《工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用》課件-項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人涂膠工作站的仿真應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人涂膠工作站的仿真應(yīng)用IndustrialRobot學(xué)習(xí)情境

隨著社會(huì)的發(fā)展，手機(jī)的生產(chǎn)量逐年增加。手機(jī)外殼作為手機(jī)最堅(jiān)固的“保護(hù)傘”，如果采用人工涂膠或自動(dòng)化程度很低的作業(yè)設(shè)備，勞動(dòng)強(qiáng)度大，涂敷均勻性、一致性差，影響手機(jī)質(zhì)量。因此，采用自動(dòng)化作業(yè)線將成為一種必然的趨勢(shì)。目前，公司在新投產(chǎn)的生產(chǎn)線中，采用工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)相配合對(duì)手機(jī)外殼進(jìn)行正反面邊緣涂膠。在涂膠過程中，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)和工業(yè)機(jī)器人是兩套獨(dú)立的設(shè)備，通過交換信號(hào)實(shí)現(xiàn)功能。在工作站中，工業(yè)機(jī)器人將手機(jī)外殼從正面邊緣涂膠完畢后，發(fā)出信號(hào)，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)將手機(jī)外殼旋轉(zhuǎn)翻面后發(fā)出信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人再次進(jìn)行手機(jī)外殼反面涂膠。如果旋轉(zhuǎn)動(dòng)作提前或滯后，將會(huì)使手機(jī)外殼發(fā)生變形從而成為廢料，并在一定程度上會(huì)損壞自動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)、機(jī)器人手爪，甚至機(jī)器人本體。作為工程部的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員，主管要求你先在RobotStudio仿真軟件中實(shí)現(xiàn)脫離實(shí)際硬件完成編程并仿真功能過程，最終在實(shí)際工業(yè)機(jī)器人工作站中驗(yàn)證調(diào)試。工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)4.1創(chuàng)建機(jī)械裝置IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01

創(chuàng)建機(jī)械裝置是工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線編程的基礎(chǔ)區(qū)別，也是工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真的重要部分。本任務(wù)需要通過創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)類機(jī)械裝置來模擬自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，為工業(yè)機(jī)器人涂膠仿真工作站的正常運(yùn)行奠定基礎(chǔ)。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.認(rèn)識(shí)常見的機(jī)械裝置類型2.了解機(jī)械裝置的相關(guān)關(guān)節(jié)參數(shù)3.選擇自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械裝置類型4.設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的關(guān)節(jié)參數(shù)5.設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的姿態(tài)與轉(zhuǎn)換時(shí)間任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能正確選擇機(jī)械裝置的類型；2.能正確設(shè)置機(jī)械裝置的關(guān)節(jié)參數(shù)；3.能根據(jù)項(xiàng)目情景和任務(wù)要求正確創(chuàng)建自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)。情感目標(biāo)1.通過小組合作學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊(duì)精神和愛崗敬業(yè)精神；2.通過自主探究式學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生的鉆研精神；3.通過6S管理，提升學(xué)生職業(yè)素養(yǎng)和工匠精神。知識(shí)目標(biāo)1.能說出常見的機(jī)械裝置包含哪些類型；2.能說出機(jī)械裝置包含哪幾個(gè)關(guān)節(jié)。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03任務(wù)引導(dǎo)問題1：常見的機(jī)械裝置類型有哪些？序號(hào)類型說明1

2

3

4

自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)需要設(shè)置哪些節(jié)點(diǎn)參數(shù)？問題4：自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)如何自動(dòng)翻面？問題5：機(jī)械裝置包含幾個(gè)關(guān)節(jié)？分別是什么？問題2：自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)屬于哪種機(jī)械裝置類型？問題3：任務(wù)引導(dǎo)任務(wù)準(zhǔn)備PART04一種可以通過虛擬控制器控制的TCP機(jī)械裝置。機(jī)器人不帶TCP的機(jī)械裝置設(shè)備不帶TCP，但可以由虛擬控制器控制的機(jī)械裝置外部軸一、在RobotStudio中可以通過創(chuàng)建機(jī)械裝置來模擬外部對(duì)象，常見機(jī)械裝置類型：任務(wù)準(zhǔn)備一種機(jī)器人可以移動(dòng)的TCP機(jī)械裝置工具任務(wù)準(zhǔn)備二、創(chuàng)建機(jī)械裝置對(duì)話框：機(jī)械裝置模型名稱指定機(jī)械裝置的名稱機(jī)械裝置類型指定機(jī)械裝置的類型樹視圖包含“鏈接、關(guān)節(jié)、框架、校準(zhǔn)和依賴性”五個(gè)關(guān)節(jié)編譯機(jī)械裝置單擊該按鈕即可編譯機(jī)械裝置。只有在機(jī)械裝置可編輯且模型名稱合法的情況下，該按鈕可見。任務(wù)準(zhǔn)備三、選擇自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械類型由于自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)是獨(dú)立的設(shè)備，因此機(jī)械裝置類型選擇為“設(shè)備”。操作步驟如圖4-1-1和圖4-1-2所示。1.單擊“建?！?.選擇“創(chuàng)建機(jī)械裝置”圖4-1-1任務(wù)準(zhǔn)備三、選擇自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械類型3.設(shè)置機(jī)械裝置名稱4.選擇裝置類型為“設(shè)備”圖4-1-2任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械裝置類型選擇為設(shè)備后，需要分別設(shè)置“鏈接”和“接點(diǎn)”，步驟如下：圖4-1-31.添加“鏈接”，如圖4-1-3。1.雙擊添加鏈接任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)

2.設(shè)置鏈接相關(guān)參數(shù)。自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)由旋轉(zhuǎn)桿和旋轉(zhuǎn)面（即手機(jī)外殼）組成，本任務(wù)將旋轉(zhuǎn)面作為子鏈接，旋轉(zhuǎn)桿作為父鏈接（BaseLink），分別創(chuàng)建鏈接，如圖4-1-4和圖4-1-5所示。注意：BaseLink是運(yùn)動(dòng)鏈的起始位置，它必須是一個(gè)關(guān)節(jié)的父鏈接，一個(gè)機(jī)械裝置只能有一個(gè)BaseLink。任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)圖4-1-42.選擇組件：手機(jī)外殼3.單擊向右箭頭1.鏈接名稱：L14.單擊“應(yīng)用”（1）設(shè)置子鏈接任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)圖4-1-5（2）設(shè)置父鏈接5.單擊“應(yīng)用”2.選擇組件：旋轉(zhuǎn)桿4.單擊向右箭頭1.鏈接名稱：L23.勾選設(shè)置為Baselink任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)3.添加接點(diǎn)。接點(diǎn)是兩個(gè)相對(duì)移動(dòng)鏈接所在的軸。如圖4-1-6所示。圖4-1-61.雙擊“接點(diǎn)”任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)4.設(shè)置接點(diǎn)相關(guān)參數(shù)。接點(diǎn)有三種類型，分別為：旋轉(zhuǎn)的、往復(fù)的和四桿。選擇接點(diǎn)節(jié)點(diǎn)時(shí)，將在圖形窗口中顯示黃綠色的線。接點(diǎn)相關(guān)參數(shù)說明如下表。序號(hào)參數(shù)說明1關(guān)節(jié)軸指定了子鏈接移動(dòng)時(shí)所繞或所沿的軸2第一個(gè)位置指定軸向量的起點(diǎn)3第二個(gè)位置指定軸向量的終點(diǎn)4最小限值指定最小關(guān)節(jié)限值5最大限值指定最大關(guān)節(jié)限值任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)置自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的節(jié)點(diǎn)參數(shù)

按照說明，設(shè)置“接點(diǎn)”相關(guān)參數(shù)如圖4-1-7。圖4-1-7旋轉(zhuǎn)桿上表面中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)桿下表面中心點(diǎn)1.關(guān)節(jié)名稱為“J1”2.關(guān)節(jié)類型選擇“旋轉(zhuǎn)的”3.子鏈接選擇“L1”4.第一個(gè)位置設(shè)置為“旋轉(zhuǎn)桿上表面中心點(diǎn)”5.第二個(gè)位置設(shè)置為“旋轉(zhuǎn)桿下表面中心點(diǎn)”6.最小限值為“0”，最大限值為“180”7.單擊“應(yīng)用”任務(wù)準(zhǔn)備五、編譯機(jī)械裝置的時(shí)機(jī)與方法所有節(jié)點(diǎn)均合法后，點(diǎn)擊編譯機(jī)械裝置。如圖4-1-8。1.單擊“編譯機(jī)械裝置”2.單擊“添加”，添加設(shè)備姿態(tài)圖4-1-8任務(wù)準(zhǔn)備六、設(shè)定自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的姿態(tài)與轉(zhuǎn)換時(shí)間1.添加姿態(tài)。按照項(xiàng)目情景和任務(wù)要求，分別添加0°的原點(diǎn)姿態(tài)和翻轉(zhuǎn)180°后的旋旋轉(zhuǎn)姿態(tài)。如圖4-1-9。圖4-1-91.設(shè)置“原點(diǎn)位置”為0°2.設(shè)置“旋轉(zhuǎn)位置”為180°任務(wù)準(zhǔn)備六、設(shè)定自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的姿態(tài)與轉(zhuǎn)換時(shí)間1.設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間。設(shè)置兩個(gè)位置相互翻轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)換時(shí)間，如圖4-1-10。圖4-1-101.單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”2.轉(zhuǎn)換時(shí)間設(shè)置如圖3.單擊“確定”任務(wù)實(shí)施PART05任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)

1.請(qǐng)?jiān)赗obotStudio中自行創(chuàng)建自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)。2.在RobotStudio中完成自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的創(chuàng)建并填寫創(chuàng)建步驟。第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：第六步：任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.根據(jù)所學(xué)創(chuàng)建機(jī)械裝置知識(shí)與技能，填寫以下內(nèi)容。（1）自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械裝置類型為

。（2）自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)需要設(shè)置

和

關(guān)節(jié)參數(shù)。（3）在自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)中，

為父鏈接，

為子鏈接。（4）在自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)中，接點(diǎn)的關(guān)節(jié)類型是

。（5）在自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)中，接點(diǎn)的關(guān)節(jié)最小限值是

，最大限值是

。任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)完成圖4-1-11的旋轉(zhuǎn)型機(jī)械裝置，旋轉(zhuǎn)范圍：-180°到+360°。圖4-1-11任務(wù)評(píng)價(jià)PART06任務(wù)評(píng)價(jià)學(xué)生自評(píng)班級(jí)

組名

年月日備注序號(hào)評(píng)價(jià)要素分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)1能了解并熟知常用機(jī)械裝置的類型5

2能根據(jù)不同的任務(wù)要求正確選擇不同類型的機(jī)械裝置5

3能說出機(jī)械裝置所包含的關(guān)節(jié)參數(shù)5

4能夠正確設(shè)置父鏈接與子鏈接10

5能夠正確選擇接點(diǎn)的關(guān)節(jié)類型10

6能夠根據(jù)任務(wù)要求捕捉合適的關(guān)節(jié)軸的第一個(gè)位置和第二個(gè)位置30

7能夠根據(jù)任務(wù)要求設(shè)定正確的關(guān)節(jié)最小限制和最大限值20

8能夠根據(jù)任務(wù)要求設(shè)定合適的機(jī)械裝置的姿態(tài)15

自評(píng)分?jǐn)?shù)

自我總結(jié)與反思

任務(wù)評(píng)價(jià)小組互評(píng)班級(jí)

被評(píng)組名

日期年月日評(píng)價(jià)指標(biāo)評(píng)價(jià)要素分值分?jǐn)?shù)1與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學(xué)之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學(xué)習(xí)和獨(dú)立思考的關(guān)系,做到有效學(xué)習(xí)10

5該組能否提出有意義的問題或能發(fā)表個(gè)人見解;10

6能按要點(diǎn)正確授作:能夠傾聽、協(xié)作分享20

7是否能發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題、創(chuàng)新問題20

8該組能嚴(yán)肅認(rèn)真地對(duì)待自評(píng),并能獨(dú)立完成自測(cè)試題10

自評(píng)分?jǐn)?shù)

簡(jiǎn)要評(píng)述

任務(wù)評(píng)價(jià)教師評(píng)價(jià)姓名

組別

日期

序號(hào)評(píng)分點(diǎn)分值評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分一1.表述儀態(tài)自然,吐字清晰10表述儀態(tài)不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確表述思路模糊或?qū)哟尾磺遄们榭鄯?/p>

二1.分析機(jī)械裝置的關(guān)鍵點(diǎn)準(zhǔn)確10機(jī)械裝置分析不準(zhǔn)確酌情扣分

2.涉及理論知識(shí)回顧完整,分組分工明確知識(shí)不完整,分工不明確酌情扣分

三1完成機(jī)械裝置的簡(jiǎn)單建模工作10一個(gè)模型創(chuàng)建錯(cuò)誤扣5分

2.確定模型擺放10符合要求得10分，不符要求0分

四1.正確創(chuàng)建自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)20正確得10分，錯(cuò)誤0分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的填空10每錯(cuò)一項(xiàng)扣1分,扣完為止

3.完成提高任務(wù)中旋轉(zhuǎn)類模型的創(chuàng)建10正確得10分，錯(cuò)誤0分

4.在任務(wù)完成過程中紀(jì)律良好10根據(jù)課堂表現(xiàn)酌情扣分

五1.依據(jù)自評(píng)分?jǐn)?shù)5

2.依據(jù)個(gè)人總結(jié)評(píng)價(jià)報(bào)告5

滿分100得分

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)4.2配置I/OIndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01在涂膠過程中，自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)和工業(yè)機(jī)器人是兩套獨(dú)立的設(shè)備，通過交換信號(hào)實(shí)現(xiàn)功能。本任務(wù)要求在RobotStudio仿真軟件中配置DSQC652型I/O板和數(shù)字量輸出信號(hào)DO_fanzhuan，為接下來實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)機(jī)的自動(dòng)翻轉(zhuǎn)奠定基礎(chǔ)。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.確定I/O板的類型和地址2.配置I/O板3.確定信號(hào)的類型和所占用的地址4.配置數(shù)字量輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)類型信號(hào)地址說明DO_fanzhuan數(shù)字量輸出1自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)信號(hào)I/O板參數(shù)名稱設(shè)定值說明DeviceNetDevice設(shè)定DeviceNet總線連接單元Named652設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字Address10設(shè)定I/O板在總線中的地址任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能根據(jù)任務(wù)要求在RobotStudio中正確配置DSQC652型I/O板；2.能根據(jù)任務(wù)要求在RobotStudio中正確配置數(shù)字量輸出信號(hào)DO_fanzhuan

。情感目標(biāo)1.通過課前自主探究，提高學(xué)生查閱資料、自主學(xué)習(xí)的能力；2.通過組員提議與小組分享，提高學(xué)生的溝通表達(dá)能力。知識(shí)目標(biāo)1.能說出常見的I/O板型號(hào)；2.能說出常用的I/O信號(hào)類型。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03配置I/O板需要設(shè)定的相關(guān)參數(shù)有哪些？問題3：配置I/O信號(hào)需要設(shè)定的相關(guān)參數(shù)有哪些？問題4：常見的I/O板和I/O信號(hào)有哪些？問題1：DSQC652型I/O板有幾種信號(hào)？每種類型分別有幾個(gè)信號(hào)？地址范圍是多少？問題2：任務(wù)引導(dǎo)任務(wù)準(zhǔn)備PART04一、工業(yè)機(jī)器人I/O通信任務(wù)準(zhǔn)備ABB工業(yè)機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口（如圖4-2-1所示），可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。圖4-2-1任務(wù)準(zhǔn)備二、工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO、以及輸送鏈跟蹤等（如圖4-2-2所示）。ABB機(jī)器人還可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。圖4-2-2任務(wù)準(zhǔn)備三、工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652主要提供的16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理，如圖4-2-3所示。圖4-2-3任務(wù)準(zhǔn)備三、工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)

1.X1端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配如圖4-2-4所示。2.X2端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配如圖4-2-5所示。圖4-2-4圖4-2-5任務(wù)準(zhǔn)備三、工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)

3.X3端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，地址分配如圖4-2-6所示。4.X4端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，地址分配如圖4-2-7所示。圖4-2-4圖4-2-5任務(wù)準(zhǔn)備三、工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)

5.X5端子是DeviceNet接口，地址分配如圖4-2-8所示。圖4-2-9圖4-2-8X5端子是DeviceNet總線接口，其上的編號(hào)6～12跳線用來決定模塊（I/O板）在總線中的地址，可用范圍為10～63。如圖4-2-9所示，如果將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。任務(wù)準(zhǔn)備三、RobotStudio軟件中仿真配置I/O的相關(guān)參數(shù)說明圖4-2-10任務(wù)準(zhǔn)備四、配置I/O板

I/O板類型與地址需與實(shí)際設(shè)備相一致，現(xiàn)使用RobotSudio軟件仿真配置地址為10的DSQC652型I/O板。操作步驟如下：圖4-2-111.添加I/O板，如圖4-2-11和4-2-12所示。1.單擊“控制器”2.選擇“配置”3.選擇“I/OSystem”任務(wù)準(zhǔn)備四、配置I/O板圖4-2-121.添加I/O板，如圖4-2-11和4-2-12所示。4.右擊“DeviceNetDevice”，單擊“添加”任務(wù)準(zhǔn)備四、配置I/O板圖4-2-132.設(shè)定I/O板相關(guān)參數(shù)，如圖4-2-13所示。6.將Address設(shè)置為“10”7.單擊“確定”任務(wù)準(zhǔn)備五、配置I/O信號(hào)圖4-2-14DSQC652型I/O板有16個(gè)數(shù)字量輸入信號(hào)，地址范圍為0-15。16個(gè)數(shù)字量輸出信號(hào)，地址范圍為0-15。每個(gè)信號(hào)的地址需與實(shí)際接線一致，設(shè)定DO_fanzhuan的地址為1。具體操作步驟如下：1.創(chuàng)建信號(hào)，如圖4-2-14和4-2-15所示。1.單擊“控制器”2.選擇“配置”3.選擇“I/OSystem”任務(wù)準(zhǔn)備五、配置I/O信號(hào)圖4-2-151.創(chuàng)建信號(hào)，如圖4-2-14和4-2-15所示。4.右擊“Signal”5.單擊“新建Signal”任務(wù)準(zhǔn)備圖4-2-162.設(shè)定數(shù)字量輸出信號(hào)DO_fanzhuan的參數(shù)如圖4-2-16所示。五、配置I/O信號(hào)任務(wù)實(shí)施PART05任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)

1.請(qǐng)按照任務(wù)要求配置I/O板與I/O信號(hào)。2.請(qǐng)按照下表所示填寫配置此任務(wù)I/O板需要設(shè)定的參數(shù)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明DeviceNetDevice

設(shè)定DeviceNet總線連接單元Name

設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字Address

設(shè)定I/O板在總線中的地址任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.請(qǐng)按照下表所示填寫配置I/O信號(hào)需要設(shè)定的參數(shù)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Name

設(shè)定I/O信號(hào)的名字TypeofSignal

設(shè)定信號(hào)的類型Assignedtounit

設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping

設(shè)定信號(hào)所占用的地址任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)請(qǐng)?jiān)赗obotStudio中按照表4-2-6和表4-2-6所示配置I/O板與I/O信號(hào)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameD652設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字Address25設(shè)定I/O板在總線中的地址表4-2-6I/O板配置參數(shù)要求信號(hào)類型信號(hào)名稱信號(hào)地址數(shù)字量輸入信號(hào)Di00數(shù)字量輸出信號(hào)Do00表4-2-7I/O板配置參數(shù)要求任務(wù)評(píng)價(jià)PART06任務(wù)評(píng)價(jià)學(xué)生自評(píng)班級(jí)

組名

年月日備注序號(hào)評(píng)價(jià)要素分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)1能了解并熟知常用的I/O板5

2能說出常見的I/O信號(hào)的類型10

3能說出DSQC652型I/O板的模塊分配20

4能夠出DSQC652型I/O板的數(shù)字量輸入信號(hào)和數(shù)字量輸出信號(hào)的地址范圍10

5能正確分辨輸入信號(hào)與輸出信號(hào)的區(qū)別5

6能夠根據(jù)任務(wù)要求正確配置I/O板20

7能夠根據(jù)任務(wù)要求正確配置I/O信號(hào)30

自評(píng)分?jǐn)?shù)

自我總結(jié)與反思

任務(wù)評(píng)價(jià)小組互評(píng)班級(jí)

被評(píng)組名

日期年月日評(píng)價(jià)指標(biāo)評(píng)價(jià)要素分值分?jǐn)?shù)1與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學(xué)之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學(xué)習(xí)和獨(dú)立思考的關(guān)系,做到有效學(xué)習(xí)10

5該組能否提出有意義的問題或能發(fā)表個(gè)人見解;10

6能按要點(diǎn)正確授作:能夠傾聽、協(xié)作分享20

7是否能發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題、創(chuàng)新問題20

8該組能嚴(yán)肅認(rèn)真地對(duì)待自評(píng),并能獨(dú)立完成自測(cè)試題10

自評(píng)分?jǐn)?shù)

簡(jiǎn)要評(píng)述

任務(wù)評(píng)價(jià)教師評(píng)價(jià)姓名

組別

日期

序號(hào)評(píng)分點(diǎn)分值評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分一1.表述儀態(tài)自然,吐字清晰10表述儀態(tài)不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確表述思路模糊或?qū)哟尾磺遄们榭鄯?/p>

二1.分析配置I/O信號(hào)的關(guān)鍵點(diǎn)準(zhǔn)確10I/O信號(hào)分析不準(zhǔn)確酌情扣分

2.涉及理論知識(shí)回顧完整,分組分工明確知識(shí)不完整,分工不明確酌情扣分

三1.能說出至少5個(gè)常見的I/O板與6個(gè)常見的I/O信號(hào)10錯(cuò)誤一個(gè)扣1分，扣完為止

2.能正確分析任務(wù)，確定需要配置信號(hào)的類型10分析錯(cuò)誤一個(gè)扣5分，扣完為止

四1.完成提高任務(wù)中I/O板的配置20正確得10分，錯(cuò)誤0分

2.完成提高任務(wù)中I/O信號(hào)的配置10每錯(cuò)一項(xiàng)扣1分,扣完為止

3.完成基礎(chǔ)任務(wù)中表格的填寫10正確配置一個(gè)信號(hào)得10分，錯(cuò)誤0分

4.在任務(wù)完成過程中紀(jì)律良好10根據(jù)課堂表現(xiàn)酌情扣分

五1.依據(jù)自評(píng)分?jǐn)?shù)5

2.依據(jù)個(gè)人總結(jié)評(píng)價(jià)報(bào)告5

滿分100得分

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)4.3添加事件管理器IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01事件管理器是仿真軟件獨(dú)特的功能，本任務(wù)通過添加事件管理器控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)。在工作站中，工業(yè)機(jī)器人將手機(jī)外殼從正面邊緣涂膠完畢后，發(fā)出信號(hào)，自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)將手機(jī)外殼旋轉(zhuǎn)翻面后發(fā)出信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人再次進(jìn)行手機(jī)外殼反面涂膠。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.了解常見的觸發(fā)器類型和動(dòng)作類型；2.在RobotStudio軟件中打開“事件管理器”；3.選擇合適的觸發(fā)器類型、觸發(fā)信號(hào)和觸發(fā)條件；4.選擇合適的動(dòng)作類型控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)；5.正確設(shè)置動(dòng)作類型的相關(guān)參數(shù)。任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能按照任務(wù)要求，正確分析，選擇合適的觸發(fā)器類型、觸發(fā)信號(hào)和觸發(fā)條件；2.能選擇合適的動(dòng)作類型控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)；3.能根據(jù)事件目的正確設(shè)置動(dòng)作類型的相關(guān)參數(shù)。情感目標(biāo)1.通過分析任務(wù)，選擇合適的觸發(fā)器參數(shù)和動(dòng)作類型，培養(yǎng)學(xué)生的思考鉆研能力；2.通過小組合作學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神；3.通過6S管理，提升學(xué)生職業(yè)素養(yǎng)和工匠精神。知識(shí)目標(biāo)1.能區(qū)分常用的觸發(fā)器類型；2.能說出常用的動(dòng)作類型。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03任務(wù)引導(dǎo)事件管理器中常用的動(dòng)作類型有哪些？問題1問題2按照任務(wù)要求，將自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)180°的觸發(fā)信號(hào)是什么？觸發(fā)條件應(yīng)該選擇什么？要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)180°的動(dòng)作，動(dòng)作類型應(yīng)該選擇什么？動(dòng)作類型的相關(guān)參數(shù)如何設(shè)置？如何在RobotStudio中找到事件管理器？事件管理器中常用的觸發(fā)器類型有哪些？他們之間有什么區(qū)別？問題3問題4問題5任務(wù)準(zhǔn)備PART04一、事件管理器概述任務(wù)準(zhǔn)備1.概述：通過定義滿足特定觸發(fā)條件時(shí)執(zhí)行的操作，事件可以改善模擬。2.觸發(fā)器類型：（1）I/O信號(hào)變化：更改數(shù)字I/O信號(hào)。（2）I/O連接：模擬PLC的行為。（3）碰撞：碰撞集中對(duì)象間碰撞開始或結(jié)束，或差點(diǎn)碰撞上。（4）仿真時(shí)間：設(shè)置激活的時(shí)間。一、事件管理器任務(wù)準(zhǔn)備3.觸發(fā)器參數(shù)：（1）0：用作觸發(fā)切換至False的I/O信號(hào)。（2）1：用作觸發(fā)切換至True的I/O信號(hào)。（3）已開始：在碰撞集中的一個(gè)碰撞開始，用作觸發(fā)條件。（4）已結(jié)束：在碰撞集中的一個(gè)碰撞結(jié)束，用作觸發(fā)條件。（5）接近丟失已開始：在碰撞集中的一個(gè)差點(diǎn)撞上事件開始，用作觸發(fā)條件。（6）接近丟失已結(jié)束：在碰撞集中的一個(gè)差點(diǎn)撞上事件結(jié)束，用作觸發(fā)條件。一、事件管理器任務(wù)準(zhǔn)備4.動(dòng)作類型：（1）I/O信號(hào)動(dòng)作：更改數(shù)字輸入或輸出信號(hào)的數(shù)值。（2）連接對(duì)象：將一個(gè)對(duì)象連接到另一個(gè)對(duì)象。（3）分離對(duì)象：將一個(gè)對(duì)象從另一個(gè)對(duì)象分離。（4）打開/關(guān)閉模擬監(jiān)視器：切換特定機(jī)械裝置的模擬監(jiān)視器。（5）打開/關(guān)閉計(jì)時(shí)器：切換過程計(jì)時(shí)器。（6）將機(jī)械裝置移至姿態(tài)：將選定機(jī)械裝置移至預(yù)定姿態(tài)，然后發(fā)送工作站信號(hào)。啟動(dòng)或停止過程計(jì)時(shí)器。（7）移動(dòng)圖形對(duì)象：將圖形對(duì)象移至新位置和新方位。（8）顯示/隱藏圖形對(duì)象：顯示或隱藏圖形對(duì)象。任務(wù)準(zhǔn)備二、打開“事件管理器”操作步驟

“事件管理器”選項(xiàng)在RobotStudio中位置較為隱秘，打開“事件管理器”操作如圖4-3-1所示。圖4-3-11.單擊“仿真”選項(xiàng)卡2.單擊“仿真選項(xiàng)”小箭頭任務(wù)準(zhǔn)備三、觸發(fā)器相關(guān)參數(shù)選擇觸發(fā)器的相關(guān)參數(shù)包含觸發(fā)類型、觸發(fā)信號(hào)和觸發(fā)條件，設(shè)定相關(guān)參數(shù)具體操作步驟如下：圖4-3-21.選擇觸發(fā)類型。如圖4-3-2。1.單擊“添加”2.開啟啟動(dòng)3.選擇“I/O信號(hào)已更改”4.單擊“下一個(gè)”任務(wù)準(zhǔn)備三、觸發(fā)器相關(guān)參數(shù)選擇

2.觸發(fā)信號(hào)與觸發(fā)條件選擇。根據(jù)任務(wù)要求，使用數(shù)字量輸出信號(hào)DO_fanzhuan作為觸發(fā)信號(hào)，觸發(fā)器條件為信號(hào)是True，如圖4-3-3。圖4-3-31.選擇觸發(fā)信號(hào)“DO_fanzhuan”2.觸發(fā)器條件選擇“信號(hào)是True”3.單擊“下一個(gè)”任務(wù)準(zhǔn)備四、將自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)180°的動(dòng)作類型選擇與相關(guān)參數(shù)設(shè)置由于本次任務(wù)所使用的自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)為任務(wù)一中創(chuàng)建的機(jī)械裝置，因此動(dòng)作類型選擇為“將機(jī)械裝置移至姿態(tài)”。在任務(wù)一中自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)設(shè)置了兩個(gè)姿態(tài)，分別是原點(diǎn)位置（即0°位置）和旋轉(zhuǎn)位置（即180°位置），本任務(wù)需將自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)到180°姿態(tài)，因此機(jī)械裝置的姿態(tài)應(yīng)選擇“旋轉(zhuǎn)位置”。具體操作步驟如圖4-3-4所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、將自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)旋轉(zhuǎn)180°的動(dòng)作類型選擇與相關(guān)參數(shù)設(shè)置1.動(dòng)作類型選擇為“將機(jī)械裝置移至姿態(tài)”2.單擊“下一個(gè)”3.機(jī)械裝置選擇“自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)”4.姿態(tài)選擇“旋轉(zhuǎn)位置”5.單擊“完成”圖4-3-4任務(wù)實(shí)施PART05任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)

1.請(qǐng)?zhí)砑邮录眯盘?hào)DO_fanzhuan控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)與回正。2.填寫控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)的操作步驟。（可適當(dāng)添加或刪減步驟）第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：第六步：任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.根據(jù)添加事件管理器的知識(shí)與技能，填寫控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)回正的相關(guān)內(nèi)容。（1）事件觸發(fā)類型選擇

。（2）觸發(fā)信號(hào)選擇

，觸發(fā)條件選擇

。（3）動(dòng)作類型選擇

。（4）動(dòng)作類型中相關(guān)參數(shù)如何設(shè)置？

。（5）控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)與回正的區(qū)別在于

。任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)完成圖4-3-5所示的往復(fù)型機(jī)械裝置（滑臺(tái)）控制，要求數(shù)字量輸出信號(hào)do0控制滑塊在滑道上的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。圖4-3-5任務(wù)評(píng)價(jià)PART06任務(wù)評(píng)價(jià)學(xué)生自評(píng)班級(jí)

組名

年月日備注序號(hào)評(píng)價(jià)要素分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)1能了解并區(qū)分常用的觸發(fā)器類型10

2能區(qū)分常用的動(dòng)作類型之間15

3能選擇合適的事件觸發(fā)類型5

4能夠按照任務(wù)要求選擇合適的觸發(fā)信號(hào)和相應(yīng)的觸發(fā)器條件10

5能夠根據(jù)事件目的選擇合適的動(dòng)作類型20

6能夠正確選擇動(dòng)作類型的相關(guān)參數(shù)10

7能夠控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)15

8能夠控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)回正15

自評(píng)分?jǐn)?shù)

自我總結(jié)與反思

任務(wù)評(píng)價(jià)小組互評(píng)班級(jí)

被評(píng)組名

日期年月日評(píng)價(jià)指標(biāo)評(píng)價(jià)要素分值分?jǐn)?shù)1與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學(xué)之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學(xué)習(xí)和獨(dú)立思考的關(guān)系,做到有效學(xué)習(xí)10

5該組能否提出有意義的問題或能發(fā)表個(gè)人見解;10

6能按要點(diǎn)正確授作:能夠傾聽、協(xié)作分享20

7是否能發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題、創(chuàng)新問題20

8該組能嚴(yán)肅認(rèn)真地對(duì)待自評(píng),并能獨(dú)立完成自測(cè)試題10

自評(píng)分?jǐn)?shù)

簡(jiǎn)要評(píng)述

任務(wù)評(píng)價(jià)教師評(píng)價(jià)姓名

組別

日期

序號(hào)評(píng)分點(diǎn)分值評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分一1.表述儀態(tài)自然,吐字清晰10表述儀態(tài)不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確表述思路模糊或?qū)哟尾磺遄们榭鄯?/p>

二1.分析控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)的關(guān)鍵點(diǎn)準(zhǔn)確10分析不準(zhǔn)確酌情扣分

2.涉及理論知識(shí)回顧完整,分組分工明確知識(shí)不完整,分工不明確酌情扣分

三1.能選擇合適的事件觸發(fā)類型、觸發(fā)信號(hào)和觸發(fā)器條件10一個(gè)參數(shù)錯(cuò)誤扣5分

2.能選擇合適的動(dòng)作類型及動(dòng)作類型的相關(guān)參數(shù)10動(dòng)作類型5分，相應(yīng)參數(shù)5分。

四1.按照任務(wù)要求控制自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)與回正20一項(xiàng)得10分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的填寫10每錯(cuò)一項(xiàng)扣1分,扣完為止

3.完成提高任務(wù)中往復(fù)型機(jī)械裝置的往返控制10正確得10分，錯(cuò)誤0分

4.在任務(wù)完成過程中紀(jì)律良好10根據(jù)課堂表現(xiàn)酌情扣分

五1.依據(jù)自評(píng)分?jǐn)?shù)5

2.依據(jù)個(gè)人總結(jié)評(píng)價(jià)報(bào)告5

滿分100得分

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)4.4創(chuàng)建輸送帶IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01在RobotStudio軟件中，輸送帶是可以直接通過“創(chuàng)建輸送帶”命令自主定義的，定義成功的輸送帶在仿真過程中能夠自動(dòng)復(fù)制物料，并完成物料的上料、傳送與下料，與現(xiàn)實(shí)的輸送帶在功能上毫無差別。本任務(wù)需要通過創(chuàng)建輸送帶將已經(jīng)涂膠完畢的手機(jī)殼傳送到下一工位，是工業(yè)機(jī)器人涂膠仿真工作站的最后一步。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.了解創(chuàng)建輸送帶的屬性參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)2.導(dǎo)入輸送帶模型和運(yùn)動(dòng)對(duì)象模型3.斷開輸送帶模型與庫(kù)的鏈接4.創(chuàng)建輸送帶，按照模型尺寸填寫屬性參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)5.仿真模擬運(yùn)行任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能正確創(chuàng)建或?qū)胼斔蛶Ｐ秃瓦\(yùn)動(dòng)對(duì)象模型；2.能斷開輸送帶模型與庫(kù)的鏈接；3.能正確創(chuàng)建輸送帶。情感目標(biāo)1.通過計(jì)算傳送帶參數(shù)，培養(yǎng)學(xué)生的精益求精的工匠精神；2.通過自主探究式學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生的鉆研精神；3.通過6S管理，提升學(xué)生職業(yè)素養(yǎng)和工匠精神。知識(shí)目標(biāo)1.能說出創(chuàng)建輸送帶的屬性參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)；2.能按照模型尺寸正確填寫“傳送帶長(zhǎng)度”和“節(jié)距”參數(shù)。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03任務(wù)引導(dǎo)物料在輸送帶上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有哪些？分別有什么含義？問題1問題2若輸送帶模型長(zhǎng)度為4600mm，運(yùn)動(dòng)對(duì)象模型長(zhǎng)度為500mm，則填寫輸送帶屬性參數(shù)時(shí)，傳送帶長(zhǎng)度應(yīng)設(shè)置為多少？填寫輸送帶運(yùn)動(dòng)參數(shù)時(shí)，節(jié)距應(yīng)不少于多少毫米？判斷能夠被創(chuàng)建為輸送帶，且無需斷開與庫(kù)的連接的模型類型創(chuàng)建輸送帶的各項(xiàng)屬性參數(shù)的含義是什么？問題3問題4任務(wù)準(zhǔn)備PART04一、創(chuàng)建輸送帶概述任務(wù)準(zhǔn)備1.創(chuàng)建輸送帶對(duì)話框可以設(shè)置輸送帶的各項(xiàng)屬性參數(shù)，各個(gè)屬性選項(xiàng)的具體含義如下：（1）參考框架：以“參考”項(xiàng)下選定的坐標(biāo)系為參考對(duì)象，設(shè)置物料在輸送帶上的初始位置和姿態(tài)。（2）傳送帶幾何結(jié)構(gòu)：選擇用于作為輸送帶本體的模型。（3）類型：選擇輸送帶的類型，一般情況下只能選擇“線性”（4）傳動(dòng)帶長(zhǎng)度：設(shè)定物料在輸送帶傳送的有效長(zhǎng)度，計(jì)算方法：輸送帶長(zhǎng)度-物料長(zhǎng)度。（5）正在重復(fù)：激活此選項(xiàng)后，仿真運(yùn)行時(shí)輸送帶會(huì)自動(dòng)復(fù)制出新物料并實(shí)現(xiàn)上料傳送。一、創(chuàng)建輸送帶概述任務(wù)準(zhǔn)備2.在傳送帶對(duì)象對(duì)話框中可以設(shè)置物料在輸送帶上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，各項(xiàng)參數(shù)的具體含義如下：（1）部件：選擇要用輸送帶傳送的物料模型。（2）節(jié)距：設(shè)定物料在輸送帶上傳送時(shí)兩兩之間的間隔距離。（3）偏移位置：設(shè)定物料在輸送帶上輸送時(shí)，相對(duì)于安裝初始位置的偏移距離值。（4）偏移朝向：設(shè)定物料在輸送帶上輸送時(shí)，相對(duì)于安裝初始位置的偏移角度值。一、創(chuàng)建輸送帶概述任務(wù)準(zhǔn)備序號(hào)屬性參數(shù)說明1部件選擇要用輸送帶傳送的物料模型。2節(jié)距設(shè)定物料在輸送帶上傳送時(shí)兩兩之間的間隔距離。3偏移位置設(shè)定物料在輸送帶上輸送時(shí)，相對(duì)于安裝初始位置的偏移距離值。4偏移朝向設(shè)定物料在輸送帶上輸送時(shí)，相對(duì)于安裝初始位置的偏移角度值。任務(wù)準(zhǔn)備二、創(chuàng)建輸送帶的步驟1.左側(cè)瀏覽樹中鼠標(biāo)右擊輸送帶模型文件，在彈出的快捷菜單中選擇“斷開與庫(kù)的連接”，將輸送帶模型與軟件模型庫(kù)斷開連接關(guān)系，使其成為一個(gè)獨(dú)立的個(gè)體，如圖4-4-1所示。圖4-4-11.選擇“斷開與庫(kù)的連接”注意：若是從軟件設(shè)備模型庫(kù)中導(dǎo)入的輸送帶模型，則需要先斷開與庫(kù)的連接，否則在創(chuàng)建輸送帶時(shí)，無法選取傳送帶模型。任務(wù)準(zhǔn)備二、創(chuàng)建輸送帶的步驟

2.在“建模”菜單欄下“機(jī)械”命令組中，點(diǎn)擊“創(chuàng)建輸送帶”命令按鈕，彈出創(chuàng)建輸送帶對(duì)話框，根據(jù)模型尺寸填寫輸送帶相關(guān)屬性參數(shù)，如圖4-4-2和4-4-3所示。輸送帶創(chuàng)建完成后，左側(cè)瀏覽樹中輸送帶模型文件消失，同時(shí)生成“輸送鏈”文件，表示輸送帶機(jī)構(gòu)編譯成功。圖4-4-21.單擊“建?！?.選擇“創(chuàng)建輸送帶”任務(wù)準(zhǔn)備二、創(chuàng)建輸送帶的步驟圖4-4-33.選擇想要做成輸送帶的幾何結(jié)構(gòu)，本任務(wù)選擇“輸送帶模型”5.單擊創(chuàng)建4.傳送帶長(zhǎng)度為輸送帶模型長(zhǎng)度（1500mm）-手機(jī)外殼模型長(zhǎng)度（300mm）=1200mm任務(wù)準(zhǔn)備二、創(chuàng)建輸送帶的步驟3.左側(cè)瀏覽樹中鼠標(biāo)右擊生成的輸送鏈，在彈出的快捷菜單中選擇“添加對(duì)象”，彈出傳送帶對(duì)象對(duì)話框，根據(jù)實(shí)際情況填寫輸送帶相關(guān)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，如圖4-4-4所示。創(chuàng)建完成后，左側(cè)瀏覽樹中的