工業(yè)機(jī)器人概論復(fù)習(xí)測試題

第頁工業(yè)機(jī)器人概論復(fù)習(xí)測試題1.AL語言格式，程序從（），由END線束。A、BEGINB、FORC、MOVD、FRAM【正確答案】：A2.機(jī)器人手臂的伸縮、橫向移動均屬于（）。A、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動B、平行移動C、回轉(zhuǎn)運(yùn)動D、直線運(yùn)動【正確答案】：D3.（）語言結(jié)構(gòu)與BASIC語言結(jié)構(gòu)很類似，是基于BASIC語言發(fā)展起來的一種機(jī)器人語言。A、LMB、PAPIC、KUKD、VAL【正確答案】：D4.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時(shí)對電極頭的要求是（）。A、更換新的電極頭B、使用磨耗量大的電極頭C、新的或舊的都行【正確答案】：A5.大于（）的自由度稱為冗余自由度。A、四個(gè)B、五個(gè)C、六個(gè)D、七個(gè)【正確答案】：C6.大型機(jī)器人的負(fù)載能力為100～500kg，最大工作范圍為（）左右，主要包括點(diǎn)焊機(jī)器人及搬運(yùn)碼垛機(jī)器人。A、2mB、2.2mC、2.6mD、3m【正確答案】：C7.廣數(shù)機(jī)器人運(yùn)動指令由那些組成?（）。A、MOVJB、MOVLC、MOVD、以上都有【正確答案】：D8.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、載波頻率不一樣B、信道傳送的信號不一樣C、調(diào)制方式不一樣D、編碼方式不一樣【正確答案】：B9.伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)和（）A、換向結(jié)構(gòu)B、轉(zhuǎn)換電路C、存儲電路D、檢測環(huán)節(jié)【正確答案】：D10.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的_____聯(lián)系起來。（）A、運(yùn)動與控制B、傳感器與控制C、結(jié)構(gòu)與運(yùn)動D、傳感系統(tǒng)與運(yùn)動【正確答案】：A11.機(jī)身是工業(yè)機(jī)器人用來支撐（）部件，并安裝驅(qū)動裝置及其他裝置的部件。A、手臂B、腕部C、爪手D、手腕【正確答案】：A12.（）是工業(yè)機(jī)器人最常用的一種手部形式。A、鉤托式B、彈簧式C、氣動式D、夾鉗式【正確答案】：D13.機(jī)器人的（）內(nèi)禁止進(jìn)行任何危險(xiǎn)作業(yè)。A、本體區(qū)域B、安裝區(qū)域C、腕部區(qū)域D、手臂區(qū)域【正確答案】：B14.機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解有多種方法，一般分為()類。A、3B、2C、4D、5【正確答案】：B15.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、X軸B、Y軸C、Z軸D、R軸【正確答案】：C16.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、工業(yè)機(jī)器人B、軍用機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特種機(jī)器人【正確答案】：A17.一般機(jī)器人操作機(jī)中，決定姿態(tài)的機(jī)構(gòu)是（）A、端拾器B、基座C、手臂D、手腕【正確答案】：C18.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、優(yōu)化算法B、平滑算法C、預(yù)測算法D、插補(bǔ)算法【正確答案】：D19.工業(yè)機(jī)器人的動力系統(tǒng)包括動力裝置和（）兩大部分。A、執(zhí)行機(jī)構(gòu)B、控制裝置C、傳動機(jī)構(gòu)D、連接機(jī)構(gòu)【正確答案】：C20.機(jī)器人是以控制論和（）為指導(dǎo)，綜合了機(jī)械學(xué)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)、傳感技術(shù)等學(xué)科的成果而誕生的。A、系統(tǒng)論B、科學(xué)方法論C、信息論D、最優(yōu)論【正確答案】：C21.工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。（）A、機(jī)械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分?！菊_答案】：B22.用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是(

)A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度【正確答案】：D23.傳感器包括以下三個(gè)功能部件：敏感元件、傳感元件、（）元件。A、輔助B、控制C、執(zhí)行D、測量【正確答案】：D24.搬運(yùn)機(jī)器人的最大負(fù)載可以在到（）以上。A、200kgB、300kgC、500kgD、700kg【正確答案】：C25.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。（）A、粗糙B、凸凹不平C、平緩?fù)黄餌、平整光滑【正確答案】：D26.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）。A、無效B、有效C、延時(shí)后有效【正確答案】：A27.世界上第一臺PLC是由（）研制出來的。A、中國B、美國C、日本D、德國【正確答案】：B28.機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動通過驅(qū)動裝置和（）實(shí)現(xiàn)。A、執(zhí)行機(jī)構(gòu)B、傳動機(jī)構(gòu)C、步進(jìn)電機(jī)D、控制程序【正確答案】：B29.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。A、絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B、重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C、機(jī)械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度【正確答案】：B30.驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動（）系統(tǒng)動作的驅(qū)動裝置。A、電機(jī)B、控制C、電氣D、機(jī)械【正確答案】：D31.（）型機(jī)器人通過沿三個(gè)互相垂直的軸線的移動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手部空間位置的改變。A、直角坐標(biāo)B、圓柱坐標(biāo)C、極坐標(biāo)D、關(guān)節(jié)【正確答案】：A32.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。A、位置信號B、力（力矩）信號C、速度信號D、加速度信號【正確答案】：B33.軌跡重復(fù)精度是機(jī)器人進(jìn)行軌跡運(yùn)動的一項(xiàng)重要指標(biāo)，設(shè)計(jì)時(shí)的指標(biāo)要求軌跡重復(fù)精度為（）。A、0.01mmB、0.1mmC、0.02mmD、0.2mm【正確答案】：D34.在工業(yè)機(jī)器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號()表示。A、LB、PC、JD、F【正確答案】：C35.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備的I/O信號（）。A、無效B、有效C、超前有效D、滯后有效【正確答案】：B36.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會在以下哪個(gè)位置()。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上B、機(jī)器人腕部C、手指指尖D、機(jī)座【正確答案】：D37.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。A、相同B、不同C、無所謂D、分離越大越好【正確答案】：A38.維修人員在進(jìn)行機(jī)器人維修的時(shí)候，一定要確保機(jī)器人（）關(guān)閉狀態(tài)。A、電源B、氣源C、運(yùn)動程序D、控制器【正確答案】：C39.六連桿機(jī)械手的T矩陣T6可由指定其（）個(gè)元素的數(shù)值來決定。A、12B、14C、16D、18【正確答案】：C40.工業(yè)機(jī)器人機(jī)座有固定式和（）兩種。A、移動式B、行走式C、旋轉(zhuǎn)式D、電動式【正確答案】：B41.位置等級是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（）。A、PL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B、PL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C、PL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)【正確答案】：A42.1954年，（）首次提出了“示教-再現(xiàn)機(jī)器人”的概念。A、英格伯格B、美國人GeorgeC、喬治亞羅D、克拉尼【正確答案】：B43.（）又稱為集散控制系統(tǒng)或DCS系統(tǒng)。A、分散控制系統(tǒng)B、離散控制系統(tǒng)C、分布式系統(tǒng)D、智能控制系統(tǒng)【正確答案】：A44.RRR型手腕是（）自由度手腕。（）A、1B、2C、3D、4【正確答案】：C45.傳感器的運(yùn)用，使得機(jī)器人具有了一定的（）能力。A、一般B、重復(fù)工作C、識別判斷D、邏輯思維【正確答案】：B46.第（）機(jī)器人具有高度的適應(yīng)性和自治力，也是人們努力使機(jī)器人能夠達(dá)到的目標(biāo)。A、一代B、二代C、三代D、四代【正確答案】：C47.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度【正確答案】：B48.目前工業(yè)機(jī)器人常用編程方法有（）和離線編程兩種。A、示教編程B、在線編程C、軟件編程D、計(jì)算機(jī)編程【正確答案】：A49.（）是指機(jī)器人不進(jìn)行任何運(yùn)算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執(zhí)行機(jī)器人下一步任務(wù)的能力。A、運(yùn)算B、控制C、決策D、通信【正確答案】：C50.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備的I/O信號（）。A、無效B、有效C、超前有效D、滯后有效【正確答案】：B51.下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)()A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)【正確答案】：D52.蘋果公司在iPhone和iPoD、Touch的觸摸屏中采用的即是（）A、交互電壓技術(shù)B、交互電容技術(shù)C、微波技術(shù)D、紅外技術(shù)【正確答案】：B53.運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、從操作空間到迪卡爾空間的變換C、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、從操作空間到任務(wù)空間的變換【正確答案】：C54.第（）機(jī)器人帶有一些可感知環(huán)境的裝置，通過反饋控制，使機(jī)器人能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。A、一代B、二代C、三代D、四代【正確答案】：B55.機(jī)器人的手部也稱末端執(zhí)行器，它是裝在機(jī)器人的（）部上，直接抓握工作或執(zhí)行作業(yè)的部件。A、臂B、腕C、手D、關(guān)節(jié)【正確答案】：B56.機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。（）A、力或力矩B、接近覺C、觸覺D、位置【正確答案】：D57.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、運(yùn)動學(xué)正問題B、運(yùn)動學(xué)逆問題C、動力學(xué)正問題D、動力學(xué)逆問題【正確答案】：B58.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、3個(gè)B、5個(gè)C、1個(gè)D、無限制【正確答案】：C59.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí),為（）狀態(tài)。A、不變B、ONC、OFD、延時(shí)OF【正確答案】：C60.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、運(yùn)動學(xué)正問題B、運(yùn)動學(xué)逆問題C、動力學(xué)正問題D、動力學(xué)逆問題【正確答案】：B61.允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)稱為（）A、機(jī)座B、機(jī)身C、手腕D、關(guān)節(jié)【正確答案】：D62.工業(yè)機(jī)器人操作臂的關(guān)節(jié)常為單自由度主動（），即每一個(gè)關(guān)節(jié)均由一個(gè)驅(qū)動器驅(qū)動。A、操作臂B、關(guān)節(jié)C、連桿D、運(yùn)動副【正確答案】：D63.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、計(jì)算機(jī)與人工智能【正確答案】：C64.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）。A、完成一次正向運(yùn)動學(xué)計(jì)算的時(shí)間B、完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計(jì)算的時(shí)間C、完成一次正向動力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D、完成一次逆向動力學(xué)計(jì)算的時(shí)間【正確答案】：B65.機(jī)器人最常用的兩種關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)和（）關(guān)節(jié)。A、回轉(zhuǎn)B、旋轉(zhuǎn)C、擺動D、靜止【正確答案】：A66.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（）A、傳動誤差B、關(guān)節(jié)間隙C、機(jī)械誤差D、連桿機(jī)構(gòu)的撓性【正確答案】：C67.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)【正確答案】：D68.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。A、接觸覺B、接近覺C、力/力矩覺D、壓覺【正確答案】：C69.氣動動力系統(tǒng)是利用氣動壓力驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的系統(tǒng)，一般由（）和控制閥組成。A、氣缸B、活塞C、連桿D、電路【正確答案】：B70.機(jī)器人的（）是指單關(guān)節(jié)速度。A、工作速度B、運(yùn)動速度C、最大運(yùn)動速度D、最小運(yùn)動速度【正確答案】：B71.手腕上的自由度主要起的作用為（）A、支承手部B、固定手部C、彎曲手部D、裝飾【正確答案】：C72.機(jī)器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A、二進(jìn)制B、十進(jìn)制C、八進(jìn)制D、十六進(jìn)制【正確答案】：A73.動作級編程語言又可以（）和末端執(zhí)行器編程兩種動作編程。A、腕級編程B、關(guān)節(jié)級編程C、手部級編程D、本體級編程【正確答案】：B74.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動時(shí)出現(xiàn)。（）A、平面圓弧B、直線C、平面曲線D、空間曲線【正確答案】：B75.一般機(jī)器人操作機(jī)中，決定姿態(tài)的機(jī)構(gòu)是（）A、動力源B、基座C、手臂D、手腕【正確答案】：C76.世界上第一種機(jī)器人語言是美國斯坦福大學(xué)于1973年研制的（）語言。ALB、LAMA-SC、DIALD、WAV【正確答案】：D77.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（）。（）A、點(diǎn)焊和弧焊B、間斷焊和連續(xù)焊C、平焊和豎焊D、氣體保護(hù)焊和氬弧焊【正確答案】：A78.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機(jī)器人動作速度超過示教最高速度時(shí)，以（）。A、程序給定的速度運(yùn)行B、示教最高速度來限制運(yùn)行C、示教最低速度來運(yùn)行【正確答案】：B79.（）是指運(yùn)動構(gòu)件沿導(dǎo)軌面運(yùn)動時(shí)其運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確水平。A、位置精度B、靈敏度C、方向精度D、導(dǎo)向精度【正確答案】：D80.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）A、關(guān)節(jié)角B、桿件長度C、橫距D、扭轉(zhuǎn)角【正確答案】：A81.工業(yè)機(jī)器人單軸額定速度測試方法，是在額定負(fù)載下，使被測（）進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)。A、關(guān)節(jié)B、范圍C、方向D、手臂【正確答案】：A82.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí),為（）狀態(tài)。A、不變B、ONC、OFD、延時(shí)OF【正確答案】：C83.齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是（）。A、X方向B、Z方向C、Y方向D、任意方向【正確答案】：B84.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、分離越大越好D、分離越小越好【正確答案】：A85.工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)在什么位置（）A、機(jī)器人本體上B、示教器上C、控制柜上D、需外接【正確答案】：A86.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動具有（）自由度。A、3個(gè)B、4個(gè)C、5個(gè)D、6個(gè)【正確答案】：D87.工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動類型可以劃分為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動和（）驅(qū)動四種類型。A、電機(jī)B、自動C、新型D、智能【正確答案】：C88.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動范圍外時(shí)，（），可進(jìn)行共同作業(yè)。A、不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B、必須事先接受過專門的培訓(xùn)C、沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以【正確答案】：B89.正常聯(lián)動生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。A、操作模式B、編輯模式C、管理模式【正確答案】：C90.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時(shí)：（）。A、速度為零，加速度為零B、速度為零，加速度恒定C、速度恒定，加速度為零D、速度恒定，加速度恒定【正確答案】：A91.下面哪個(gè)國家被稱為“機(jī)器人王國”？（）A、中國B、英國C、日本D、美國【正確答案】：C92.對機(jī)器