(diào)好后用皮帶張緊力檢測(cè)儀器檢測(cè)，直到合格為止。實(shí)訓(xùn)步驟（8）5、6軸蓋板及手腕體兩側(cè)小蓋板的安裝如圖1和2所示，用螺釘21將蓋20和24裝配在手腕體上，然后用螺釘23將小蓋板22裝配在裝配在手腕體上。實(shí)訓(xùn)步驟（9）5軸緩沖塊及5、6軸零標(biāo)保護(hù)套的安裝1）如圖1和2所示，用瞬干膠將緩沖塊25裝配在如圖所示