2025 汽車智駕行業(yè)的梳理與思考（一）：向智駕2.0時代邁進(jìn)

向智駕2.0時代邁進(jìn)——汽車智駕行業(yè)的梳理與思考(一)2025年1月17日目

證券研究報告光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES⑧純視覺或更適配端到端，并有望從智駕遷移至人形機(jī)器人：

當(dāng)前國內(nèi)主機(jī)廠已陸續(xù)切換至端到端大模型(以感知層端到端+決策規(guī)劃層端到端為主),但純視覺vs.激光雷達(dá)端到端仍存爭議。我們判斷，1)純視覺具備迭代速度更快、成本更低等特點(diǎn)，預(yù)計(jì)普適性或更強(qiáng)(有望從智駕遷移至人形機(jī)器人);2)當(dāng)前采用激光雷達(dá)+端到端方案的大部分智駕車型存在激光雷達(dá)搭載數(shù)量不足、車端算力不足或算法能力相對偏弱等問題；3)預(yù)計(jì)算法優(yōu)化迭代是實(shí)現(xiàn)技術(shù)路線突破的關(guān)鍵。

2025E-2026E,汽車智駕拐點(diǎn)臨近：我們判斷，1)蘋果/特斯拉撬動市場的共性特點(diǎn)在于產(chǎn)品創(chuàng)新、

流量優(yōu)勢+品牌效應(yīng)、全球布局+本土化投入；2)影響智駕放量突破的關(guān)鍵在于，功能與體驗(yàn)(包括

智駕+智艙交互功能)、以及成本與性價比，預(yù)計(jì)供給端變革或走在需求端釋放前列；3)預(yù)計(jì)2025E-

2026E國內(nèi)智駕的拐點(diǎn)有望臨近、2027E-2028E國內(nèi)智駕有望迎來2.0時代的高速增長階段。

內(nèi)卷加劇/配置升級，聚焦團(tuán)隊(duì)+智駕技術(shù)路線：我們分析，決定車企智駕能力高低的主要因素包括：

1)團(tuán)隊(duì)架構(gòu)；2)團(tuán)隊(duì)執(zhí)行力/糾錯力；3)智駕技術(shù)路徑的選擇；4)算力與數(shù)據(jù)支持；5)資金+產(chǎn)

業(yè)鏈投資/收購整合能力；其中，團(tuán)隊(duì)架構(gòu)、團(tuán)隊(duì)執(zhí)行力/糾錯力、以及智駕技術(shù)路徑的選擇或?yàn)樽铌P(guān)

鍵因素。我們認(rèn)為各家智駕能力的排序?yàn)椋盒※i>華為、理想>小米、蔚來>吉利、比亞迪；其中，華

為在不切換至純視覺+端到端智駕技術(shù)路徑的情況下，其智駕優(yōu)勢在后階段或逐步減弱。

2025E增換購需求延續(xù)，關(guān)注車型周期反轉(zhuǎn)+智能化：預(yù)計(jì)2025年銷量提振前景依然可期；預(yù)計(jì)整車優(yōu)于零部件，推薦具備較強(qiáng)車型周期向上彈性的整車標(biāo)的、持續(xù)關(guān)注智能化。

整車：推薦小鵬汽車，

建議關(guān)注特斯拉、吉利汽車、蔚來；零部件：推薦福耀玻璃、拓普集團(tuán)，建議關(guān)注三花智控。

風(fēng)險提示：

政策風(fēng)險；智駕系統(tǒng)與功能推送節(jié)奏不及預(yù)期；消費(fèi)者基于智駕的接受程度不及預(yù)期等。核心觀點(diǎn)光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES也

中請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明智駕大模型升級，什么是端到端智駕路線之爭：純視覺vs.激光雷達(dá)

如何看待人形機(jī)器人算法技術(shù)路徑

2025E-2026E,

汽車智駕拐點(diǎn)臨近風(fēng)險提示目

錄請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES預(yù)測決策規(guī)劃模塊以規(guī)則算法為主各模塊相互獨(dú)立可以對每個模塊單獨(dú)訓(xùn)練預(yù)測決策規(guī)劃模塊采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各模塊相互獨(dú)立可以對每個模塊單獨(dú)訓(xùn)練預(yù)測決策規(guī)劃模塊采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以同時訓(xùn)練兩個模塊One

Model端到端

生成式端到端大模型

通過單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練>2023/12特斯拉推出FSD

V12,首次搭載端到端智駕大模型。2024年至今，小鵬、華為、理想、蔚來等主機(jī)廠陸續(xù)向端到端智能駕駛架構(gòu)升級。端到端方案主要可以分為四種：1)感知層端到端、2)感知層端到端+決策規(guī)

劃層端到端、3)模塊化端到端、4)One

Model生成式一體化端到端(世界模型)。四種方案對人工編寫規(guī)則

代碼的依賴程度依次降低；其中，One

Model端到端采用單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將傳統(tǒng)自動駕駛系統(tǒng)中的感知、預(yù)測、決策規(guī)劃多模塊整合為一體。當(dāng)前國內(nèi)頭部智駕主機(jī)廠以采用感知層端到端+決策規(guī)劃層端到端為主(vs.特斯拉，我們推測2023/12FSD

V12.1采用感知層端到端，2024/3FSDV12.3

采用One

Model生成式一體化端到端)。圖1:端到端方案的分類架構(gòu)組成

代表主機(jī)廠

模型特點(diǎn)智駕大模型：什么是端到端?L

真正意義上的端到端請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：辰韜資本、ADS智庫，光大證券研究戶決策規(guī)劃模型化模塊化端到端光大證券EVERBRIGHT

SECURITIESBEV

感知BEV特征Rule-basedPlanner商湯sensetime感知“端到端”現(xiàn)階段主機(jī)廠均已落地Planning

FormerBEV

感知AI

PlannerHUAWEI圖3:數(shù)據(jù)量增加可提升智駕系統(tǒng)性能—

Pred.Traj

一

GT

Traj

□50K+Unseen

□2M+Unseen□

2M+SeenHIGHWAY

NUDGE

OBSHIGHWAY

NUDGE

OBSWAIT

TURN注：1)

Pred.Traj代表模型預(yù)測軌跡；GTTraj代表真實(shí)行駛軌跡；2)50K+Unseen

和2M+Unseen

分別代表使用5萬個和200萬個示例數(shù)據(jù)(不含指定場景數(shù)據(jù))訓(xùn)練模型的結(jié)果；3)2M+Seen

代表使用200萬個示例數(shù)據(jù)(含指定場景數(shù)據(jù))訓(xùn)練模型結(jié)果。>由于

對人工

編寫

規(guī)則

代

碼

的

依

賴

程

度

下

降，

端

到

端

或

存

在

性

能

下限

不

穩(wěn)

定的

特

點(diǎn)(尤其

在

應(yīng)

用

初

期

或出

現(xiàn)

功

能退步

等問

題

),預(yù)計(jì)短

期國內(nèi)

車

企

或

仍

保

留

部

分

規(guī)

則

算

法

用

以

維

穩(wěn)

端

到

端

智

駕

系

統(tǒng)

的

性

能

下

限

；

但

我

們

判

斷，與

傳

統(tǒng)

模

塊

化智駕方案

相

比，

端

到

端

方

案

采

用的

數(shù)

據(jù)

規(guī)

模

更

大、

數(shù)

據(jù)

損

失

更

少，

可以

提

升

智

駕

系

統(tǒng)

在

不

同

場

景

中

的

適應(yīng)性、減少系統(tǒng)誤差和延時，具備更高的性能上限(或更接近人類駕駛)。TT+1T+2100ms100ms

100ms50ms50ms50ms感知

預(yù)測

決策

規(guī)劃資料來源：深藍(lán)學(xué)院，光大證券研究所整理圖

2:

2Q23-3Q24

特斯拉發(fā)生事故前行駛里程數(shù)Miles

Driven

Per

One

Accident●

TeslavehiclesusingAutopilottechnology●

Teslavehicles

notusingAutopilottechnology●UnitedStates

average端到端特點(diǎn)一：下限不穩(wěn)定但上限較高注：特斯拉自1Q24

正式推出端到端大模型請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：特斯拉車輛安全報告，光大證券研究所智駕系統(tǒng)反應(yīng)時間>450m

s光大證券EVERBRIGHTSECURITIES圖4:模塊化系統(tǒng)存在誤差和延時累積校準(zhǔn)誤差2-3cm六智駕系統(tǒng)精度誤差>10cm傳感器誤差2-3cm定位誤差2-3cm控制誤差2-3cm表1:BEV+Transformer

vs.端到端算法應(yīng)用的小鵬智駕版本功能與場景迭代梳理時間智駕版本算法高階版本感知硬件重

要

新

增

功

能覆

蓋

場

景

升

級2023/3/31Xmart

OS4.2.0可實(shí)現(xiàn)紅綠燈識別啟停開放XNGP第一階段，主要包括在上海、深圳、廣州三座有高精地圖覆蓋的城市開放城市NGP2023/7/6Xmart

OS4.3.0(實(shí)現(xiàn)高速NGP和城市NGP的統(tǒng)一)激光雷達(dá)×2施工場景自動避讓、擁堵場景自動匯入、智能偏移

；

防加塞策略、目標(biāo)車速偏移功能；通勤路線展示、紅綠燈倒計(jì)時功能可用范圍擴(kuò)大至北京(當(dāng)前主要適用于各環(huán)線及主要快速路)及佛山2023/11/29Xmart

OS4.4.0(全量開放無圖)感知端BEV+Transformer

規(guī)控端規(guī)則算法超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×5攝像頭×12360度呈現(xiàn)車身立體影像、方便泊入無標(biāo)線車位；

智能泊車輔助新增便利下車功能新開21座無圖城市2023/12/31Xmart

OS4.5.0擁堵排隊(duì)分析功能新開27座城市；自動泊車功能進(jìn)行了場景擴(kuò)展，增加了泊入無標(biāo)線車位的能力2024/3/18Xmart

OS4.6.0擁堵模式自動調(diào)整車內(nèi)空氣凈化策略NA2024/5/20XOS5.1.0(減少對規(guī)則代碼的依賴)Al代駕功能Al泊車功能(需要車主選車位)NA2024/7/30XOS5.2.0端到端大模型(感知端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)+規(guī)控端大模型)激光雷達(dá)×2

超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×5

攝像頭×12城區(qū)小路模式環(huán)島通行能力100米循跡倒車功能AI代駕行程結(jié)束后的行程亮點(diǎn)分享功能XNGP不限城市、不限路線、不限路況的”全國全量開放(“全國都好用”)2024/9/1XOS5.3.0離車泊入實(shí)時影像功能斷頭路車位泊車限時公交車道通行(Beta版)XNGP開啟場景更多，比如在輕微壓線、寬車道、彎道、打轉(zhuǎn)向燈的

情況下>小鵬汽車為國內(nèi)首家完成端到端大模型量產(chǎn)上車的車企。以小鵬為例：在應(yīng)用端到端大模型后，其智駕版本迭代速度明顯加快(推送周期已縮短至約2個月

vs.此前周期約4個月),新增功能加速落地/覆蓋場景加速拓寬。>

我們判斷，端到端由數(shù)據(jù)驅(qū)動迭代升級(人工編寫規(guī)則需求大幅下降),版本迭代/性能提升效率明顯加快。

請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明

資料來源：小鵬汽車官網(wǎng)等，光大證券研究所整理

端到端特點(diǎn)二：加速智駕算法迭代/性能提升

0速激活P7+:超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×3攝像頭×12XOS5.4.02024/10/24

(升級為一段式端到端，P7+率先搭載，G6/G9/X9/P7i

Max版本同步開啟公測)支持更多可啟動智駕的場景，如0速激活、原地啟動、AutoHold狀態(tài)、壓線、騎線、路口直行、路口左右轉(zhuǎn)、環(huán)島內(nèi)、掉頭等光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES端到端大模型(一段式端到端)>基于端到端有望將智駕系統(tǒng)的感知、預(yù)測、決策規(guī)劃的多模塊整合度提升，我們判斷端到端有望驅(qū)動主機(jī)廠實(shí)現(xiàn)降本：1)智駕系統(tǒng)精簡：小模型合并為一個大模型；2)組織架構(gòu)精簡：端到端方案無需同時配備規(guī)則編

碼人員及Al算法開發(fā)人員(感知和規(guī)控兩個部門趨于合并),研發(fā)投入長期或呈下降趨勢。圖5:端到端系統(tǒng)架構(gòu)更加精簡請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：光大證券研究所繪制；注：2023年蔚輸出輸

入輸出輸入端到端特點(diǎn)三：智駕系統(tǒng)+組織架構(gòu)精簡驅(qū)動降本感知

規(guī)控大模型光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES小鵬44.5億元。智駕大模型升級，什么是端到端智駕路線之爭：純視覺vs.

激光雷達(dá)如何看待人形機(jī)器人算法技術(shù)路徑

2025E-2026E,

汽車智駕拐點(diǎn)臨近風(fēng)險提示目

錄請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES>當(dāng)前，越來越多的車企已經(jīng)應(yīng)用端到端大模型；其中，端到端感知方案又可具體分為，1)摒棄激光雷達(dá)的純視覺方案，以特斯拉、小鵬為代表；2)含1顆及以上激光雷達(dá)的方案，以華為、蔚來、理想等為代表。>我們判斷，純視覺更適配端到端。1)純視覺具備迭代速度更快、成本更低等特點(diǎn)(或可通過算法優(yōu)化彌補(bǔ)測量距離不足+受天氣影響較大的缺陷);2)當(dāng)前采用激光雷達(dá)+端到端方案的大部分智駕車型存在激光雷達(dá)搭

載數(shù)量不足、車端算力不足或算法能力相對偏弱等問題；3)預(yù)計(jì)算法優(yōu)化迭代仍是實(shí)現(xiàn)技術(shù)路線突破的關(guān)鍵。表2:搭載純視覺/激光雷達(dá)端到端方案新勢力車型

圖6:激光雷達(dá)與攝像頭性能對比純視覺特斯拉

Model

S/X/3/Y、Cybertruck小鵬

P7+樂道

L60(搭載4D毫米波)激光雷達(dá)蔚來ET5/ET5/ET7/ES6/ES8/ES7/EC6/EC7小鵬G6/G9/P7i/X9理想L6/L7/L8/L9/Mega鴻蒙智行問界M5/M7/M9、智界S7/R7、尊界S9、享界S9阿維塔阿維塔11/阿維塔12/阿維塔07請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：汽車之家，光大證券研究所整理(注：技術(shù)路線：純視覺

or

激光雷達(dá)，誰更適合端到端?激光雷達(dá)

攝像頭近距離探測

近距離探測遠(yuǎn)距離探測

受天氣影響分辨范圍檢測速度尺寸

探測精度

尺寸<

探測精度受天氣影響檢測速度遠(yuǎn)距離探測分辨范圍光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES資料來源：頭豹研究院，光大證券研究所整理成本

成像能力543210543210成像能力成本表3:小鵬XOS5.4.0與華為ADS功能對比小鵬P7+XOS5.4.0華為ADS3.0

華為ADS3.1華為ADS3.2推出時間2024/10/242024/9/10

2024/10/252024/12/18算法一段式端到端(純視覺)兩段式端到端(融合激光雷達(dá))感知硬件超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×3攝像頭×12激光雷達(dá)×1

超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×3

攝像頭×11LCC車道居中輔助(支持紅綠燈啟停)ACC自適應(yīng)巡航行車

ALC智能輔助變道SAS智能限速輔助Al代駕0速激活√√√××√××√

√

√…廠環(huán)島通行緊急轉(zhuǎn)向輔助特殊場景行車

擁堵?lián)Q道避開施工道路按最優(yōu)路線行駛√

√

√××××√×××倒車

循跡倒車√√

√泊車AEP智能泊出輔助APA超級智能輔助泊車RPA遙控泊車直線召喚離車泊入智能出庫√√

√√√√√√√√

√

廠√>與采用激光雷達(dá)的技術(shù)路線相比，純視覺無需融合或驗(yàn)證激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，響應(yīng)與迭代速度或更快(以小鵬vs.華為的端到端功能推送為例，作為國內(nèi)首款擯棄激光雷達(dá)的純視覺端到端智駕車型P7+

上市首月已可實(shí)

現(xiàn)0速激活、環(huán)島通行、緊急轉(zhuǎn)向輔助、擁堵?lián)Q道等功能

vs.華

為ADS優(yōu)化/迭代多次后才實(shí)現(xiàn)對應(yīng)功能)。>我們判斷，采用純視覺+端到端的智駕方案有望更快趨近人類駕駛的性能上限。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：小鵬汽車官網(wǎng)、鴻蒙智行官網(wǎng)等，光純視覺vs.

激光雷達(dá)比較一：純視覺迭代效率更快—純視覺目標(biāo)物追蹤準(zhǔn)確度—

Lidar+

攝像頭目標(biāo)物追蹤準(zhǔn)確度圖7:純視覺方案性能提升速度快于激光雷達(dá)光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES資料來源：Motional,

光大證券研究所整理…√

√√

√√√

√√>小鵬管理層指引2H24E擯棄激光雷達(dá)方案的XNGP智駕成本下降50%(我們測算P7+的智駕傳感器BOM成本僅約1.5萬元，毛利率約10%+)。與搭載激光雷達(dá)方案的小鵬P7i相比，采用純視覺端到端方案的小鵬P7+

在性能

相近甚至表現(xiàn)更佳的情況下，官方售價下沉至<20萬元，具備更強(qiáng)競爭力(11月上市首月交付量近7,000輛)。>我們判斷，擯棄激光雷達(dá)的純視覺端到端具備更佳的性能與成本優(yōu)勢，尤其在中低端市場的競爭力或更強(qiáng)、毛利率彈性或更高(當(dāng)前激光雷達(dá)仍占智駕感知硬件成本至少10%以上)。預(yù)計(jì)純視覺+端到端為首選最優(yōu)方案，1)消費(fèi)者或較難接受定價高但是功能性能/使用感存在偏差的產(chǎn)品；2)智駕車型所在價格帶正在逐步下沉。圖8:華為ADS3.0和小鵬純視覺感知硬件成本拆分

表4:小鵬P7i與小鵬P7+對比小鵬P7i售價(萬元)22.39-28.99(官方售價)17.89-22.49(終端售價)18.68-19.88智駕硬件(小鵬P7i為Max版本硬件)激光雷達(dá)×2超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×5攝像頭×12超聲波雷達(dá)×12毫米波雷達(dá)×3攝像頭×12AI代駕LCC車道居中輔助(支持紅綠燈啟停)

●ACC自適應(yīng)巡航ALC智能輔助變道SAS智能限速輔助智駕功能AEP智能泊出輔助APA超級智能輔助泊車RPA遙控泊車直線召喚離車泊入智能出庫0速激活11%22%13%1%7%

4%64%

5%73%純視覺vs.

激光雷達(dá)比較二：純視覺成本更優(yōu)華為ADS3.0(1

顆激光雷達(dá))小鵬純視覺請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：光大證券研究所測算光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES資料來源：小鵬汽車官網(wǎng)，光大證券研究所整理■激光雷達(dá)

■毫米波雷達(dá)

■攝像頭

■超聲波雷達(dá)

域控制器表6:主流新能源車型搭載激光雷達(dá)情況蔚來ET5/ET5T/ET7/ES6/ES8/ES7/EC6/EC729.80-59.80

1

圖達(dá)通Falcon路特斯

EMEYA/ELETRE66.80-136.80

4

禾賽AT128+速騰M1比亞迪仰望U8(豪華版)騰勢N7/Z9漢Dmi/EV(智駕版)方程豹豹8109.823.98-41.4822.58-23.5837.98-40.783211速騰M1速騰M1速騰M1華為192線激光雷達(dá)小鵬G6/G9/P7i/X9

20.99-41.982

RS-LiDAR

M1理想L6/L7/L8/L9/Mega

27.98-52.98

1

禾賽AT128

零跑C10/C11/C16(智駕版)

16.58-20.58

1

禾賽AT128鴻蒙智行問界M5/M7/M9智界S7/R7享界S9尊界S924.98-56.9826.98-34.9839.98-44.98預(yù)售價100-1501114華為126/192線激光雷達(dá)華為192線激光雷達(dá)華為192線激光雷達(dá)長城

魏牌藍(lán)山(智駕版)

29.98-32.68

1禾賽AT128廣汽AIONLX

Plus

80DMax昊鉑GT(高階智駕版)昊鉑HT/GT(激光雷達(dá)版)昊鉑SSR41.9625.9920.39-32.99128.60-168.603314速騰M1/M1P速騰M1P速騰M1/M1P-阿維塔阿維塔11/12阿維塔07(Max/Ultra版本)26.99-42.9923.99-28.9931華為96線激光雷達(dá)華為192線激光雷達(dá)上汽哪吒智己L7/LS7智己LS6/L6飛凡

F

7(進(jìn)階

P

r

o

/

性

能

哪

吒S

獵

裝

(M

a

x

版P

r

o

版

)本

)29.98-41.9921.99-34.5924.99-30.9920.992111速騰M1/M1P速騰M1/M1P禾賽AT1

28禾

賽A

T

1

2

8極

狐

阿

爾

法

S(

A

R

C

F

O

Xα

S

)(

先

行

版

)25.68

3

華為126線激光雷達(dá)極氪

極氪001/007/009/MIX/7X

20.99-78.90

1

速

騰

M1

P小米奇瑞小米SU7(高階智駕版)

星紀(jì)元STERRA

ES/ET24.59-29.9923.69-31.9831禾賽AT128速

騰

M

2表5:主要車載激光雷達(dá)參數(shù)等效線束測

距

(1

0°

反

射

率

)

水

平

F

O

V垂

直

F

O

V96線150m120°25°192線180m120°25°126線180m120°25°0.2°(H)×0.2°(V)78.75萬點(diǎn)/秒(單回波)

157.5萬點(diǎn)/秒(雙回波)250線200m120°25°0.1°(H)×0.2(V)157.5萬點(diǎn)/秒(雙回波)500線300m120°25°0.05°(H)×0.05°128線200m120°25.4°512線300m120°25.6°150線250m120°25°(V)0.06(H)×0.06°(V)0.1(H)200m120°20°×0.2°(V)角分辨率

0.25°(H)×0.26°(V)0.25°(H)×0.1°(V)點(diǎn)云密度

120萬點(diǎn)/秒

184萬點(diǎn)/秒資料來源：速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)、禾賽官網(wǎng)等，光大證券研究所整理(V)

0.1°(H)×0.2°(V)0.05°(H)×0.05°153.6萬點(diǎn)/秒(單回波)1228.8萬點(diǎn)/秒>我們對當(dāng)前57款主流智駕車型進(jìn)行了梳理；其中，絕大部分車型僅搭載1顆FOV

水平視角120°、垂直視角25°的激光雷達(dá)(1-2顆無法實(shí)現(xiàn)360環(huán)視

vs.L4

級Robotaxi

車型均搭載5顆以上激光雷達(dá))。我們判斷，當(dāng)前大部

分定價25-30萬元及以上的激光雷達(dá)+大模型方案仍存智駕盲區(qū)，傳感器數(shù)量+硬件算力、算法能力仍待加強(qiáng)。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：汽車之家、各車企官網(wǎng)，光大證券研家純視覺vs.激光雷達(dá)比較三：激光雷達(dá)方案或仍存盲區(qū)

光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES>當(dāng)

前

大多

主

機(jī)

廠

采

用

后

融

合

/

特

征

級

融

合

方

案

將

不同

傳

感

器的

感

知

信

息

進(jìn)

行

融

合，

但

后

融

合

/

特

征

級

融

合

可

能會帶

來

延

遲、

信息

損

失

較

大

等問

題，融

合

效

果

或

過

度

依

賴

單

一

傳

感

器(

激

光

雷

達(dá)

)。

相比

之下，

前

融

合

更

符

合

端到

端大

模型

對

感知

信

息

處

理的

要

求(

保

證

信息

完

整

輸

入

)

,

但

技

術(shù)

難

度

更

高(為

端到

端的

主

要

應(yīng)

用

難

點(diǎn)

)

。>

我

們

判

斷，

前

融

合的

核

心

突

破

點(diǎn)

在

于

車

端

算

力、

算

法

能

力。

1

)

算

力

：

前

融

合

的

車

端

算

力

要

求

5

0

0

-

1

,

0

0

0TOPS(vs.后

融

合、

特

征

級

融

合

分

別

<1

0

0TOPS、300-400TOPS);2)算法：

前

融

合

對

不同

類

型

傳

感

器

數(shù)

據(jù)的

實(shí)

時性

和

處

理能

力

要

求

更高

(vs.

后

融

合

聚

焦

各

類

傳

感

器

處

理

后

數(shù)

據(jù)的

對

齊

和

驗(yàn)

證、

特

征

級

融

合

關(guān)

注

特

征

提

取

和

融

合

)。

綜

合

來

看，

硬

件

傳

感

器

與

車

端

算

力

可

通

過

累

加

方

式

進(jìn)

行

改

進(jìn)，

算

法

優(yōu)

化

迭

代

是

實(shí)

現(xiàn)

技

術(shù)

路

線

突

破的

關(guān)

鍵

。表7:前融合、后融合、特征級融合對比Perception

SystemPerceptionSystemDrivers3D

MOTDriversFusion

Detection

MOT&SegmentSensor

Fusion2.5D

PostProcess保留了各個傳感器的原始數(shù)據(jù)，允許在軟件層面進(jìn)行更復(fù)雜的處理和分析。系統(tǒng)可以根據(jù)需要對各個傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行單獨(dú)處理，可以減少對單一傳感器的依賴一旦融合完成，系統(tǒng)難以對各個傳感器的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行單獨(dú)分析或調(diào)整，容信息損失大易受到激光雷達(dá)和視覺方案之間的偏差、以及相機(jī)/激光雷達(dá)的信息缺失問題可能會帶來較大的延遲算力要求500-1000TOPS前融合算法直接將來自不同傳感器的原始數(shù)據(jù)(如攝像頭、激光雷達(dá)、毫米算法能力波雷達(dá)等)進(jìn)行融合處理，需要處理大量原始數(shù)據(jù)，對實(shí)時性和處理能力有更高的要求相比前融合算力要求低、相比后融合信息損失少融合效果非常依賴于特征提取算法的性能300-400TOPS特

征

級

融

合

算

法

需

要

能

夠

處

理

特

征

提

取

和

融

合

，

實(shí)

現(xiàn)

難

度

與

前

融

合相比相對較低摒棄激光雷達(dá)的關(guān)鍵：車端算力+算法能力的突破<100TOPS后

融

合

以

攝

像

頭

、

毫

米

波

雷

達(dá)

等

不

同

傳

感

器

分

別

通

過

不

同

的

算

法

進(jìn)

行

獨(dú)

立

感

知

，主要聚焦各傳感器處理后數(shù)據(jù)的對齊和驗(yàn)證，難度相對最低請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：機(jī)器之心等，光大證券研究所整理光大證券EVERBRIGHTSECURITIES前融合

后融合FusionEeatureextraction將多個傳感器的信號直接融合，減少了后續(xù)處理的復(fù)雜性優(yōu)勢劣勢特征級融合Objectdetectionseit示意圖二2D

MOT&PostProcess2D

DetectionLDAR智駕大模型升級，什么是端到端智駕路線之爭：純視覺vs.激光雷達(dá)如何看待人形機(jī)器人算法技術(shù)路徑2025E-2026E,

汽車智駕拐點(diǎn)臨近風(fēng)險提示目

錄請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES表8:主要人形機(jī)器人廠商采用的傳感器方案梳理廠商機(jī)器人型號

傳感器方案純視覺方案特斯拉Optimus魚眼攝像頭×12D視覺攝像頭×2小鵬IronAI鷹眼視覺系統(tǒng)多傳感器融合方案小米CyberOneCyberDog2Mi-Sense深度視覺模組深度攝像頭模組、Al交互相機(jī)、雙目超廣角相機(jī)智元宇樹遠(yuǎn)征A2Unitree

G1RGBD攝像頭×6、激光雷達(dá)

3D激光雷達(dá)、深度相機(jī)優(yōu)必選WalkerXRGBD相機(jī)、四目立體視覺、毫米波雷達(dá)波士頓動力AtlasToF深度相機(jī)、RGB攝像頭最佳測量距離分辨率

測量精度

主要適用場景攝像頭(iToF)<3

.

5m中近距離：中中距離：高手機(jī)前置、后置、掃地機(jī)器人、AR/VR、門禁等攝像頭(dT

oF)<5m低近距離：低遠(yuǎn)距離：高手機(jī)后置、平板后置、掃地機(jī)器人等攝像頭(雙目)<30m高低汽車側(cè)面、室外機(jī)器人、智能安防等攝像頭(結(jié)構(gòu)光)<5m高近距離：高中距離：低手機(jī)前置、刷臉支付、刷臉門鎖、服務(wù)機(jī)器人、安防盜監(jiān)、屏下3D結(jié)構(gòu)光激光雷達(dá)

<200-300m低近距離：低遠(yuǎn)距離：高汽車自動駕駛、汽車ADAS、低速物

流車自動駕駛等>當(dāng)前人形機(jī)器人廠商采用的傳感器方案可分為兩種：1)純視覺方案(特斯拉、小鵬)、2)多傳感器融合方案(小米、智元、宇樹、優(yōu)必選等);其中，大部分的多傳感器融合方案主要采用深度相機(jī)+攝像頭的組合。>

我們判斷，人形機(jī)器人需及時感知周圍環(huán)境+實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，也需綜合考慮功能迭代效率+降本。但與汽車不同，1)人形機(jī)器人對前方遠(yuǎn)距離障礙物的精準(zhǔn)度要求或有所降低，但對近距離的環(huán)境識別/目標(biāo)物體定位的精度要求更高(vs.激光雷達(dá)適用于<200-300m障礙物識別);2)用于人形機(jī)器人的傳感器空間或相對較小(vs.新型激光雷達(dá)落地量產(chǎn)時間點(diǎn)仍未確定);3)純視覺+端到端的普適性或更強(qiáng)，有望從智駕遷移至人形機(jī)器人。

從智駕至人形機(jī)器人，純視覺+端到端普適性或更強(qiáng)

請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：焉知人形機(jī)器人等，光大證券研究所整光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES表9:不同傳感器對應(yīng)的參數(shù)對比資料來源：工鏈匯，光大證券研究所整理智駕大模型升級，什么是端到端智駕路線之爭：純視覺vs.激光雷達(dá)

如何看待人形機(jī)器人算法技術(shù)路徑2025E-2026E,汽車智駕拐點(diǎn)臨近風(fēng)險提示目

錄請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES>2007/6蘋果首款iPhone

手機(jī)上市；2008/6蘋果第二代iPhone+3G

網(wǎng)絡(luò)支持(iPhone3G)

正式進(jìn)入中國；2010/6具有市場顛覆性的蘋果iPhone4全球發(fā)布并上市。在此期間，國內(nèi)智能手機(jī)滲透率從2005-2009年近10%,迅速抬升至2010年的16.5%、2011年的25.9%、2012年的55.6%、2013年的73.2%,此后穩(wěn)步爬坡至

2014-2015年的80%-90%、以及2015年至今的90%以上。我們判斷，1)受益于iPhone4

的上市催化，2010-

2013年國內(nèi)智能手機(jī)滲透率步入二階導(dǎo)迅速爬升期(僅三年，滲透率從10%迅速抬升至50%以上

vs.滲透率從

0%提升至10%經(jīng)歷近10年);2)具有市場顛覆性產(chǎn)品的推出，對新興行業(yè)大規(guī)模推廣/應(yīng)用的效應(yīng)極為顯著。圖9:2005-2024年國內(nèi)智能手機(jī)出貨量與滲透率100%60,00090%50,00080%70%40,00030,00020,00010,000020122013201420152016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023

20242010/6蘋果iPhone4全球發(fā)布20052006

2007

2008

20092010

2011手機(jī)智能化復(fù)盤：iPhone4

上市，開啟智能化加速兌現(xiàn)冒智能手機(jī)國內(nèi)出貨量(RHS,萬部)

—智能手機(jī)滲透率請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：ifind、水木清華等，光大證券研究所棗光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES50%40%

30%

20%

10%

0%60%>與國內(nèi)智能手機(jī)滲透率的抬升歷程類似，2019-2020特斯拉國產(chǎn)Model

3/Y先后上市。受益于特斯拉國產(chǎn)車型的上市催化，國內(nèi)新能源乘用車滲透率從2018-2019年近5%,較快速的抬升至2020年的5

.9%(受疫情波動

影響)、2021年的14

.9%、2022年的27

.6%、2023年的35

.6%、2024年的近48%。我們判斷，1)受益于特斯

拉的“鯰魚效應(yīng)”,國內(nèi)自主新能源車實(shí)現(xiàn)品牌/技術(shù)/供應(yīng)鏈等快速升級，合力拉動國內(nèi)新能源乘用車滲透率

的快速爬坡；其中，2021-2025E年或?yàn)閲鴥?nèi)新能源乘用車滲透率的二階導(dǎo)迅速爬升期(僅五年，滲透率有望

從<10%迅速抬升至50%以上vs.

滲透率從0%提升至10%經(jīng)歷近10年)。2)預(yù)計(jì)2025E之后，國內(nèi)新能源乘

用車的滲透率抬升幅度或?qū)⒅鸩节吘?；智能化有望接力電動化，成為打造行業(yè)第二增長曲線的主要驅(qū)動力。圖10:2017年至2024年國內(nèi)新能源乘用車銷量與滲透率1.2001,0008002019/12特斯拉Model3

國產(chǎn)上市6002020/12特斯拉國產(chǎn)ModelY

正式上市40020002017201820192020202120222023汽車電動化復(fù)盤：特斯拉入華，開啟電動化加速滲透

請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：乘聯(lián)會，光大證券研究所整理光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES60%50%40%30%20%10%新能源車銷量(萬輛)

—

新能源滲透率0%2024諾基亞N97

HTCHD2

BlackBerry

Bold9000產(chǎn)品發(fā)布時間2010年6月

2008年12月

2008年11月

2008年屏幕設(shè)計(jì)外觀

機(jī)身結(jié)構(gòu)是否采用直角邊框設(shè)計(jì)攝像頭配置情況攝像頭及支持功能是否支持自拍是否支持視頻通話業(yè)

內(nèi)

首

次

搭

載

前

置

攝

像

頭

500萬像素后置攝像頭500萬像素后置攝像頭200萬像素后置攝像頭是否

否否是否

否

否芯片首次搭載自研A4芯片ARM

A11

高通QSD8250

Marvell

PXA930操作系統(tǒng)軟件

APP操作系統(tǒng)支持功能iOS4App

Store,允許第三方應(yīng)用接入任務(wù)處理、文件夾整理、統(tǒng)一郵箱等功能Symbian

S60第5版操作系統(tǒng)NA允許用戶添加小部件和快捷方式ows

Mobile

6.5NA具備文件管理功能BlackBerry

OS系統(tǒng)封閉，缺少第三方支持App開發(fā)支持多個郵箱賬戶同時登錄、并簡化為對話形式充電方式采用封閉電源設(shè)計(jì)分拆電池充電分拆電池充電分拆電池充電其他功能是否搭載陀螺儀來電音樂是自定義否彩鈴否彩鈴否NA>我們認(rèn)為蘋果iPhone4、以及特斯拉國產(chǎn)Model

3/Y可以分別撬動市場的首要共性特點(diǎn)在于：產(chǎn)品創(chuàng)新。>1)蘋果：首次應(yīng)用多點(diǎn)觸控屏幕/前置攝像頭/陀螺儀，分別帶動手機(jī)大屏/視頻通話及自拍/游戲等功能體驗(yàn)感升級。自創(chuàng)iOS

系統(tǒng)完善版本更迭；

App

Store接入第三方應(yīng)用并可實(shí)現(xiàn)額外用戶收費(fèi)，創(chuàng)造全新商業(yè)模式。>2)特斯拉：首次采用封閉式前臉/全景天幕設(shè)計(jì)；在電池/熱管理/一體壓鑄/域集中式電子電氣架構(gòu)等方面進(jìn)行設(shè)計(jì)理念與技術(shù)創(chuàng)新、在智能駕駛輔助系統(tǒng)的純視覺軟件算法版本優(yōu)化迭代等方面持續(xù)引領(lǐng)并推進(jìn)市場變革。

>我們判斷，特斯拉貼合純電動車的特點(diǎn)，在汽車設(shè)計(jì)、整車架構(gòu)、技術(shù)研發(fā)、生產(chǎn)制造等環(huán)節(jié)做了全面革新

并持續(xù)引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展，但當(dāng)前智駕尚未成為買車剛需(vs.

蘋果iPhon4

產(chǎn)品創(chuàng)造需求)。表10:蘋果手機(jī)顛覆性功能梳理請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：iPhone4

發(fā)布會、巨獅傳媒等，光大證多點(diǎn)觸控屏幕，采用Retina屏幕物理QWERTY鍵盤+大屏幕五大按鍵+LCD屏幕全尺寸QWERTY鍵盤+大屏幕雙面玻璃+金屬中框設(shè)計(jì)滑蓋設(shè)計(jì)，金屬+塑料塑料加金屬拉絲，可拆卸后蓋金屬中框+皮革覆蓋后蓋是否否否撬動市場的共性特點(diǎn)一：產(chǎn)品創(chuàng)新，引領(lǐng)市場變革光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES發(fā)布/上市時間Model

S/X/3/Y陸續(xù)于2009-2019年發(fā)布Cybercab預(yù)計(jì)將于2026E-2027E投產(chǎn)2010年至今2018年至今2023年至今2017年至今2019年至今2022年至今外觀/內(nèi)飾設(shè)計(jì)封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗僅有一塊觸控屏2021:采用封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗全液晶儀表盤+中控屏封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗全液晶儀表盤+中控屏封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗液晶儀表盤+一塊觸控屏封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗全液晶儀表盤+中控屏2022:封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗中控臺采用四塊屏幕2023:封閉式前臉設(shè)計(jì)全景天窗液晶儀表盤+中控屏+副

駕娛樂屏電池功率器件工藝/技術(shù)創(chuàng)新

輕量化熱管理方向盤/踏板2016:開始試生產(chǎn)2170圓柱電池2020:發(fā)布4680大圓柱電池2020:主逆變器采用SiC功率器件2021:ModelY搭載一體壓鑄后底板2020:水暖取消PTC2021/1:開始采用熱泵空調(diào)2026E-2027E:預(yù)計(jì)將取消方向盤/踏板2020:刀片電池發(fā)布2020:開始采用SiC功率器件即將搭載一體壓鑄2021/9:e3.0搭載熱泵空調(diào)NA方形電池2022:G9開始用SiC功率器件2023:G6開始采用一體壓鑄

2021/9:熱泵空調(diào)NA方形電池2023:主逆變器采用SiC2023:采用一體壓鑄2023:熱泵空調(diào)NA方形電池2021:ET7SiC功率器件2022:采用一體壓鑄

2018:熱泵空調(diào)NA方形電池2024:采用SiC2024:采用一體壓鑄

2024:熱泵空調(diào)NA方形電池2024:M9采用SiC2023:采用一體壓鑄

2022:熱泵空調(diào)NA電子電氣架構(gòu)2021/1:Model3采用域集中式2021/9:e3.0平臺域集中式2022:G9域集中式2023:域集中式2022:域集中式2023:域集中式2022:域集中式智駕芯片2016之前：Mobileye2016-2017:英偉達(dá)芯片過渡2018:自研HW芯片2023年至今：英偉達(dá)Orin2023年底：自研芯片2020-2021:英偉達(dá)Xavier2022至今：英偉達(dá)Orin

2020:自研圖靈芯片2023至今：英偉達(dá)Orin2021年以前：Mobileye2022至今：英偉達(dá)Orin2020:自研芯片(神璣NX901)2021年以前：Mobileye2022至今：英偉達(dá)Orin2023:自研芯片(“Shu

Ma

Ke”)2018:自研昇騰芯片軟件算法(智駕功能)2014/10:第一代Autopilot正式上車2021:開始采用BEV+Transformer2022:升級為Occupancy+Transformer2023:開始采用端到端(從分布式逐步推進(jìn)至一體式端到端)2020:DiPilot推出2023:BEV方案開始量產(chǎn)2024/12:端到端“天神之眼”2018/1:Xpilot1.0發(fā)布2022/10:發(fā)布XNet(BEV+Transformer架構(gòu))p024/5:采用端到端(分段式)2024/7:一體式端到端2023/12:發(fā)布采用BEV+Transformer架構(gòu)2024/12:推送端到端先鋒版2017/12:NIO

Pilot發(fā)布2023/7:更新BEV架構(gòu)

2024/7:發(fā)布N

MW

(端到端世界大模型)2021/5:智駕系統(tǒng)1.02023/6:采用BEV架構(gòu)2024/7:端到端+VLM2021:ADS

1.0發(fā)布2023/4:ADS2.0(采用BEV+GOD網(wǎng)絡(luò))2024/4:分段式端到端充電方式快充/慢充/超充2012年開始部署超充快充/慢充2015年開始部署超充快充/慢充4Q22開始部署超充快充/慢充2024年開始部署超充快充/慢充/換電

2023年開始部署超充快充/慢充2023年開始部署超充快充/慢充2024年開始部署超充請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：特斯拉歷年發(fā)布會、各車企官網(wǎng)等，興撬動市場的共性特點(diǎn)一：產(chǎn)品創(chuàng)新，引領(lǐng)市場變革光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES表11:特斯拉顛覆性功能梳理>蘋果、以及特斯拉均在全球市場具備較高的流量優(yōu)勢+效應(yīng)。

>

1)蘋果：

定位高端手機(jī)市場，注重用戶體驗(yàn)(操作系統(tǒng)和軟件設(shè)計(jì)均以用戶體驗(yàn)感為核心)。iPhone

用戶數(shù)量位居全球智能手機(jī)品牌第一(已由2010年的6,000萬提升至2024年的15.6億);用戶粘性位居國內(nèi)智能手機(jī)品牌排名第一

(2023/12,蘋果換機(jī)用戶的老用戶占比約52.8%

vs.小米/華為分別約49%/34%)。

>2)特斯拉：

定位智能電動汽車市場，2024年已位居全球汽車品牌熱搜第二(僅次于豐田)。>創(chuàng)始人的理念、技術(shù)定位+創(chuàng)新、完整的軟硬件生態(tài)體系，賦予蘋果/特斯拉較強(qiáng)的流量優(yōu)勢+品牌效應(yīng)。

圖11:國內(nèi)不同手機(jī)品牌的用戶忠誠度(換機(jī)用戶的老用戶占比)拆分

圖12:2018-2024全球前五大汽車品牌熱搜第一名國家/地區(qū)數(shù)量(單位：個)60%50%40%30%20%10%0%Apple

小米

OPPO

華為

vivo

撬動市場的共性特點(diǎn)二：流量優(yōu)勢+品牌效應(yīng)

1401201008060402002018請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：QuestMobile,光大證券研究所整理光大證券EVERBRIGHT

SECURITIESthe

Market,光大證券研究所整理■2023年12月智能終端品牌換機(jī)用戶本品牌去向占比2023—

—

特

斯

拉2022-

-

-

奧

迪2019—

豐

田2021-

奔

馳2020寶

馬:Compare2024——>蘋果、以及特斯拉均非常重視全球主要市場的供應(yīng)鏈與渠道本土化投入。>1)蘋果：供應(yīng)鏈方面，采取全球化戰(zhàn)略+代工模式；其中，中國是蘋果組裝/代工的主要集中地(約占2024年蘋果全球出貨量的80%以上)。渠道方面：2008-2009年通過直營門店、代理模式逐步打開國內(nèi)銷售渠道。>2)特斯拉：供應(yīng)鏈方面，2019年開始投建上海工廠，2021年零部件國產(chǎn)化率已達(dá)90%以上。渠道方面，首創(chuàng)主機(jī)廠直營模式；2013年在華開設(shè)第一家直營門店，截至2024/12特斯拉在華直營門店數(shù)量已達(dá)500家以上。

>供應(yīng)鏈與渠道的本土化投入，有助于降本、以及擴(kuò)大品牌宣傳，進(jìn)一步提升產(chǎn)品性價比+加強(qiáng)消費(fèi)者認(rèn)知。圖13:

iPhone

手機(jī)在華售價和在美售價價差逐步縮小圖14:特斯拉Model

3/Y本土化前后進(jìn)口版和國產(chǎn)版起售價對比撬動市場的共性特點(diǎn)三：全球布局+本土化投入9,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,0000iPhone3GS■進(jìn)口版起售價(LHS,折合人民幣，萬元)■國產(chǎn)版起售價(LHS,萬元)●國產(chǎn)版與進(jìn)口版價差占進(jìn)口版價格比例(RHS)請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：蘋果官網(wǎng)，光大證券研究所整理iPhone

4

iPhone

6■美國起售價(LHS,

折合人民幣，元)■國內(nèi)起售價(LHS,元

)蘋果開始擴(kuò)大與中國組裝廠合作美國運(yùn)營商補(bǔ)貼合約終止300%250%200%150%100%

50%0%光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES資料來源：特斯拉官網(wǎng)，光大證券研究所整理●國內(nèi)和美國售價價差占美國售價比例(RHS)上海工廠ModelY率先采用一體壓鑄后底板iPhone16

Pro>通過復(fù)盤國內(nèi)智能手機(jī)與新能源汽車的滲透率抬升歷程、以及蘋果/特斯拉撬動市場的共性特點(diǎn)，我們的觀點(diǎn)：>1)產(chǎn)品創(chuàng)新、流量優(yōu)勢+品牌效應(yīng)、全球布局+本土化投入，是撬動市場大規(guī)模上量的三個關(guān)鍵因素。2)影

響汽車智駕放量突破的關(guān)鍵在于，功能與體驗(yàn)(包括智駕+智艙交互功能)、以及成本與性價比，預(yù)計(jì)供給端

變革或走在需求端釋放前列。3)預(yù)計(jì)2025E-2026E國內(nèi)智駕的拐點(diǎn)有望臨近(關(guān)注2025E-2026E特斯拉FSD入華、自主端到端大模型+低成本智駕方案的落地);預(yù)計(jì)2027E-2028E

國內(nèi)智駕有望迎來2.0時代的高速增長

階段(L2+

級城市無圖智駕方案或?qū)⒊蔀槿袌鰳?biāo)配、L3

級摒棄方向盤與腳踏板的車型有望實(shí)現(xiàn)爬坡)。圖15:國內(nèi)智能駕駛滲透率預(yù)測L2+滲透率2025E-2026E陸續(xù)新增L2+城市無圖SKU版本特斯拉FSD

入華；2026E特斯拉Cybercab

上市2027E-2028EL2+城市無圖全市場標(biāo)配(全面應(yīng)用);L3級(摒棄方向盤+腳踏板)落地2024/01

時間2025E-2026E

智駕拐點(diǎn)臨近，靜待高階智駕功能兌現(xiàn)—

—

L2+城市NOA滲透率

---L2+城市NOA

滲透率預(yù)測請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：交強(qiáng)險，光大證券研究所預(yù)測(注：揮光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES>2024年至今國內(nèi)車企陸續(xù)推出端到端大模型智駕方案，頭部之間的競爭從之前的全國城市無圖智駕切換到了當(dāng)前的“車位到車位”智駕(即車輛從指定的車位自主駛出、全程無需人工干預(yù)行駛到目的地車位)。>我們將國內(nèi)車企的智駕劃分為三個梯隊(duì)：1)第1梯隊(duì)(小鵬、華為):端到端方案已落地，智駕功能全面、覆蓋場景豐富；其中，小鵬為國內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)擯棄激光雷達(dá)+端到端大模型落地的車企，

Al代客泊車/環(huán)島通行/

循跡倒車等功能的推出時間點(diǎn)均領(lǐng)先市場至少2個月；華為采用激光雷達(dá)+純視覺的特征級融合端到端大模型方

案，特殊場景車位泊車/車位到車位等功能的推出時間點(diǎn)均領(lǐng)先于市場。2)第1.5至第2梯隊(duì)(理想、蔚來):

布局智駕較早(理想已落地端到端+VLM

方案、車位到車位智駕vs.蔚來定位端到端世界大模型),算法/算力/

數(shù)據(jù)均有較豐富儲備，行車/泊車等智駕功能較為全面。3)第3梯隊(duì)(小米、吉利、比亞迪):布局智駕相對

較晚，端到端方案尚未大規(guī)模應(yīng)用且仍處于推送早期(均在2024/12推送),智駕功能及覆蓋場景仍待優(yōu)化。表12:國內(nèi)主要車企的智駕功能兌現(xiàn)對比小鵬華為理想

蔚來小米

吉利比亞迪城市NOA是否全國都能開車位到車位智駕√

(無圖)√

(無圖)√

(無圖)√

(輕地圖)√

(輕地圖)

√

(無圖)√

(無圖)即將推出

√

√

×

即將推出

即將推出

×LCC車道居中輔助(支持紅綠燈啟停)行車ACC自適應(yīng)巡航ALC智能輔助變道環(huán)島通行功能√

人人人√人

√√√×√√倒車

循跡倒車×

×

×

×

×智能泊出輔助超級智能輔助泊車遙控泊車泊車

離車泊入智能出庫無標(biāo)線泊車斷頭路泊車×車企智駕梯隊(duì)梳理：大模型陸續(xù)應(yīng)用，內(nèi)卷加快推進(jìn)

請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：各車企官網(wǎng)等，光大證券研究所整理光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES√√

√

√√

√√

√×√城

市

N

O

A2023/4有圖XNGP新增佛山累計(jì)4座城市2023/11小鵬向21城全量推送無圖智駕，累計(jì)

開城25座2024/2小鵬向智駕經(jīng)驗(yàn)用戶即刻推送無限XNGP小鵬2023小鵬有圖X

州三/3預(yù)告推出無圖城市NOA;NGP開放上海、深圳、廣

座城市2023/4華為發(fā)布+推送ADS2.0;布要推出無圖城市NOA2023/8無

圖

X

N

G

P北京首發(fā)并宣2023/10小鵬內(nèi)測無圖版本Xmart4.4.02023無圖X

計(jì)開城2024無圖X

累計(jì)/12NGP新增27城，累52座/1NGP新增191城，開城243座2024/2華為正式推出無圖城市NOA2024/7小鵬全國推送無圖XNGP華為小鵬2023/12華為宣布可以全國都能開2024小鵬

內(nèi)推/7宣布將在未來4個月出車位到車位2024/11小鵬車位到車位功能開啟公測車

位

到

車

位華為2024/8華為開始宣傳車位到車位智駕2024/12隨ADS3.2全量推送，但僅支持特定場景>從第1梯隊(duì)的小鵬vs.

華為對比來看，兩者重點(diǎn)智駕功能的實(shí)際推送時間節(jié)點(diǎn)前后相差不到3-4個月，但小鵬算法迭代速度更快、華為宣傳能力更勝一籌。1)2H23

小鵬摒棄高精地圖并應(yīng)用BEV+Tranfomer

大模型，帶

動“城市無圖NOA”在全國陸續(xù)開城(vs.2023/4華為宣布將推出城市無圖NOA、2024/2推送);2)2024/5

小鵬應(yīng)用端到端大模型、2024/11應(yīng)用摒棄激光雷達(dá)的端到端

(vs.2024/4華為宣布ADS3.0

采用端到端、2024/9推送);3)2024/12華為新增“車位到車位”但覆蓋場景有限

(vs.

小鵬晚1個月，覆蓋場景或更廣)。圖16:

華為重點(diǎn)宣傳智駕功能時間線與小鵬對比請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明資料來源：鴻蒙智行公眾號、小鵬官網(wǎng)等，光大車企智駕梯隊(duì)梳理：小鵬vs.華為，華為宣傳更佳光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES小鵬

華為

理想

蔚來小米

吉利

比亞迪管理層及性格特點(diǎn)何小鵬工科背景、踏實(shí)務(wù)實(shí)知人善用、眼光長遠(yuǎn)余承東果敢堅(jiān)毅、勇于突破對技術(shù)趨勢、市場洞察敏銳李想性格穩(wěn)健善于總結(jié)、執(zhí)行力強(qiáng)李斌思路靈活、擅長溝通對商業(yè)模式理解深刻雷軍堅(jiān)毅執(zhí)著、熱愛科技創(chuàng)新商業(yè)洞察敏銳、執(zhí)行力強(qiáng)安聰慧富有耐力和韌性決策堅(jiān)定、內(nèi)斂沉穩(wěn)王傳福獨(dú)立冷靜、專注堅(jiān)持深耕材料學(xué)、獨(dú)具慧眼品牌戰(zhàn)略定位年輕消費(fèi)群體產(chǎn)品矩陣范圍擴(kuò)大

(價格區(qū)間：10-40萬元)定位中年高凈值商務(wù)及家庭用戶及熱衷科技的年輕人(價格區(qū)間：25-100萬元)定位家庭用戶群體產(chǎn)品矩陣范圍擴(kuò)大(價格區(qū)間：25-50萬元)主品牌定位中高端(價格區(qū)間：30-40萬元)第二/第三子品牌下沉(價格區(qū)間：10-30萬元)定位年輕消費(fèi)群體(價格區(qū)間：20-30萬元)中低端、高端/豪華品牌(價格區(qū)間：5-50萬元)中低端、高端/豪華、超豪華品牌(價格區(qū)間：10-100萬元)智駕團(tuán)隊(duì)組織架構(gòu)2024/8拆分為：Al端到端、AI應(yīng)用、Al能效三個部門智能駕駛產(chǎn)品部算法研發(fā)組(包括端到端大2024/6成立大模型部、部署2024/9感知和規(guī)控部門合并模型部門);量產(chǎn)研發(fā)組架構(gòu)與方案部、時空信息部為“端到端算法與功能部”感知和規(guī)控整合為一個團(tuán)隊(duì)2024/2智能網(wǎng)聯(lián)中心與智能駕駛中心合并智駕團(tuán)隊(duì)團(tuán)隊(duì)人數(shù)3,000+人7,000+人1,000人左右1,300+人1,000+人集團(tuán)內(nèi)有5個智駕團(tuán)隊(duì)4,000+人團(tuán)隊(duì)成背景總員

吸收科技公司人才

結(jié)

內(nèi)部培養(yǎng)人才主要以內(nèi)部培養(yǎng)人才為主吸收科技公司人才內(nèi)部培養(yǎng)人才吸收科技公司人才內(nèi)部培養(yǎng)人才吸收科技公司人才內(nèi)部培養(yǎng)人才吸收科技公司人才內(nèi)部培養(yǎng)人才吸收科技公司人才內(nèi)部培養(yǎng)人才核心成智駕團(tuán)隊(duì)背景智能駕駛負(fù)責(zé)人

員李力耘智駕負(fù)責(zé)人李文廣自動駕駛研發(fā)副總裁

郎咸朋智能駕駛研發(fā)副總裁任少卿自動駕駛負(fù)責(zé)人葉航軍極氪智能科技副總裁

姜軍/陳奇智駕研發(fā)負(fù)責(zé)人、迪派智行CTO

韓冰核心成

背景清華大學(xué)電子工程系本科員美國紐約大學(xué)計(jì)算機(jī)博士曾任華為消費(fèi)者BG手機(jī)產(chǎn)品線曾擔(dān)任百度美國無人車研發(fā)副總裁；強(qiáng)調(diào)多傳感器融合團(tuán)隊(duì)的創(chuàng)始核心成員中國科學(xué)院模式識別與智能系統(tǒng)專業(yè)，主攻計(jì)算機(jī)視覺曾擔(dān)任百度主任架構(gòu)師等中國科大與微軟亞洲研究院聯(lián)合培養(yǎng)博士班曾擔(dān)任Momenta研發(fā)總監(jiān)兼聯(lián)合創(chuàng)始人清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系博士，研究領(lǐng)域?yàn)橛?jì)算機(jī)視覺與圖像

檢索；曾就職于谷歌和騰訊姜軍/陳奇均曾任職于華為

德國亞琛工業(yè)大學(xué)曾在德爾福任職從事中間件和底

程碩士，陳奇：西安交通大學(xué)；姜軍/陳奇均曾任職于中興)請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明>

通過對車企智駕布局的梳理，我們分析：華為基于智駕產(chǎn)業(yè)鏈的布局最為全面，具備較強(qiáng)的從手機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈延伸至汽車智駕產(chǎn)業(yè)鏈的軟硬件技術(shù)遷移能力，強(qiáng)調(diào)人才的內(nèi)部培養(yǎng)，但智駕團(tuán)隊(duì)的負(fù)責(zé)人、大多數(shù)成員來自于原有的手機(jī)相關(guān)業(yè)務(wù)。相比之下，新勢力(蔚來/理想/小鵬、小米)、傳統(tǒng)車企均以外部引入核心人才的方式牽頭并搭建智駕算法團(tuán)隊(duì)；其中，新勢力引入的人才具備更強(qiáng)的軟件/算法(計(jì)算機(jī))專業(yè)對口性與相關(guān)經(jīng)驗(yàn)。

表13:國內(nèi)主要車企的智駕團(tuán)隊(duì)架構(gòu)布局梳理

車企智駕布局梳理：華為--手機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈，新勢力--算法

光大證券EVERBRIGHT

SECURITIES資料來源：澎湃新聞、

Linkedln、

各車企官網(wǎng)等，層系統(tǒng)開發(fā)，2018年加入比亞迪(姜軍：大連理工大學(xué)機(jī)械工智駕技術(shù)方案芯片：NVIDIA

DRIVE

Orin自研芯片：圖靈Al芯片摒棄激光雷達(dá)方案已落地車端端到端大模型+云端大模型公司部署云端算力情況銷量規(guī)模(2024