腿足機器人運動控制原理與仿真實踐教程 課件 第1章-webots機器人系統(tǒng)搭建

Webots機器人系統(tǒng)搭建課程介紹四構(gòu)建機械臂控制器一Ubuntu虛擬機系統(tǒng)二Webots仿真軟件安裝三搭建三自由度機械臂五控制器優(yōu)化與其他功能探索Ubuntu虛擬機系統(tǒng)VMplayerUbuntu20系統(tǒng)，密碼123已安裝必要軟件1）提供配置好的虛擬環(huán)境：Ubuntu虛擬機系統(tǒng)2）若安裝ubunt20.04非虛擬機或者自己配置虛擬機，需安裝如下安裝包：Ubuntu-20.04Webots-2023b）CmakeVscodeRos-noetics（推薦，機器人操作系統(tǒng)使用）Webots仿真軟件安裝推薦方案：Debian軟件包方式安裝：下載sudoaptinstall./webots_2023a-rev2_amd64.deb或者：sudogdebiwebots_2023a-rev2_amd64.debtips:

Linux下安裝完成webot軟件后需要自行下載assest文件，并將其解壓到:~/.cache/Cyberbotics/Webots/assets/搭建三自由度機械臂Webots介紹《機器人學導論》中三自由度機械臂經(jīng)典模型為例進行建?？刂茖W習搭建三自由度機械臂搭建三自由度機械臂創(chuàng)建工程：搭建三自由度機械臂仿真環(huán)境搭建：搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機器人節(jié)點：搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機器人底座搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機械臂搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機械臂搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機械臂創(chuàng)建連桿的虛擬驅(qū)動電機創(chuàng)建第一個連桿搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機械臂創(chuàng)建連桿組碰撞屬性設(shè)置關(guān)節(jié)軸方向與位置構(gòu)建兩節(jié)機械臂通過復制創(chuàng)建第二個hingeJoint搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機械臂搭建三自由度機械臂創(chuàng)建機械臂構(gòu)建第三級機械臂構(gòu)建機械臂控制器Cmake控制器編譯配置圖構(gòu)建機械臂控制器構(gòu)建機械臂控制器構(gòu)建機械臂控制器控制代碼構(gòu)建機械臂控制器鍵盤識別代碼構(gòu)建機械臂控制器在當前目錄下創(chuàng)建build文件夾并打開terminal終端，通過cmake..配置，make-j編譯：構(gòu)建機械臂控制器編譯生成圖構(gòu)建機械臂控制器選擇編譯后控制器進行仿真補充直接打開webots工程文件在vscode中編輯代碼時有時會發(fā)現(xiàn)頭文件或函數(shù)行下面有紅色波浪線，表示vscode找不到文件或者函數(shù)的位置，可在vscode的插件模塊中搜索c/c++extension，點擊install安裝構(gòu)建機械臂控制器在當前