《智能生產線數字化集成與仿真》課件 智能裝配區(qū)檢測站認知

基礎工作站搭建智能裝配區(qū)檢測站認知1智能裝配區(qū)檢測站組成2智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃目錄智能裝配區(qū)檢測站認知智能裝配區(qū)檢測站如圖所示，檢測站的主要功能是在安裝配套快換工具的情況下，工業(yè)機器人拾取料盤上的零部件，進行CCD視覺檢測，將不符合檢測要求的零部件分揀至NG盒中，將符合要求的零部件放置到上層輸送處的托盤（至于定位機構處）中。1圖1智能裝配區(qū)檢測站進行工作站虛擬搭建時，可以通過三維建模軟件實現(xiàn)固定無動作結構的建模，通過輸入功能導入到虛擬工作站中；常規(guī)使用的設備、工具及工業(yè)機器人則可以直接在PQArt軟件中下載；自定義的工具、機構等可以進行定義后通過導入功能放置到虛擬工作站中。下面以在PQArt軟件中進行工作站虛擬搭建的角度，對智能裝配區(qū)檢測站進行搭建規(guī)劃。智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2(1)智能裝配區(qū)檢測站主體智能裝配區(qū)檢測站主體如下圖所示，是檢測站中固定無動作的結構，可以在三維建模軟件中完成搭建，然后將其轉化為PQArt軟件支持的格式后，通過輸入功能導入到工作站虛擬搭建環(huán)境中，通過三維球調整其位置。注意，智能裝配區(qū)檢測站的上層輸送和下層輸送，在PQArt軟件中均可以簡化通過零件（托盤）的定點運動實現(xiàn)，實現(xiàn)工藝流程仿真的方法見項目四。智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖2智能裝配區(qū)檢測站主體(2)PQArt軟件中“機器人庫”、“工具庫”、“設備庫”智能裝配區(qū)檢測站中的觸摸屏、工業(yè)機器人和快換法蘭工具均可以通過PQArt軟件的庫文件處下載獲取，然后通過三維球進行放置，如圖3、圖4、圖5所示。智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖3智能裝配區(qū)檢測站觸摸屏智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖4智能裝配區(qū)檢測站觸摸屏智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖5智能裝配區(qū)檢測站快換工具-機器人側進行觸摸屏安裝時，可先通過三維球調整其位置至下圖所示的安裝準備位置，然后通過參考邊調整其姿態(tài)至與預期一致，再分別鎖定觸摸屏三維球的軸，通過移動至參考邊中心的方式實現(xiàn)其正確放置。智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖6智能裝配區(qū)檢測站觸摸屏安裝示意圖在PQArt軟件中下載的工業(yè)機器人，其三維球位置默認處于底座幾何中心處，在智能裝配區(qū)檢測站工業(yè)機器人的安裝位置如圖所示，可通過操作三維球完成其放置。智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖7智能裝配區(qū)檢測站工業(yè)機器人安裝位置在PQArt軟件中下載與工業(yè)機器人匹配的快換工具-機器人側后，工具將會自動安裝至工業(yè)機器人的法蘭盤處。(3)自定義—導入工具在智能裝配區(qū)檢測站的工具快換臺上，放有4種樣式的快換工具，便于工業(yè)機器人裝載后抓取不同形狀的工件，快換工具均通過任務2.2所述的方法自定義獲取，然后通過“導入工具”功能導入到工程環(huán)境中，通過三維球進行放置。智能裝配區(qū)檢測站虛擬搭建規(guī)劃2圖8智能裝配區(qū)檢測站快換工具使用三維球將快換工具放置到快換臺時，可以先將快換工具的三維球移動至快換工具與工具臺貼合面的中心處，再通過三維球中心點菜單中的“到中心點”功能，選擇參考邊，將其移動至參考邊圓弧