工業(yè)機器人離線編程練習(xí)題庫及參考答案

工業(yè)機器人離線編程練習(xí)題庫及參考答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.運動學(xué)主要是研究機器人的（）。A、運動的應(yīng)用B、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換C、動力源是什么D、運動和時間的關(guān)系正確答案：D2.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負載允許值A(chǔ)、A．手腕機械接口處B、B．手臂C、C．末端執(zhí)行器D、D．機座正確答案：A3.力控制方式的輸入量和反饋量是（）A、力（力矩）信號B、速度信號C、加速度信號D、位置信號正確答案：A4.機器人逆運動學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、3B、4C、2D、5正確答案：C5.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A．2B、B．3C、C．4D、D．6正確答案：C6.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運動學(xué)正問題B、B．運動學(xué)逆問題C、C．動力學(xué)正問題D、D．動力學(xué)逆問題正確答案：B7.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇（）的電動機比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小B、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大正確答案：D8.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。A、A．3個B、B．5個C、C．1個D、D．無限制正確答案：C9.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一樣思維D、D．感知能力很強正確答案：C10.在q--r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項和重力項B、B．重力項和向心項C、C．慣性項和哥氏項D、D．慣性項和重力項正確答案：D11.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B12.以下哪點不是示教盒示教的缺點：（）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合正確答案：B13.動力學(xué)主要是研究機器人的（）。A、動力的應(yīng)用B、動力源是什么C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D、運動和時間的關(guān)系正確答案：C14.一個剛體在空間運動具有（）自由度。A、A．3個B、B．4個C、C．5個D、D．6個正確答案：D15.用二進制碼表示指定離散電平的過程稱為A、采樣B、保持C、編碼D、量化正確答案：C16.當代機器人主要源于以下兩個分支（）。A、A計算機與數(shù)控機床B、B遙操作機與計算機C、C遙操作機與數(shù)控機床D、D計算機與人工智能正確答案：C17.一個剛體在空間運動具有（）自由度。A、A3個B、B4個C、C5個D、D6個正確答案：D18.機器人的英文單詞是（）A、botreB、boretC、robotD、rebot正確答案：C19.作業(yè)路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。A、A手爪B、B固定C、C運動D、D工具正確答案：D20.改變感應(yīng)電動機的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電壓控制法B、頻率控制法C、極數(shù)變換法D、電容控制法正確答案：D21.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密計算B、精密裝配C、精密加工D、精密測量正確答案：B22.示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（）。A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、控制系統(tǒng)D、人機交互系統(tǒng)正確答案：D23.機器人的運動學(xué)方程只涉及（）的討論。A、受力B、加速度C、靜態(tài)位置D、速度正確答案：C24.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C釋放D、D觸摸正確答案：C25.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．無所謂D、D．分離越大越好正確答案：A26.機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A機器人的全部關(guān)節(jié)B、B機器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)正確答案：D27.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的_____聯(lián)系起來。A、A運動與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運動D、D傳感系統(tǒng)與運動正確答案：A28.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：C29.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A．精度B、B．重復(fù)性C、C．分辨率D、D．靈敏度正確答案：C30.使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動作是否正常,同時對電極頭的要求是（）。A、A．更換新的電極頭B、B．使用磨耗量大的電極頭C、C．新的或舊的都行D、電極頭無影響正確答案：A31.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)系起來。A、A．運動與控制B、B．傳感器與控制C、C．結(jié)構(gòu)與運動D、D．傳感系統(tǒng)與運動正確答案：A32.對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員,處在機器人可動范圍外時,（），可進行共同作業(yè)。A、A．不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B、B．必須事先接受過專門的培訓(xùn)C、C．沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D、具有經(jīng)驗即可正確答案：B33.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A柔順控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最優(yōu)控制正確答案：A34.工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分：（）A、手臂B、末端操作器C、手腕D、手掌正確答案：D35.（）曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱。A、A．美國B、B．英國C、C．日本D、D．中國正確答案：C36.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A．操作人員勞動強度大B、B．占用生產(chǎn)時間C、C．操作人員安全問題D、D．容易產(chǎn)生廢品正確答案：B37.動力學(xué)主要是研究機器人的（）。A、動力的應(yīng)用B、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換C、動力源是什么D、運動和時間的關(guān)系正確答案：B38.FMC是（）的簡稱。A、A．加工中心B、B．計算機控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D39.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復(fù)性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C40.最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是（）。A、戴沃爾B、比爾·蓋茨C、理查德·豪恩D、約瑟夫·英格伯格正確答案：A41.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A．載波頻率不一樣B、B．信道傳送的信號不一樣C、C．調(diào)制方式不一樣D、D．編碼方式不一樣正確答案：B42.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A43.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密計算B、精密測量C、精密加工D、精密裝配正確答案：B44.機器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）。A、工業(yè)機器人B、智能機器人C、極限作業(yè)機器人D、娛樂機器人正確答案：B45.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。A、線性度B、靈敏度C、精度D、抗干擾能力正確答案：B46.機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（）A、拋光機器人B、弧焊機器人C、擰螺釘機器人D、裝配機器人正確答案：B47.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：A48.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C49.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：A、A操作人員勞動強度大B、B占用生產(chǎn)時間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B50.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、機座B、手指指尖C、機器人腕部D、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上正確答案：A51.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級（）。A、A．CNT值越小,運行軌跡越精準B、B．CNT值大小,與運行軌跡關(guān)系不大C、C．CNT值越大,運行軌跡越精準D、只與運動速度有關(guān)正確答案：A52.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運動學(xué)計算的時間B、B．完成一次逆向運動學(xué)計算的時間C、C．完成一次正向動力學(xué)計算的時間D、D．完成一次逆向動力學(xué)計算的時間正確答案：B53.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B54.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A載波頻率不一樣B、B信道傳送的信號不一樣C、C調(diào)制方式不一樣D、D編碼方式不一樣正確答案：B55.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C56.陀螺儀是利用（）原理制作的。A、電磁波B、光電效應(yīng)C、慣性D、超導(dǎo)正確答案：C57.工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：D二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.美國的達芬奇外科手術(shù)機器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機器人系統(tǒng)之一。A、正確B、錯誤正確答案：A2.正向運動學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量。A、正確B、錯誤正確答案：B3.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（）A、正確B、錯誤正確答案：A4.到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（）A、正確B、錯誤正確答案：B5.進行仿真播放時，不需要進行仿真設(shè)定。A、正確B、錯誤正確答案：B6.通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又便于維護保養(yǎng)。A、正確B、錯誤正確答案：A7.機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設(shè)計。A、正確B、錯誤正確答案：A8.編程指令MovL走的是圓弧運動。A、正確B、錯誤正確答案：B9.傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。A、正確B、錯誤正確答案：A10.有人曾提出：計算機程序＝算法＋數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。A、正確B、錯誤正確答案：A11.機器人三原則是捷克作家卡雷爾·卡佩克提出的。A、正確B、錯誤正確答案：B12.焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。A、正確B、錯誤正確答案：B13.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。A、正確B、錯誤正確答案：A14.繪制電氣原理圖時，電器應(yīng)是未通電時的狀態(tài)。A、正確B、錯誤正確答案：A15.變量的三要素是：變量名、變量類型、變量的值。A、正確B、錯誤正確答案：A16.參數(shù)IRB1600-6/1.2表示工業(yè)機器人的型號。A、正確B、錯誤正確答案：A17.工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。A、正確B、錯誤正確答案：B18.參數(shù)IP54表示工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度。A、正確B、錯誤正確答案：B19.控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。A、正確B、錯誤正確答案：A20.編程指令MovC走的是圓弧運動。A、正確B、錯誤正確答案：A21.傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。A、正確B、錯誤正確答案：A22.疊加定理適用于復(fù)雜線性電路中的電流和電壓。A、正確B、錯誤正確答案：A23.ABB工業(yè)機器人在控件中進行運動主要四種方式，關(guān)節(jié)運動、線性運動和絕對位置運動。A、正確B、錯誤正確答案：B24.目前程序設(shè)計的理念已經(jīng)從“面向過程的程序設(shè)計”向“面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計”方面轉(zhuǎn)變。A、正確B、錯誤正確答案：A25.在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A、正確B、錯誤正確答案：B26.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯誤正確答案：B27.編程指令MovC走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：B28.被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。A、正確B、錯誤正確答案：B29.編程指令MovL走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：A30.對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（）A、正確B、錯誤正確答案：B31.編程指令MovJ走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：B32.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）A、正確B、錯誤正確答案：B33.交流電的初相位是當t=0時的相位，用ψ表示。A、正確B、錯誤正確答案：A34.機械手亦可稱之為機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A35.規(guī)模大、完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案。A、正確B、錯誤正確答案：B36.圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（）A、正確B、錯誤正確答案：A37.機器人控制系統(tǒng)必