工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 3-工業(yè)機(jī)器人概述-結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)項(xiàng)目一：工業(yè)機(jī)器人概述1.掌握工業(yè)機(jī)器人分類及結(jié)構(gòu)組成；2.理解工業(yè)機(jī)器人各技術(shù)參數(shù)的含義；知識(shí)點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成導(dǎo)入：安川機(jī)器人③控制柜②示教器①機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成導(dǎo)入：機(jī)器人本體（ABB）控制柜示教器示教器：一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成——“內(nèi)在”三大部分6個(gè)子系統(tǒng)（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)又稱執(zhí)行機(jī)構(gòu)，也稱操作機(jī)，使機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2部分組成，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成機(jī)器人本體。電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)減速器鏈傳動(dòng)齒輪系……傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2部分組成，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成機(jī)器人本體。電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)減速器鏈傳動(dòng)齒輪系……傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器（視頻觀看）直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工業(yè)機(jī)器人上的傳動(dòng)裝置：直齒輪蝸輪蝸桿滾珠絲杠斜齒輪齒輪齒條（3）控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作。伺服驅(qū)動(dòng)器主計(jì)算機(jī)控制柜示教器控制柜內(nèi)部組成：ABB標(biāo)準(zhǔn)型控制柜（4）感受系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人傳感器通常分為兩類：內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器如位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機(jī)扭矩傳感器等獲取工業(yè)機(jī)器人本身的信息，而外部傳感器如相機(jī)、距離傳感器和接近傳感器和力傳感器收集周圍環(huán)境中的信息。力傳感器工業(yè)相機(jī)總結(jié)：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成三大部分6個(gè)子系統(tǒng)控制系統(tǒng)：“往哪里打？使多大勁？”驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：快速消耗能量，使動(dòng)作更迅速檢測(cè)系統(tǒng)：“打沒(méi)打死？手疼不疼？”執(zhí)行機(jī)構(gòu)：聽控制系統(tǒng)的二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)安川MH6型工業(yè)機(jī)器人性能參數(shù)二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（1）關(guān)節(jié)在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，關(guān)節(jié)即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)移動(dòng)關(guān)節(jié)球關(guān)節(jié)虎克鉸二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（2）自由度是指機(jī)器人具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)軸數(shù)量，機(jī)器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)量。常見機(jī)器人自由度數(shù)一般有5～6個(gè)，有些機(jī)器人還附帶有外部軸。二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)拓展閱讀：7軸工業(yè)機(jī)器人二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（3）工作范圍指工業(yè)機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端執(zhí)行器安裝點(diǎn)（不包括末端執(zhí)行器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類型與配置。ABB-IRB2600二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（3）工作范圍ABB-IRB120的工作空間二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（4）工作載荷是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機(jī)器人運(yùn)行的速度、加速度的大小和方向有關(guān)。ABB-YuMi的額定負(fù)載為0.5kgFANUCM-2000iA/2300的額定負(fù)載為2300kg史上最“給力”機(jī)器人二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)最大速度：二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（5）最大速度、加速度在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。對(duì)于大型機(jī)器人，典型末端執(zhí)行器峰值速度可高達(dá)20m/s。能夠承受更大加速度的機(jī)械臂往往是剛性好的機(jī)械臂。二、工業(yè)機(jī)器人重要的技術(shù)參數(shù)（6