外文翻譯--機(jī)械手幾何圖形 中文版

第十章 機(jī)械手幾何圖形 對(duì)于 機(jī)械手臂 來(lái)說(shuō) 機(jī)械手是一個(gè)有趣的名稱。 一個(gè)機(jī)械手 是 一個(gè)組裝段和關(guān)節(jié) ,可以方便分為三個(gè)部分 :手臂 ,組成的一個(gè)或多個(gè)細(xì)分 片段 和關(guān)節(jié) ；手腕 ,通常由一至三段關(guān)節(jié) ；鉗子或其他附加或掌握的手段。 一些文本 在這個(gè)問(wèn)題上只機(jī)械手劃分為兩個(gè)部分 ,手臂和鉗子 ,但為了清晰起見 ,手腕被分離出來(lái)作為自己的部分 ,因?yàn)樗鼒?zhí)行一個(gè)獨(dú)特的功能。 工業(yè)機(jī)器人是靜止的永久附加到地板上 的 操縱者 ,桌子或 看臺(tái) 。然而 ,在大多數(shù)情況下 ,工業(yè)機(jī)械手太大 ,使用幾何 學(xué)對(duì) 在移動(dòng)機(jī)器人 來(lái)說(shuō) 這 不是有效的 ,或缺乏足夠的傳感器 (事實(shí)上很多沒(méi)有環(huán)境傳感器 )被認(rèn)為是用于移動(dòng)機(jī)器人。有部分覆蓋他們作為一個(gè)群體 ,因?yàn)樗麄冋故靖鞣N各樣的有時(shí)操縱復(fù)雜的幾何圖形。這一章的主要焦點(diǎn) ,然而 ,將三個(gè)總體布局的手臂部分的通用機(jī)械手 ,手腕和夾具的設(shè)計(jì)。幾不尋常的機(jī)械手設(shè)計(jì)也包括在內(nèi)。 應(yīng)該指出 ,很少有真正自治的操縱者在使用除 在 研究實(shí)驗(yàn)室。定位、定向、和做一些有用的完全基于傳感器 頻繁不充分 輸入是極其困難的。在大多數(shù)情況下 ,機(jī)械手 是被 遙控 的 。然而 ,理論上是可以 制造 一個(gè)真正的自主機(jī)械手 并且 在未來(lái)數(shù)年它們的數(shù)量預(yù)計(jì)將大 幅增加。 定位、定向、有多少自由 度 ? 在一般意義上 ,手臂和手腕的基本機(jī)械手執(zhí)行兩個(gè)單獨(dú)的功能定位和定向。在布局 ,手腕或手臂不區(qū)分 ,但為簡(jiǎn)單起見 ,在這討論作為獨(dú)立的實(shí)體。在人類的手臂 ,肩部和肘部做總定位和手腕的定向。每個(gè)接頭允許一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。自由度達(dá)到任何位置工作 包絡(luò) 和 確定方向的柄 在任何方向 的 理論最小數(shù)量都是六個(gè) ,三個(gè)位置 ,和三個(gè)方向。換句話說(shuō) ,必須有至少三個(gè)彎曲或伸展運(yùn)動(dòng)的位置 ,和三個(gè)扭曲或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方向。 其實(shí) ,六個(gè)或多關(guān)節(jié)機(jī)械手可以在任何順序 ,和手臂和手腕段可以是任何長(zhǎng)度 ,但一些組合只 有一個(gè)有效工作的共同秩序和區(qū)段長(zhǎng)度。他們幾乎總是最后被分為手臂和手腕。三個(gè)扭曲動(dòng)作給取向通常標(biāo)記 ,滾 ,偏航 ,向上 /向下傾斜 ,扭曲 ,彎曲左 /右。不幸的是 ,沒(méi)有簡(jiǎn)單的標(biāo)簽系統(tǒng)部門本身因?yàn)橛泻芏喾椒▉?lái)實(shí)現(xiàn)總定位使用擴(kuò)展段和旋轉(zhuǎn)或扭曲的關(guān)節(jié)。一個(gè)一般除外通用描述方法。 機(jī)械手的一個(gè)很好的例子是人類手臂 ,組成的肩、上臂、手肘和手腕。肩膀讓上手臂上下移動(dòng)被認(rèn)為是 一個(gè)自由度 。它允許向前和向后運(yùn)動(dòng) ,這是第二個(gè)自由度 ,但它也允許旋轉(zhuǎn) ,這是第三個(gè)自由度。肘關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)是第四個(gè)自由度 。手腕上下球 ,向 左和右 偏航 ,滾動(dòng) ,給在一個(gè) 聯(lián)合三個(gè)自由度。腕關(guān)節(jié)實(shí)際上不是很好共同設(shè)計(jì)的。理論上的最佳腕關(guān)節(jié)幾何是一個(gè)球形接頭 ,但是 ,即使是在生物世界 ,只有一個(gè)真正的完整的一個(gè)例子運(yùn)動(dòng)球形接頭 (允許在兩架飛機(jī)運(yùn)動(dòng) ,和扭轉(zhuǎn)360 )因?yàn)樗麄兪侨绱死щy的權(quán)力和控制。人工髖關(guān)節(jié)一個(gè)有限的運(yùn)動(dòng)球形接頭。 在移動(dòng)機(jī)器人底盤常?？梢源嬉粋€(gè)或兩個(gè)自由度 ,通常前 /后 ,有時(shí)偏航的手臂左 /右 ,顯著減少機(jī)械手的復(fù)雜性。一些專用機(jī)械手不需要在所有三個(gè)軸 使爪子確定 ,進(jìn)一步減少了自由度。在另一個(gè)極端 ,有武器的概念階段超過(guò) 15自由度。 徹底的 ,本章將包括所有的 幾何圖形基本的三自由度機(jī)械手的手臂 ,除了簡(jiǎn)單的兩個(gè)自由度專為使用機(jī)器人手臂。手腕是單獨(dú)列示。這是離開你選擇和匹配的有效組合手腕和手臂幾何圖形來(lái)解決您的具體操作問(wèn)題。首先 ,讓我們看看在一個(gè)不尋常的機(jī)械手和一個(gè)簡(jiǎn)單的 機(jī)制可能 最簡(jiǎn)單從旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)創(chuàng)建直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)制。 圖 10 -電子供應(yīng)鏈 電子供應(yīng)鏈 一個(gè)不尋常的連鎖裝置可以用作操縱者。 它是基于 一個(gè)靈活的電纜束載體稱為 電子供應(yīng)鏈 和具有獨(dú)特的屬性。鏈可以彎曲在飛機(jī) ,只有一個(gè)。 這 允許其懸臂平面創(chuàng)建一個(gè)長(zhǎng)臂 ,但存儲(chǔ)卷了起來(lái)像一個(gè)卷尺。 它可以用作 一次性的 伸出臂 成小 密閉空間 ,如管道和管。 圖的賠率顯示了 簡(jiǎn)化的線條畫 電子供應(yīng)鏈 容許的運(yùn)動(dòng)。 滑塊曲柄 圖 10-2滑塊曲柄 圖 10 - 2展示曲柄滑塊通常是用來(lái)得到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng) ,就像一個(gè)內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī) ,但它也是一個(gè)有效的方法線性運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī) /變速箱。連桿長(zhǎng)度和曲柄半徑四比一的比例近直線運(yùn)動(dòng)的滑塊在大多數(shù)的 沖程 ,因此 ,最有用的比率。其他一些方法用于創(chuàng)建存在從旋轉(zhuǎn)直線運(yùn)動(dòng) ,但滑塊曲柄 被 有效 的用 在步行機(jī)器人 上 。 滑塊的 運(yùn)動(dòng)不是線性速度在其全系列的運(yùn)動(dòng)。附近的行程結(jié)束滑塊放緩 ,但力量由曲柄 運(yùn)動(dòng)提供 。這種效應(yīng)可以得到很好的利用 作為 夾 鉗 。它也可以用來(lái)移動(dòng)步行者的腿?；瑝K曲柄應(yīng)考慮是否需要設(shè)計(jì)線性運(yùn)動(dòng)。 為了好好利用滑塊曲柄 ,一種計(jì)算的方法相對(duì)于曲柄滑塊的位置是有幫助的。方程計(jì)算多遠(yuǎn)滑塊曲柄臂旋轉(zhuǎn)的旅行 發(fā)動(dòng)機(jī) /變速箱軸 :x = L cos O+ r cos O. 臂的幾何圖形 三 自由度臂的 總體 設(shè)計(jì) 被稱為笛卡爾 ,圓柱 ,和極地 (或球面 )。它們的形狀命名的體積機(jī)械手可以達(dá)到和 使夾子確定 到任何位置 包絡(luò) 的工作。他們都有自 己的使用 ,而是將成為明顯 ,一些人比其他人更好地使用機(jī)器人。一些使用所有滑動(dòng)動(dòng)作 ,一些只使用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ,兩者 同時(shí)使用。繞軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通常比滑動(dòng)關(guān)節(jié)更健壯 ,但經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì) ,滑動(dòng)或擴(kuò)展可以有效地用于某些類型的任務(wù)。 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)防止操縱者的缺點(diǎn)達(dá)到每立方厘米在工作 包絡(luò) ,因?yàn)槭种獠荒芡耆蚝笳郫B。這將創(chuàng)建死 空間 手臂上無(wú)法達(dá)到的總工作卷里。在一個(gè)機(jī)器人 ,它經(jīng)常需要機(jī)械手褶皺非常緊。幾個(gè)機(jī)械手制造商使用一個(gè)聰明的抵消設(shè)計(jì)如圖 10-3所示 ,允許手臂折疊 180。 這不僅降低了裝載量 ,但也會(huì)降低任何死角。許多工業(yè)機(jī)器人和遙控 車輛使用這個(gè)或類似設(shè)計(jì)的機(jī)械手 圖 10-3打出抵消聯(lián)合增加的工作范圍旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 圖 10-4龍門 ,只需 支持使用痕跡或幻燈片 ,工作之外的工作信封。 圖 10-5 懸臂式機(jī)械手幾何 笛卡兒或矩形 幾乎在移動(dòng)機(jī)器人 ,機(jī)械手總是超越 優(yōu)勢(shì) 的底 架 和工作必須能夠從地面到上面機(jī)器人的身體的高度。這意味著機(jī)械臂從內(nèi)部或從一個(gè)工作 的 包層 。 一些工業(yè)龍門 機(jī)械手 從 工作 包層外工作 ,很難使用他們 布局移動(dòng)機(jī)器人。 見圖 10-4,尤其龍門機(jī)械手是笛 卡爾或矩形 操縱者。幾何這個(gè)樣子三維 XYZ坐標(biāo)系。在事實(shí)上 ,這就是它以及如何控制工作結(jié)束繞在工作 包層 。有兩種基本布局基于 手臂 支持段 ,龍門和懸臂。 安裝在機(jī)器人的前面 ,第一個(gè)兩 自由度 的懸臂笛卡爾操縱左 /右和上 /下移動(dòng) ；y軸一定需要在移動(dòng)機(jī)器人 ,因?yàn)闄C(jī)器人可以移動(dòng)后退 /前進(jìn)。圖 10-5已經(jīng)顯示了懸臂式的布局有三個(gè)自由度。雖然不是最好的解決問(wèn)題的工作前面一個(gè)機(jī)器人 ,它會(huì)工作。它 得益于 一個(gè)非常簡(jiǎn)單的控制算法。 圓柱形的 圖 10-6三自由度 圓柱機(jī) 械手 第二種類型的機(jī)械手工作信封圓柱形。圓柱形類型通常包含第一段旋轉(zhuǎn)基地望遠(yuǎn)鏡或上下滑動(dòng) ,帶著一個(gè)水平可伸縮的部分。盡管他們 的工作包絡(luò) 是相當(dāng)簡(jiǎn)單的圖片和工作直覺(jué) ,他們難以有效實(shí)現(xiàn)因?yàn)樗麄冃枰獌蓚€(gè)直線運(yùn)動(dòng)部分 ,這兩個(gè)時(shí)刻負(fù)荷引起的通過(guò)負(fù)載的上臂。 在基本布局 中 ,控制代碼 是 簡(jiǎn)單 的 ,基礎(chǔ)的角度 ,高度的第一段 ,第二段的延伸。一個(gè)機(jī)器人 ,底部 的角度是機(jī)器人的底盤本身的角度 ,離開第二 段 的高度和擴(kuò)展段。圖 10 - 6顯示的基本布局圓柱形 三自由度 機(jī)械臂。 圖 10-7 一個(gè) 馴服的裝配機(jī)器人臂 操縱者 第二個(gè)幾何 ,仍有一個(gè)圓柱 包層馴服的裝配機(jī)器人臂 設(shè)計(jì)工作。 馴服的裝配機(jī)器人臂 意味著選擇兼容組裝機(jī)器人手臂。這種設(shè)計(jì)具有良好的剛度在垂直在水平方向 ,但一些合規(guī)。這使它更容易接近正確的位置 ,讓小合規(guī)任何偏差。 馴服的裝配機(jī)器人臂 操縱者取代第二伸縮接頭有兩個(gè)垂直 繞軸旋轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié)。 圖 10-7誤差顯示了 馴服的裝配機(jī)器人臂 操縱者。 圖 10-8基本的極地 極地或球形 第三 ,最通用的 ,幾何的球形的類型。 在這種布局 ,工作 包層 可以認(rèn)為是周 圍。在現(xiàn)實(shí)中 ,不過(guò) ,很難達(dá)到無(wú)處不在。有幾種方法可以布局手臂 的 工作 包層 。最基本的一個(gè)旋轉(zhuǎn) 底部 ,攜帶一只胳膊段 ,可以上下 運(yùn)動(dòng) ,擴(kuò)展 (圖 10-8)。提高肩 (圖10-9)包層 有些變化在某些情況下值得考慮。數(shù)字演出 ,10 - 11、 10 - 12顯示變化的球形幾何機(jī)械手 圖 10-9高的肩膀極地坐標(biāo)式機(jī)械手以抵消聯(lián)合手肘 圖 10-10高肩極坐標(biāo)操縱者重疊的關(guān)節(jié) 圖 10-11鉸接極坐標(biāo)機(jī)械手 圖 10-12炮塔極地坐標(biāo)式機(jī)械手 手腕 機(jī)械手的手臂只得到終點(diǎn)在正確的地方。在以 使爪子確定 正確的角度 ,在所有三個(gè)軸 ,第二個(gè)組關(guān)節(jié)通常 是 手腕 必需的 。 必須在腕關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)向上 /向下 ,順時(shí)針 /逆時(shí)針 ,左 /右。他們必須分別上下翻動(dòng)、偏航?？梢允褂靡惑w化套筒聯(lián)接像人工髖關(guān)節(jié) ,但控制和驅(qū)動(dòng)這種類型困難的。 大多數(shù)手腕由 3個(gè)獨(dú)立的關(guān)節(jié)。圖 10-13、 10 - 14、 10 - 15描繪一個(gè) ,兩個(gè) ,和 三自由度 基本手腕上的每個(gè)建筑以前的設(shè)計(jì)。順序在手腕有一個(gè)自由度大 影響手腕的功能 ,應(yīng)該仔細(xì)選擇 ,尤其是對(duì)手腕只有一個(gè)或兩個(gè)自由度。 圖 10-13Single-DOF手腕 (偏航 ) 圖 10-14基于手腕 (偏航和滾 )圖 圖 10-15三自由度 手腕 (偏航、輥距 ) 夾持器 機(jī)械手的結(jié)束部分 是 用戶或機(jī)器人 的 使用 的 影響 在 環(huán)境 中 。因此它通常被稱為一個(gè)效應(yīng)器 ,但它也被稱為一個(gè)鉗子因?yàn)檫@是一個(gè)非常常見的任務(wù) ， 執(zhí)行時(shí)安裝在一個(gè)機(jī)器人 上 。它常被 用來(lái)接機(jī)器人攜帶 的 危險(xiǎn)或可疑物品 ,一些可以把門把手 ,和其他設(shè)計(jì)只攜帶非常具體的事情啤酒罐。收得太緊對(duì)一個(gè)對(duì)象和它是一個(gè)主要的粉碎問(wèn)題自主 夾持器 。必須有一些方法來(lái)告訴如何很難足以容納對(duì)象不下降或破碎。甚至半自治機(jī)器人 ,人類控制機(jī)械手 ,有效地使用鉗子往往是困難的。由于這些原因 ,握爪設(shè)計(jì)需要盡可能多的知識(shí)范圍內(nèi)的物品 將 鉗子 確定 。它們的質(zhì)量、大小、形狀和強(qiáng)度 ,等都必須考慮。一些對(duì)象需要 夾持器 有很多下巴 ,但在大多數(shù)情況下 ,夾持器 僅有兩個(gè)下巴和這些將顯示在這里。 有幾種基本類型的夾具幾何圖形。最基本的 類型有兩個(gè) 簡(jiǎn)單的下巴的在一起 ,這樣一個(gè)把另一個(gè) 當(dāng) 基礎(chǔ)。 這給兩個(gè)下巴。 狹口 可以移動(dòng) 通過(guò)線性致動(dòng)器或可以直接安裝在電機(jī)齒輪箱的輸出軸 (圖 10-16),或通過(guò)一個(gè)直角驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng) (圖 10- 17)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)更遠(yuǎn)地方的方式握爪。 這和類似的設(shè)計(jì)有缺陷 ,狹口 總是在一個(gè)角度會(huì)互相推動(dòng)的事情抓著下巴。 圖 10-16簡(jiǎn)單直接的驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)顎 圖 10-17簡(jiǎn)單直接的通過(guò)直角蝸桿傳動(dòng)傳動(dòng)齒輪電動(dòng)機(jī) 圖 10-18齒條和齒輪驅(qū)動(dòng)爪 圖 10-19往復(fù)桿夾 圖 10-20線性致動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng)爪 圖 10-21平行的下巴上線性的幻燈片 更有效的下巴布局是平行的 夾持器 。一個(gè)可能的布局將更多的鏈接添加到基本的兩個(gè)手指四連桿聯(lián)系該公司持有有時(shí)下巴平行寬松非常困難的任務(wù)的鉗子 ,直到被抓住的東西它關(guān)閉。得到平行 運(yùn)動(dòng)的另一種方法是使用一個(gè)線性致動(dòng)器移動(dòng)一個(gè)或兩個(gè)下巴直接向和彼此遠(yuǎn)離。這些布局所示數(shù)據(jù) 10-21、 10-22 10-23。 圖 10-22平行下巴使用四連桿連接 圖 10-23平行下巴使用四連桿連接和線性致動(dòng)器 被動(dòng)并行使用枕木下巴 雙四桿是關(guān)鍵組件在這漫長(zhǎng)的機(jī)制可以控制一個(gè)常數(shù) 柄的重量， 力比任何適合的控制范圍內(nèi)的對(duì)象。長(zhǎng)機(jī)制依賴于之間的橫向拉桿產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩組聯(lián)系聯(lián)系運(yùn)動(dòng)。垂直擴(kuò)展與控制墊安 裝在他們的鏈接結(jié)束 ,而橫向鏈接是成比例的 ,其墊在一個(gè)斜直線路徑。負(fù)載的重量被解除 ,因此 ,楔形墊對(duì)加載的力成正比物體的重量和獨(dú)立于它的大小。 一些機(jī)器人被設(shè)計(jì)用來(lái)做一個(gè)特定的任務(wù) ,一個(gè)特定的對(duì)象 ,甚至搭上一些具體的事情。安裝一個(gè)專用的旋鈕或球頭在使用這個(gè)交配對(duì)象簡(jiǎn)化了扣人心弦的任務(wù)單向的連接器。在許多情況下 ,這樣的聯(lián)合可以獨(dú)立使用任何操縱。 圖 10-24被動(dòng)的平行下巴使用枕木 被動(dòng)獲取聯(lián)合有三個(gè)自由度 新的聯(lián)合允許快速任意兩個(gè)之間的聯(lián)系結(jié)構(gòu) 元素在所有三個(gè)軸旋轉(zhuǎn)的位置想要的。馬歇爾太空飛行中心 ,阿拉巴馬州一個(gè)新的聯(lián)合 ,提出了使用一個(gè)可連接的碎片的盾牌國(guó)際空間站服務(wù)模塊 ,潛在的商用硬件的情況下必須拆卸和組裝定期。這個(gè)接頭可用于各種各樣的應(yīng)用程序 ,包括替換關(guān)節(jié)常用 拖車故障 舌頭和暫時(shí)的結(jié)構(gòu) ,如起重機(jī)繁榮和操縱。這個(gè)聯(lián)合其他用途包括裝配結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的快速部署是必要的 ,如在太空、海底和軍事結(jié)構(gòu)。 這種新的聯(lián)合允許快速任意兩個(gè)結(jié)構(gòu)之間的聯(lián)系元素 ,它是可取的 ,在所有三個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。聯(lián)合可以通過(guò)將兩半固定到位。然后聯(lián)合將球插入到孔連接的基礎(chǔ)。當(dāng)聯(lián)合球完全插入 ,共同將鎖。釋放這聯(lián)合只涉及一個(gè)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)的一部分。聯(lián)合然后可以很容易分離。 圖 10-25三自由度 能力被動(dòng)獲取聯(lián)合提供 快速連接和斷開連接操作。 大多數(shù)被動(dòng)捕獲設(shè)備只允許軸向旋轉(zhuǎn) ， 任何 固定 運(yùn)動(dòng)是允許的。 手動(dòng)或機(jī)械傳動(dòng)的 活動(dòng)關(guān)節(jié)需要一個(gè)額外的動(dòng)作 ,或電源和控制信號(hào)一個(gè)更復(fù)雜的機(jī)制。 這個(gè)新的聯(lián)合的設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單。它包括兩個(gè)半 ,一個(gè)球安裝在閥桿 (比如在一個(gè)常見的 拖車聯(lián)結(jié)裝置 球 )和一個(gè)套接字。套接字包含所有移動(dòng)部件 ,這項(xiàng)發(fā)明的重要組成部分。套接字也有一個(gè)基地 ,包含一個(gè)大型中央 圓柱孔球形杯結(jié)束。 這項(xiàng)工作是由布魯斯 溫德朵夫 和理查德 a 克勞德 而言的馬歇爾太空飛行中心。 工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)工業(yè)機(jī)器人使用的計(jì)算機(jī)的可編程性軟件在它的工作方式使它靈活 ,多才多藝范圍的任務(wù)可以完成。最普遍接受的定義工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的、多功能機(jī)械手設(shè)計(jì)移動(dòng)材料、零件、工具或?qū)Ｓ迷O(shè)備變量編程動(dòng)作來(lái)執(zhí)行各種任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人可以 立式 、臺(tái)式或移動(dòng)。 工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行分類的方式與特點(diǎn)他們的控制系統(tǒng) ,機(jī)械手或手臂幾何 ,和模式操作。沒(méi)有共同的或標(biāo)準(zhǔn)化的協(xié)議這些名稱在文學(xué)或工業(yè)機(jī)器人專家之一 世界各地。 工業(yè)機(jī)器人的基本分類與整體性能區(qū)分有限和無(wú)限的順序控制。四個(gè)類是公認(rèn)的 :有限序列和三種形式 。 無(wú)限 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)按順序排列 、連續(xù)路徑和控制路徑。這些名稱指所采取的路徑效應(yīng) ,或工具 ,在工業(yè)機(jī)器人的手臂的動(dòng)作之間的操作。 另一個(gè)分類相關(guān)的控制是 非伺服 與 伺服 。 非伺服 意味著開環(huán)控制、閉環(huán)反饋 ,或沒(méi)有系統(tǒng)。相比之下 ,伺服 意味著某種形式的閉環(huán)反饋系統(tǒng)中的使用 ,通?；趥鞲兴俣?,位置 ,或兩者兼而有之。有限序列也意味著 非伺服 控制無(wú)限序列可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、 連續(xù)軌跡控制 或 控制軌跡數(shù) 模式的操作。 工業(yè)機(jī)器 人是由電氣、液壓 或氣動(dòng) 提供動(dòng)力的， 電機(jī) 動(dòng)力對(duì)現(xiàn)在的立式 工業(yè)機(jī)器人 來(lái)說(shuō) 是最受歡迎的。 特大工業(yè)機(jī)器人通常分配給重型起重應(yīng)用程序。一些電動(dòng)和液壓工業(yè)機(jī)器人配備了 氣動(dòng)控制 工具或效果器。 自由度的數(shù)目等于一個(gè)工業(yè)機(jī)器人軸的數(shù)量 ,是其功能的一個(gè)重要指標(biāo)。 有限順序排列 工業(yè)機(jī)器人通常只有兩個(gè)或三個(gè)自由度 ,但點(diǎn)到點(diǎn) ,連續(xù)軌跡控制 ,控制軌跡數(shù) 工業(yè)機(jī)器人通常有五六個(gè)。兩