辦公打印機(jī)整箱碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)論文[帶圖紙].doc

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：辦公打印機(jī)整箱碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)系別機(jī)電信息系專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級姓名學(xué)號指導(dǎo)教師20013年5月辦公打印機(jī)整箱碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)摘要工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。目前工業(yè)機(jī)械手主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及碼垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度較大的工作。本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)及國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r，本文主要對機(jī)械手進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)、腕部結(jié)構(gòu)及機(jī)械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，研究了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；機(jī)械手；碼垛DesignoftheAutomaticManipulatorforOfficeprinterspalletizingAbstractIndustrialrobottechnologyandapplicationstosomeextent,reflecttheextentofacountryslevelofindustrialautomation,withthedevelopmentneedsofindustrialautomation,mechanicalhandmoreandmoreimportantinindustrialappliations.Currentindustrialrobotismainlyresponsibleforthewelding,coating,handling,andpalletizingandotherrepetitiveworkandthelaborintensitygreatly.Thispaperbrieflyintroducestheconceptofindustrialrobots,compositionandclassificationofthemanipulator,thecharacteristicsofpeneumatictechnologydevelopmentstatusofhomeandabroad.Thispapermakesanoveralldesignofmainpulator,determinethetechnicalparametersofmanipulator.Meanwhile,designandcalculationofthemanipulatorliftingarmandrotatingarmstructure,designofmanipulatorhanstructure.Researchofthepneumaticmanipulatorsystem.Keywords:industrialrobot；manipulator；palletizingI目錄1緒論.11.1課題背景及研究意義.11.2國內(nèi)外相關(guān)研究情況.11.2.1國內(nèi)機(jī)器人研究情況.11.2.2國外機(jī)器人研究情況.21.3機(jī)械手的組成和分類.21.3.1機(jī)械手的組成.21.3.2機(jī)械手的分類.51.4本課題研究的主要內(nèi)容.61.5完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃.71.6畢業(yè)設(shè)計(jì)的工作量要求.72機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案.82.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度.82.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).82.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).82.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).82.5機(jī)械手基座部分設(shè)計(jì).82.6機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì).92.7機(jī)械手的技術(shù)參數(shù).93手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).103.1夾持式手部.103.2手部設(shè)計(jì)的基本要求.103.2.1應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力.103.2.2手指應(yīng)具有一定的開閉范圍.103.2.3應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度.103.2.4要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高.103.2.5應(yīng)考慮通用性和特殊要求.113.3手部驅(qū)動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì).114手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).144.1手腕的自由度.144.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算.14II4.2.1腕部回轉(zhuǎn)支承處的摩擦力據(jù)摩M.144.2.2手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩偏M.144.2.3克服啟動(dòng)慣性所需的力矩慣M.154.2.4回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩封M.155臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).175.1臂部設(shè)計(jì)的基本要求.175.1.1臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕.175.1.2臂部運(yùn)動(dòng)速度要高，慣性要小.175.1.3手臂動(dòng)作應(yīng)該靈活.175.2手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分.185.2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).185.2.2導(dǎo)向裝置.185.2.3手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)