自動(dòng)控制原理課程教案(電氣專54課時(shí)).doc

自動(dòng)控制原理課程教案課程名稱： 自動(dòng)控制原理 學(xué)時(shí)/學(xué)分： 54/3 開(kāi)課系部： 機(jī)電系 適用專業(yè)： 電氣自動(dòng)化 教案編寫(xiě)： 王鋒 山東農(nóng)業(yè)工程學(xué)院教務(wù)處制課程名稱自動(dòng)控制原理授課專業(yè)電氣自動(dòng)化班級(jí)14級(jí)課程代碼課程類型專業(yè)基礎(chǔ)必修課程（ ）；選修課程（ ）授課方式課堂講授（ ）；實(shí)驗(yàn)（ ）實(shí)訓(xùn)操作（ ）；討論（ ）；上機(jī)（ ）考核方式閉 卷（ ）；開(kāi) 卷（ ）；課程論文（ ）具體操作（ ）；多種形式結(jié)合（ ）課程教學(xué)總學(xué)時(shí)數(shù)54學(xué)時(shí)學(xué)分?jǐn)?shù)3 學(xué)分學(xué)時(shí)分配課堂講授 38 學(xué)時(shí)；實(shí)驗(yàn)課 0 學(xué)時(shí)；實(shí)訓(xùn)操作 學(xué)時(shí)；討 論 學(xué)時(shí)；上機(jī) 16 學(xué)時(shí)教材名稱自動(dòng)控制原理作者劉文定、謝克明出版社及出版時(shí)間電子工業(yè)出版處2013年1月指 定參考資料自動(dòng)控制原理作者胡壽松出版社及出版時(shí)間科學(xué)出版社2013年3月授課教師王鋒職稱講師系部機(jī)電授課時(shí)間第一章：自動(dòng)控制的一般概念（4學(xué)時(shí)）補(bǔ)充：拉普拉斯變換（4學(xué)時(shí)）第二章：控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（12學(xué)時(shí)）第三章：線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法（12學(xué)時(shí)）第五章：線性系統(tǒng)的頻域分析法（14學(xué)時(shí)）第六章：線性系統(tǒng)的校正方法（8學(xué)時(shí)）備注以上每一章課時(shí)包括本章對(duì)應(yīng)實(shí)驗(yàn)的課時(shí)在內(nèi)。章節(jié) 第一章學(xué)時(shí)4授課類型講授教學(xué)目的要求1 要求學(xué)生了解自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念、基本變量、基本組成及工作原理2 理解信息反饋的含義和作用，區(qū)別開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制3 繪制控制系統(tǒng)方框圖教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)1廣義系統(tǒng)的信息反饋及控制系統(tǒng)方框圖的繪制教學(xué)方法手段 采用工程實(shí)例和設(shè)疑方法引導(dǎo)學(xué)生用系統(tǒng)論，信息論觀點(diǎn)分析廣義系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特征、信息流，理解信息反饋的作用。繪制控制系統(tǒng)方框圖。在講述控制理論發(fā)展史引入我國(guó)古代指南車和“二彈一星”特殊貢獻(xiàn)科學(xué)家錢(qián)學(xué)森在自動(dòng)控制理論方面的成就， 進(jìn)行愛(ài)國(guó)主義和專業(yè)教育。在講述控制系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)概論，引用轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速控制和磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)讀取系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)例，強(qiáng)化設(shè)計(jì)訓(xùn)練。教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理黃堅(jiān)，高等教育出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 動(dòng)控制理論的基本概念；自動(dòng)控制系統(tǒng)；控制器；自動(dòng)控制過(guò)程；自動(dòng)控制系統(tǒng)舉例。2、自動(dòng)控制理論的形成；為了適應(yīng)大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)的需要；工業(yè)革命需要；軍事發(fā)展需要。3、自動(dòng)控制理論發(fā)展歷史；2次世界大戰(zhàn)形成經(jīng)典控制理論；60年代-70年代形成現(xiàn)代控制理論；70年代形成大系統(tǒng)理論；后來(lái)形成智能控制理論。4、自動(dòng)控制的基本原理；給定控制量；生產(chǎn)過(guò)程參數(shù)變化或系統(tǒng)受到干擾偏離系統(tǒng)要求；形式控制誤差；控制器調(diào)節(jié)生產(chǎn)過(guò)程，消除誤差。5、自動(dòng)控制的基本控制方式；開(kāi)環(huán)控制；閉環(huán)控制；反饋控制；前饋控制；復(fù)合控制。6、反饋控制理論；自動(dòng)控制系統(tǒng)舉例；函數(shù)記錄儀；電阻爐微型計(jì)算機(jī)溫度控制系統(tǒng)；鍋爐液位控制系統(tǒng)。1、 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類；線性連續(xù)控制系統(tǒng)；恒值控制系統(tǒng)；隨動(dòng)控制系統(tǒng)；程序控制系統(tǒng)。線性定常離散控制系統(tǒng)；非線性控制系統(tǒng)。2、 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求；穩(wěn)定性；快速性；準(zhǔn)確性。3、 典型輸入：階躍函數(shù)，斜坡函數(shù)，脈沖函數(shù)，正弦函數(shù)。4、課程性質(zhì)。思考與訓(xùn)練習(xí)題1-1,1-2,1-3,1-5，課后小結(jié)本章作為緒論，已較全面地展示了控制理論課程的全貌，敘述了今后在課程的學(xué)習(xí)中要進(jìn)行研究的各個(gè)環(huán)節(jié)內(nèi)容和要點(diǎn)，為了今后的深入學(xué)習(xí)和理解，要特別注意本章給出的一些專業(yè)術(shù)語(yǔ)及定義。章節(jié) 補(bǔ)充：拉布拉斯變換學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求掌握拉普拉斯變換的定義、性質(zhì)和反變換的應(yīng)用，主要掌握運(yùn)算電路圖的畫(huà)法，熟練掌握用拉普拉斯變換分析電路；掌握躍變的概念，了解卷積和網(wǎng)絡(luò)函數(shù)的應(yīng)用。教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：拉普拉斯變換的定義、性質(zhì)和反變換的應(yīng)用；運(yùn)算電路圖的畫(huà)法；用拉普拉斯變換分析線性電路；網(wǎng)絡(luò)函數(shù)（加沖激函數(shù)）和卷積的概念。教學(xué)難點(diǎn)：拉普拉斯反變換（單根、復(fù)根、重根）；運(yùn)算電路圖；復(fù)頻域分析法；卷積。教學(xué)方法手段1、板書(shū)講述拉普拉斯變換的定義，交代復(fù)頻域的概念。2、拉普拉斯變換存在的條件。3、拉普拉斯反變換。4、9個(gè)性質(zhì)的推導(dǎo)、證明及應(yīng)用舉例。5、例題和練習(xí)題。教學(xué)分組無(wú)參考資料工程數(shù)學(xué)高等教育出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)引言拉普拉斯拉斯變換可用于求解常系數(shù)線性微分方程，是研究線性系統(tǒng)的一種有效而重要的工具。拉普拉斯拉斯變換是一種積分變換，它把時(shí)域中的常系數(shù)線性微分方程變換為復(fù)頻域中的常系數(shù)線性代數(shù)方程。因此，進(jìn)行計(jì)算比較簡(jiǎn)單，這正是拉普拉斯拉斯變換（簡(jiǎn)稱：拉氏變換）法的優(yōu)點(diǎn)所在。拉普拉斯拉斯變換的定義一個(gè)定義在區(qū)間的函數(shù),其拉氏變換定義為L(zhǎng)f(t)=F(s)=式中：s=+j為復(fù)數(shù)，有時(shí)稱變量S為復(fù)頻域。應(yīng)用拉普拉斯拉斯變換進(jìn)行電路分析有稱為電路的復(fù)頻域分析，有時(shí)稱為運(yùn)算法F(s)又稱為f(t)的象函數(shù)，而f(t)稱為F(s)的原函數(shù)。通常用“L ”表示對(duì)方括號(hào)內(nèi)的函數(shù)作拉氏變換。拉普拉斯變換的基本性質(zhì)本節(jié)將介紹拉氏變換的一些基本性質(zhì)，利用這些基本性質(zhì)，可以很容易的求得一些較復(fù)雜的原函數(shù)的象函數(shù)，同時(shí)，這些基本性質(zhì)對(duì)于分析線性非時(shí)變網(wǎng)絡(luò)也是非常必要的。一、 唯一性定義在區(qū)間的時(shí)間函數(shù)與其拉氏變換存在一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。根據(jù)可以唯一的確定其拉氏變換；反之，根據(jù)，可以唯一的確定時(shí)間函數(shù)。唯一性是拉氏變換非常重要的性質(zhì)，正是這個(gè)性質(zhì)，才是我們有可能將時(shí)域中的問(wèn)題變換為復(fù)頻域中的問(wèn)題進(jìn)行求解，并使在復(fù)頻域中求得的結(jié)果有可能再返回到時(shí)域中去。唯一性的證明從略。二、 線性性質(zhì)若和是兩個(gè)任意的時(shí)間函數(shù)，其拉氏變換分別為和，和是兩個(gè)任意常數(shù)，則有證 根據(jù)拉氏變換的定義可得例 求的拉氏變換。解 三、 時(shí)域?qū)?shù)性質(zhì)（微分性質(zhì)）例 應(yīng)用時(shí)域?qū)?shù)性質(zhì)求的象函數(shù)。四、 時(shí)域積分性質(zhì)（積分規(guī)則）例： 求單位斜坡函數(shù)及的象函數(shù)。五、 時(shí)域平移性質(zhì)（延遲性質(zhì)）思考與訓(xùn)練補(bǔ)充練習(xí)題課后小結(jié)本章作為數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，學(xué)生學(xué)習(xí)有難度，要求做到認(rèn)真仔細(xì)。章節(jié) 2.1控制系統(tǒng)時(shí)域數(shù)學(xué)模型學(xué)時(shí)4授課類型講授教學(xué)目的要求掌握時(shí)域數(shù)學(xué)模型、熟悉數(shù)學(xué)模型的建立方法教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)重點(diǎn)：數(shù)學(xué)模型的建立方法難點(diǎn)：物理過(guò)程的數(shù)學(xué)模型建立方法教學(xué)方法手段 本章涉及的數(shù)學(xué)知識(shí)較多，主要有復(fù)變函數(shù)、拉氏變換和線性代數(shù)。要求學(xué)生從應(yīng)用出發(fā)進(jìn)行適當(dāng)復(fù)習(xí)，學(xué)用結(jié)合，急用先學(xué)，學(xué)習(xí)過(guò)程中應(yīng)注意基本概念、基本原理和基本方法以及工程的觀念，重在應(yīng)用。同時(shí)介紹應(yīng)用MATLA軟件求解不同參數(shù)和輸入情況下的響應(yīng)，即可視化解，幫助學(xué)生學(xué)會(huì)運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行輔助分析和設(shè)計(jì)。教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理李友善，國(guó)防工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 數(shù)學(xué)模型的基本概念；2、 線性元件的微分方程的建立過(guò)程；（1） 根據(jù)物理定律列寫(xiě)基本元件的物理方程；（2） 消去中間變量；（3） 整理系統(tǒng)的微分方程。3、 控制系統(tǒng)微分方程得建立過(guò)程；（1） 化整為零，分解成典型環(huán)節(jié)；（2） 列寫(xiě)典型環(huán)節(jié)的微分方程；（3） 積零為整，消除中間變量；（4） 整理系統(tǒng)的微分方程。4、 線性系統(tǒng)的特性：（1） 疊加性；（2） 齊次性。5、 線性定常微分方程的求解；（1） 待定系數(shù)法；（2） 算子法；（3） Laplace變換法。6、 非線性系統(tǒng)微分方程線性化。（1） 確定靜態(tài)工作點(diǎn)；（2） 在工作點(diǎn)附近按小信號(hào)展開(kāi)成Taylor級(jí)數(shù)；忽略高次項(xiàng)，取線性多項(xiàng)式。思考與訓(xùn)練習(xí)題2-1，2-2，2-3，2-4課后小結(jié)內(nèi)容多，加強(qiáng)練習(xí)章節(jié) 2.2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型學(xué)時(shí)4授課類型講授教學(xué)目的要求掌握傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)、熟悉傳遞函數(shù)的求取過(guò)程教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)重點(diǎn)：傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)難點(diǎn)：傳遞函數(shù)的求取教學(xué)方法手段 本章涉及的數(shù)學(xué)知識(shí)較多，主要有復(fù)變函數(shù)、拉氏變換和線性代數(shù)。要求學(xué)生從應(yīng)用出發(fā)進(jìn)行適當(dāng)復(fù)習(xí)，學(xué)用結(jié)合，急用先學(xué)，學(xué)習(xí)過(guò)程中應(yīng)注意基本概念、基本原理和基本方法以及工程的觀念，重在應(yīng)用。同時(shí)介紹應(yīng)用MATLA軟件求解不同參數(shù)和輸入情況下的響應(yīng)，即可視化解，幫助學(xué)生學(xué)會(huì)運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行輔助分析和設(shè)計(jì)。教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理李友善，國(guó)防工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 復(fù)頻域的概念；復(fù)變函數(shù)；2、 傳遞函數(shù)定義；在零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的Laplace變換域輸入量的Laplace變換之比。定義為系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。3、 傳遞函數(shù)的性質(zhì)；（1） 傳遞函數(shù)是復(fù)變量s的實(shí)系數(shù)有理真分式；（2） 傳遞函數(shù)表示輸出量與輸入量之間傳遞關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式；（3） 傳遞函數(shù)與微分方程具有相通性；（4） 傳遞函數(shù)的反Laplace變換是系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)。4、 傳遞函數(shù)零極點(diǎn)；（1） 使傳遞函數(shù)為零的點(diǎn)為傳遞函數(shù)的零點(diǎn)；（2） 使傳遞函數(shù)分母為零的點(diǎn)為傳遞函數(shù)的極點(diǎn)。5、 傳遞函數(shù)零極點(diǎn)對(duì)輸出響應(yīng)的影響。（1） 傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定系統(tǒng)的響應(yīng)形式，即振型；（2） 吃大戶撒零點(diǎn)決定各響應(yīng)分量的比重。6、 典型部件的傳遞函數(shù)；（1）電位器（比例環(huán)節(jié)）；（2）測(cè)速發(fā)電機(jī)（微分環(huán)節(jié)）；（3）伺服電動(dòng)機(jī)（慣性環(huán)節(jié)）（4）RLC電路（二階振蕩環(huán)節(jié)）；（5）單容水槽（延遲環(huán)節(jié)）。思考與訓(xùn)練習(xí)題2-5，2-11，2-13，2.15課后小結(jié)內(nèi)容多，加強(qiáng)練習(xí)章節(jié) 2.3控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖與信號(hào)流圖學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求掌握系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的基本組成、等效變換教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)重點(diǎn)：控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖及其等效變換難點(diǎn)：結(jié)構(gòu)圖等效變換教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理李友善，國(guó)防工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的組成；信號(hào)線；引出點(diǎn)（測(cè)量點(diǎn)）；比較點(diǎn)（綜合點(diǎn)）；方框（環(huán)節(jié)）。2、繪制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖舉例；電壓測(cè)量反饋控制系統(tǒng)；直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)。3、結(jié)構(gòu)圖等效變換；串聯(lián)方框圖化簡(jiǎn)（等效）；并聯(lián)方框圖化簡(jiǎn)（等效）；反饋控制系統(tǒng)（反并聯(lián)）化簡(jiǎn)（等效）；比較點(diǎn)移動(dòng)；分支點(diǎn)前移；分支點(diǎn)后移。4、系統(tǒng)化簡(jiǎn)；綜合點(diǎn)可以交換；分支點(diǎn)與綜合點(diǎn)不能交換；先內(nèi)環(huán)，后外環(huán)。5、舉例。6、信號(hào)流圖的基本概念；節(jié)點(diǎn)表示系統(tǒng)變量；支路表示增益；信號(hào)線方向表示信號(hào)傳遞方向；節(jié)點(diǎn)可以任意設(shè)置；信號(hào)流圖具有非惟一性。7、信號(hào)流圖的基本成分；源節(jié)點(diǎn)（輸入節(jié)點(diǎn)）；阱節(jié)點(diǎn)（輸出節(jié)點(diǎn)）；混合節(jié)點(diǎn)；前向通道（前向通路）；回路；不接觸回路。8、信號(hào)流圖的組成；（1）節(jié)點(diǎn)；（2）通道；（3）回路；9、信號(hào)流圖的繪制；（1）信號(hào)線對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)；（2）方框?qū)?yīng)增益；（3）Mason公式；10、利用Mason公式化簡(jiǎn)系統(tǒng)。思考與訓(xùn)練習(xí)題2-16，2-17，2-18，2-21課后小結(jié)練習(xí)要多，熟能生巧。章節(jié) 實(shí)驗(yàn)一MATLAB仿真軟件概述學(xué)時(shí)2授課類型實(shí)驗(yàn)教學(xué)目的要求掌握MATLAB仿真軟件的基本應(yīng)用教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn) MATLAB仿真軟件教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與上機(jī)練習(xí)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析MATLAB語(yǔ)言應(yīng)用，薛定宇，清華大學(xué)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì) 1拉氏變換和反變換例 求 的拉氏變換解 鍵入 syms s t;ft=t2+2*t+2;st=laplace(ft,t,s)運(yùn)行結(jié)果為 st=2/s3+2/s2+2/s 例 求的拉氏反變換解 鍵入 syms s t;Fs=(s+6)/(s2+4*s+3)/(s+2);ft=ilaplace(Fs,s,t) 運(yùn)行結(jié)果為 ft=3/2*exp(-3*t)+5/2*exp(-t)-4*exp(-2*t) 2。求根運(yùn)算例 求多項(xiàng)式 的根，再由根建多項(xiàng)式。解 鍵入 p=1 3 0 4; r=root(p)運(yùn)行結(jié)果為 r= -3.35530.1777+1.0773i1.7777-1.0773i 鍵入 p=poly(r)運(yùn)行結(jié)果為 p=1.0000 3.0000 0.0000 40000例 實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)式相乘：，并求時(shí)的值。解 鍵入 p=3 2 1; q=1 4; n=conv(p,q)運(yùn)行結(jié)果為 n= 3 14 9 4鍵入 vlaue=polyval(n,-5)運(yùn)行結(jié)果為 value= -663微分方程求解例 解下列微分方程： 初始條件 解 鍵入 y=dsolve(3*D2y+3*Dy+2*y=1,y(0)=0,Dy(0)=0) 運(yùn)行結(jié)果為 y=1/2-1/2*exp(-1/2*t)*cos(1/6*15(1/2)*t)-1/10*15(1/2)*exp(-1/2*t)*sin(1/6*15(1/2)*t)思考與訓(xùn)練把matlab用熟練課后小結(jié)練習(xí)要多，熟能生巧。章節(jié) 實(shí)驗(yàn)二用MATLAB處理系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型學(xué)時(shí)4授課類型實(shí)驗(yàn)教學(xué)目的要求掌握MATLAB建模方法教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn) MATLAB建模方法教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與上機(jī)練習(xí)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析MATLAB語(yǔ)言應(yīng)用，薛定宇，清華大學(xué)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1傳遞函數(shù) 例 求如圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。-r(t)c(t) 解 鍵入numg=1;deg=500 0 0; numh=1 1;denh=1 2; num,den=feedback(numg,deng,numh,denh,-1); printsys(num,den)運(yùn)行結(jié)果為 num/den= s +2-500s3 + 1000 s2 + s+1其中， 由函數(shù) printsys(num,den) 打印出傳遞函數(shù)。2、SIMULINK的窗口和菜單在MATLAB的提示符下鍵入“simulink”，按回車鍵后即可啟動(dòng)SIMULINK工具包。這時(shí)出現(xiàn)SIMULINK的主要圖庫(kù)（Library）窗口。按方塊圖庫(kù)包含模塊功能的不同將其分為七種大類。其中，ources(輸入源)庫(kù)主要包括與系統(tǒng)輸入有關(guān)的功能模塊；Sinks(輸出方式)庫(kù)包括與系統(tǒng)輸出、顯示有關(guān)的功能模塊；Discrete庫(kù)、Linear庫(kù)、Nolinear庫(kù)分別包含了與離散系統(tǒng)、線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)等有關(guān)的功能模塊；Connections包含與系統(tǒng)元件、參數(shù)之間連接關(guān)系的功能模塊。通過(guò)雙擊某一類庫(kù)的圖標(biāo)，可以瀏覽和選擇其中具體的模塊。在SIMULINK啟動(dòng)時(shí)，還同時(shí)打開(kāi)了一個(gè)SINMULINK模型窗口。在該窗口中可以新建一個(gè)模型或打開(kāi)一個(gè)已存在的模型，在建模后，可以對(duì)其進(jìn)行編輯、保存、仿真和分析等操作。用SINMULINK創(chuàng)建模型1) 在SINMULINK窗口中利用File菜單的New選項(xiàng)，創(chuàng)建一個(gè)新的模型窗口。2) 將所需的模塊方框圖拖入模型窗口。3) 調(diào)整模塊輸入端口的個(gè)數(shù)。4) 按信息流動(dòng)的順序?qū)⒛K連接起來(lái)。5) 最后可建立系統(tǒng)方塊圖，并可保存為example.mdl文件。例 在SIMULINK下建立系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。 思考與訓(xùn)練把matlab用熟練課后小結(jié)練習(xí)要多，熟能生巧。章節(jié) 第三章 時(shí)域分析學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求掌握時(shí)域性能指標(biāo)、熟悉系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)時(shí)域性能指標(biāo)教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 典型輸入信號(hào)；（1） 單位階躍函數(shù)；（2） 單位斜坡函數(shù)；（3） 單位加速度函數(shù)；（4） 單位脈沖函數(shù)；（5） 正弦函數(shù)。2、 動(dòng)態(tài)過(guò)程；動(dòng)態(tài)過(guò)程又稱過(guò)渡過(guò)程或瞬態(tài)過(guò)程，系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下，輸出量從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過(guò)程。3、 穩(wěn)態(tài)過(guò)程；系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下，時(shí)間t趨于無(wú)限大時(shí)，系統(tǒng)輸出量的表現(xiàn)形式。4、 動(dòng)態(tài)性能；延遲時(shí)間td：響應(yīng)第一次達(dá)到終值50所需時(shí)間。上升時(shí)間tr：從終值10上升到終值90所需時(shí)間；對(duì)于有振蕩系統(tǒng)，定義為從零第一次上升到終值所需時(shí)間。峰值時(shí)間tp：響應(yīng)超過(guò)終值到達(dá)第一個(gè)峰值所需時(shí)間。調(diào)節(jié)時(shí)間ts：達(dá)到并保持在終值5之內(nèi)所需要的最短時(shí)間。超調(diào)量(Overshoot)s%：最大偏離量與終值之差與終值的百分比。5、 穩(wěn)態(tài)性能；穩(wěn)態(tài)誤差是描述穩(wěn)態(tài)性能的指標(biāo)。6、 一階系統(tǒng)時(shí)域分析。思考與訓(xùn)練3-1，3-3，3-4課后小結(jié)練習(xí)要多，熟能生巧。章節(jié) 3.3 二階系統(tǒng)時(shí)域分析，3.4 高階系統(tǒng)分析學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求掌握二階系統(tǒng)時(shí)域分析，二階系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)，了解高階系統(tǒng)分析方法教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)二階系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)，改善系統(tǒng)性能措施教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型；2、二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)；（1）欠阻尼二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程分析（0z1）；（3）零阻尼二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程分析（z=0）；（4）欠阻尼二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)；（5）臨界阻尼二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)；（6）過(guò)阻尼二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)。3、二階系統(tǒng)性能改善；（1）比例-微分（Proportional-Diferential）控制；（2）測(cè)速反饋控制；4、非零初始條件下二階系統(tǒng)的響應(yīng)。5、高階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)（1）三階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)；（2）閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)； （3）高階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能估算。思考與訓(xùn)練3-4，3-6，3-7，3-10課后小結(jié)加強(qiáng)公式的理解與應(yīng)用。章節(jié) 線性系統(tǒng)穩(wěn)定性分析學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求了解穩(wěn)定性基本概念，掌握線性系統(tǒng)穩(wěn)定性充分必要條件、Routh判據(jù)教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)穩(wěn)定性判據(jù)教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 穩(wěn)定性基本概念；所謂穩(wěn)定性，是指系統(tǒng)在擾動(dòng)消失后，由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的性能。2、 線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的充分必要條件；線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要：閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的所有根均具有負(fù)實(shí)部；或者說(shuō)，閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)必須嚴(yán)格位于左半s平面。3、 Routh-Hurwitz穩(wěn)定判據(jù)；（1） Hurwitz穩(wěn)定判據(jù)；在特征方程所有系數(shù)均為正的條件下，Hurwitz行列式所有奇次順序主子式為正，偶次順序主子式亦為正，則系統(tǒng)穩(wěn)定；反之亦然。（2） Routh穩(wěn)定性判據(jù)；Routh表中第一列各值均大于零，則系統(tǒng)穩(wěn)定；Routh表中第一列出現(xiàn)小于零的數(shù)值，則系統(tǒng)穩(wěn)定；第一列各系數(shù)改變符號(hào)的次數(shù)，即為特征方程正實(shí)部特征根的數(shù)目。4、 Routh穩(wěn)定判據(jù)的特殊判據(jù)；（1） Routh表第一列某項(xiàng)為零，其余各項(xiàng)不全為零；用(s+a)乘以特征方程，再次對(duì)新特征方程應(yīng)用Routh穩(wěn)定性判據(jù)；用無(wú)窮小數(shù)e代替零元素，繼續(xù)計(jì)算Routh穩(wěn)定性判據(jù)；（2） Routh表出現(xiàn)全零行；5、 Routh穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用思考與訓(xùn)練3-12，3-13，3-14課后小結(jié)勞斯盤(pán)踞為重中之重，要求必須學(xué)會(huì)。章節(jié) 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求掌握穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算、熟悉穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)、了解誤差產(chǎn)生原因教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 誤差；誤差定義：（1）系統(tǒng)作用（輸入）誤差e(t)=r(t)-c(t)；（2）系統(tǒng)輸出誤差e(t)=y(t)-y(t)。2、 穩(wěn)態(tài)誤差；穩(wěn)定系統(tǒng)當(dāng)時(shí)間t趨于無(wú)窮大時(shí)的系統(tǒng)誤差，記為ess(t)。3、 系統(tǒng)類型；系統(tǒng)含有積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)，稱為系統(tǒng)的型別。常用有0、型。4、 階躍作用下的穩(wěn)態(tài)誤差ess=R/(1+kp)；v=0；ess=05、 靜態(tài)位置誤差系數(shù)；6、 斜坡作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；ess=，v=0；ess= R/kv，v=1；ess=0，v07、 靜態(tài)速度誤差系數(shù)；8、 加速度作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；9、 靜態(tài)加速度誤差系數(shù)；10、 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)；11、 擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；12、 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差措施（1）增大系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益；（2）串聯(lián)積分環(huán)節(jié)；（3）采用串級(jí)控制；（4）采用復(fù)合控制。思考與訓(xùn)練3-15，3-18課后小結(jié)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算較難掌握，多練習(xí)。章節(jié) 實(shí)驗(yàn)三MATLAB用于時(shí)域分析學(xué)時(shí)4授課類型實(shí)驗(yàn)教學(xué)目的要求掌握用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析方法。教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)時(shí)間響應(yīng)分析方法教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與上機(jī)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析MATLAB語(yǔ)言應(yīng)用，薛定宇，清華大學(xué)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)系統(tǒng)輸出響應(yīng)及性能分析：1、 二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式為 若確定，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)和的取值有關(guān)。下面用MATLAB分析在不同的值時(shí)，系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。所用的MATLAB程序如下：%=1t=0:0.1:12;num=1;zeta1=0;den1=1 2*zeta1 1;zeta3=0.3;den3=1 2*zeta3 1;zeta5=0.5;den5=1 2*zeta5 1;zeta7=0.7;den7=1 2*zeta7 1;zeta9=1.0;den9=1 2*zeta9 1;y1,x,t=step(num,den1,t);y3,x,t=step(num,den3,t);y5,x,t=step(num,den5,t);y7,x,t=step(num,den7,t);y9,x,t=step(num,den9,t);plot(t,y1,t,y3,t,y5,t,y7,t,y9,)grid on;運(yùn)行結(jié)果見(jiàn)圖。2、 已知，分別計(jì)算KA200時(shí)，系統(tǒng)的性能指標(biāo)tp，ts，。解 MATLAB程序如下：t=0:0.01:2;num=1000;den=1 34.5 1000;y,x,t=step(num,den,t);plot(t,y);求超調(diào)量maxy=max(y);yss=y(length(t);pos=100*(maxy-yss)/yss;求峰值時(shí)間for i=1:1:201if y(i)=maxy,n=i;endend tp=(n-1)*0.01;求調(diào)節(jié)時(shí)間for i=1:1:201if (y(i)0.95),m=i;endbreak;endts=(m-1)*0.01;計(jì)算結(jié)果為tp=0.12s，ts=0.17s，12.93% 思考與訓(xùn)練1. 設(shè)典型二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為， 改變系統(tǒng)的參數(shù)，觀察并記錄輸出響應(yīng)曲線，并分析的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響和性能指標(biāo)的變化。 2. 設(shè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ，改變系統(tǒng)的參數(shù)，觀察并記錄輸出響應(yīng)曲線，并求系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)，分析參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響和性能指標(biāo)的變化。課后小結(jié)Matlab可能還有部分學(xué)生不熟悉，要繼續(xù)加強(qiáng)練習(xí)。章節(jié) 頻率特性學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求了解頻率特性概念，掌握頻率特性表示，頻率特性的繪制教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)頻率特性的繪制教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)5.1引言（10分鐘）5.2頻率特性1、 頻率特性的基本概念（20分鐘）（1） 頻率特性的概念頻率特性反映正弦信號(hào)作用下系統(tǒng)響應(yīng)的性能。應(yīng)用頻率特性研究系統(tǒng)的方法稱為頻域分析法。（2） 頻率特性定義在零初始條件下，輸出響應(yīng)的Fourier變換與輸入信號(hào)的Fourier變換之比，稱為頻率特性?；蛟诹愠跏紬l件下，輸出響應(yīng)的復(fù)數(shù)相量與輸入信號(hào)復(fù)數(shù)相量之比，稱為頻率特性。在諧波輸入下，輸出響應(yīng)與輸入信號(hào)同頻率諧波分量的幅值之比A(w)稱為幅頻特性，相位差j(w)稱為相頻特性。2、 頻率特性的幾何表示（20分鐘）（1） 幅相頻率特性曲線（2） 對(duì)數(shù)頻率特性曲線（3） 對(duì)數(shù)幅相曲線3、 典型環(huán)節(jié)的頻率特性（50分鐘）（1）比例環(huán)節(jié)；（2）微分環(huán)節(jié)；（3）積分環(huán)節(jié)；（4）慣性環(huán)節(jié)；（5）一階微分環(huán)節(jié)；（6）二階振蕩環(huán)節(jié)；（7）二階微分環(huán)節(jié)；（8）延遲環(huán)節(jié)。思考與訓(xùn)練5-1，5-3，5-5課后小結(jié)頻率特性為較難學(xué)的部分，多鼓勵(lì)學(xué)生不要放棄。章節(jié) 頻率域穩(wěn)定性判據(jù)學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求了解幅角原理，熟悉Nyquist曲線，掌握Nyquist判據(jù)教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、數(shù)學(xué)基礎(chǔ)（1） 幅角原理設(shè)s平面閉合曲線G包圍F(s)的Z個(gè)零點(diǎn)和P個(gè)極點(diǎn)，則s沿曲線運(yùn)動(dòng)一周時(shí)，在F(s)平面上，F(xiàn)(s)閉合曲線GF包圍原點(diǎn)的圈數(shù)R=P-ZR0分別表示GF順時(shí)針包圍和逆時(shí)針包圍F(s)平面的原點(diǎn)圈數(shù)，R=0表示不包圍F(s)平面的原點(diǎn)。（2） 復(fù)變函數(shù)F(s)的選擇（3） s平面閉合曲線G 即Nyquist圍線；選擇閉合曲線G 包圍整個(gè)右半s平面，即包圍所有不穩(wěn)定閉環(huán)極點(diǎn)。（4） G(s)H(s)閉環(huán)曲線的繪制（5） 閉合曲線包圍原點(diǎn)圈數(shù)R的計(jì)算R=2N=2(N+-N-)2、Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)反饋控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是半閉合曲線GGH不穿過(guò)(-1,j0)點(diǎn)，且逆時(shí)針包圍(-1,j0)點(diǎn)的圈數(shù)R等于開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的正實(shí)部極點(diǎn)數(shù)P。3、對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定性判據(jù)反饋控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是j(wc)(2k+1)p；k=0,1,2,和L(w)0時(shí)，穿越(2k+1)p的次數(shù)滿足Z=P-2N4、條件穩(wěn)定系統(tǒng)思考與訓(xùn)練5-14，5-19課后小結(jié)頻率特性為較難學(xué)的部分，多鼓勵(lì)學(xué)生不要放棄。章節(jié) 穩(wěn)定裕度，閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求掌握相角裕度、幅值裕度，熟悉閉環(huán)頻域指標(biāo)教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)相角裕度、幅值裕度教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、相角裕度g(wc) （30分鐘）相角裕度g(wc)的含義是，對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果相頻特性再滯后g(wc)，則系統(tǒng)將處于不穩(wěn)定狀態(tài)。2、幅值裕度h(wx) （20分鐘）幅值裕度h(wx)的含義是，對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果幅值再增大h(wx)倍，則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。3、閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)（50分鐘）（1） 控制系統(tǒng)的頻帶寬度；（2） 系統(tǒng)的帶寬選擇；（3） 確定閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的圖解法；（4） 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)和時(shí)域指標(biāo)的轉(zhuǎn)換；（5） 閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)和時(shí)域指標(biāo)的轉(zhuǎn)換；思考與訓(xùn)練5-16，5-18課后小結(jié)頻率特性為較難學(xué)的部分，多鼓勵(lì)學(xué)生不要放棄。章節(jié) 實(shí)驗(yàn)四MATLAB用于頻域分析學(xué)時(shí)4授課類型實(shí)驗(yàn)教學(xué)目的要求掌握用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)頻率特性分析的方法教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)頻域分析方法教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與上機(jī)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析MATLAB語(yǔ)言應(yīng)用，薛定宇，清華大學(xué)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、 振蕩環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式為當(dāng)確定時(shí)，系統(tǒng)的頻率特性與的取值有關(guān)。用MATLAB繪出時(shí)，在不同取值下，系統(tǒng)的Bode圖和Nyquist圖。解 1）作Bode圖程序：num=1;zeta1=0.1;den1=1 2*zeta1 1; zeta3=0.3;den3=1 2*zeta3 1;zeta5=0.5;den5=1 2*zeta5 1;zeta7=0.7;den7=1 2*zeta7 1;zeta9=1.0;den9=1 2*zeta9 1;mag1,phase1,w1=bode(num,den1);mag3,phase3,w3=bode(num,den3);mag5,phase5,w5=bode(num,den5);mag7,phase7,w7=bode(num,den7);mag9,phase9,w9=bode(num,den9);subplot(211);semilogx(w1,20*log10(mag1),w3,20*log10(mag3),w5,20*log10(mag5),w7,20*log10(mag7), w9,20*log10(mag9);subplot(212);semilogx(w1,phase1,w3,phase3,w5,phase5,w7,phase7,w9,phase9);運(yùn)行結(jié)果見(jiàn)圖。2）作Nyquist圖程序：num=1;zeta1=0.4;den1=1 2*zeta1 1;zeta6=0.6;den6=1 2*zeta6 1;zeta8=0.8;den8=1 2*zeta8 1; re1,im1=nyquist(num,den1); re2,im2=nyquist(num,den6);re3,im3=nyquist(num,den8);plot(re1,im1,re2,im2,re3,im3);運(yùn)行結(jié)果見(jiàn)圖。 2、 已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，求開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線。解 MATLAB程序如下：z=-10;p=0,-1/2;k=1/2;h=zpk(z,p,k);bode(h);grid運(yùn)行結(jié)果見(jiàn)圖。3、 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為作出開(kāi)環(huán)伯德圖，并求系統(tǒng)的穩(wěn)定裕量。 解 命令窗口輸入h1=tf(2.33,0.162 1);h2=tf(1,0.0368 1);h3=tf(1,0.00167 1);h=h1*h2*h3;num,den=tfdata(h);mag,phase,w=bode(num,den);subplot(211);semilogx(w,20*log10(mag);grid;subplot(212);semilogx(w,phase);grid;gm,pm,wcg,wcp=margin(mag,phase,w)運(yùn)行結(jié)果見(jiàn)圖。 同時(shí)，在MATLAB命令窗口中可以得到系統(tǒng)的穩(wěn)定裕量：gm = 53.9692pm = 93.6601wcg = 141.9068wcp = 11.6305若要生成帶有裕量標(biāo)記的伯德圖，則可將程序中最后一條改為margin(mag,phase,w);此時(shí)，所得圖形見(jiàn)圖。思考與訓(xùn)練繪制下列系統(tǒng)的伯德圖和乃奎斯特圖，并求系統(tǒng)的頻域指標(biāo)相位裕量和幅值裕量，根據(jù)乃奎斯特圖分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，根據(jù)仿真結(jié)果分析系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)與系統(tǒng)性能的關(guān)系。 (1) (2) (3) (4) 課后小結(jié)Matlab可能還有部分學(xué)生不熟悉，要繼續(xù)加強(qiáng)練習(xí)。章節(jié) 線性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正學(xué)時(shí)2授課類型講授教學(xué)目的要求了解校正的一般概念，熟悉設(shè)計(jì)的一般問(wèn)題，掌握設(shè)計(jì)的一般方法教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)設(shè)計(jì)與校正的一般方法教學(xué)方法手段 多媒體教學(xué)與板書(shū)相結(jié)合教學(xué)分組無(wú)參考資料自動(dòng)控制原理，蔡尚峰，機(jī)械工業(yè)出版社教學(xué)內(nèi)容及過(guò)程旁批教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)設(shè)計(jì)1、校正的一般概念：所謂校正就是再系統(tǒng)中加入一些參數(shù)可以改變的機(jī)構(gòu)或裝置，使整個(gè)系統(tǒng)特性發(fā)生變化，從而滿足給定的性能指標(biāo)。設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的目的：是將構(gòu)成控制器的各部件與被控對(duì)象適當(dāng)組合起來(lái)，使之滿足表征控制精度、阻尼比和響應(yīng)速度的性能指標(biāo)要求。2、性能指標(biāo)；（1）二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系；諧振峰值；諧振頻