畢業(yè)設計99徐州建筑職業(yè)技術學院基于PLC控制的立體車庫設計

畢 業(yè) 設 計 設計題目名稱： 基于 PLC 控制的立體車庫 學 生 姓 名： 余艷波 專業(yè)名稱： 機電一體化 班 級： 機 電 04-2 學 制： 三 年 學 號： 0450053251 學歷層次： 專 科 指導教師： 王 冬 梅 評 閱 人： 論文（設計）提交日期 2007 年 06 月 5 日 論文（設計）答辯日期 2007 年 06 月 19 日 徐 州 建 筑 職 業(yè) 技 術 學 院 二 七 年 六 月 五 日 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 2 畢業(yè)設計成績評定書 專業(yè)、班級： 機電一體化 04-2 姓名 :余艷波 日期 : 1、設計題目： 基于 PLC 控制的立體車庫 2、設計指導教師（簽名）： 3、設計評閱人（簽名） 評閱日期 4、評定意見及成績 年 月 日徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 3 摘 要 :介紹了 PLC 在立體停車庫中的應用，詳細討論了整個控制系統(tǒng)的功能以及硬件和軟件設計。 關鍵詞 : PLC 停車 控制 Abstract: The application of FP1 PLC in multi-layer parking system is described. The function of control system and the design of hardware and software are discussed in detail. Keywords: PLC Parking Control 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 4 引言 隨著城市經(jīng)濟的騰飛，停車難已到了刻不容緩的地步。在寸土寸金的市中心，特別是賓館、商場、購物中心等車輛集中的地區(qū)，只有向空中、向地下發(fā)展，建造相當數(shù)量的立體停車庫已是必不可少。 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 5 目錄 第一章 概述 一節(jié) PLC 的概術 （ 6 頁 -8 頁） 二節(jié) PLC 的 結(jié)構(gòu)和基本配置以及控制要點 （ 9 頁 -18 頁） 三節(jié) 立體車庫的概述 （ 19 頁 -22 頁） 第二章 立體車庫控制系統(tǒng)的設計 （ 22 頁 -25 頁） 第三章 系統(tǒng)的調(diào)試 （ 25 頁 - 34 頁） 第四章 系統(tǒng)的功能評價及現(xiàn)實意義 （ 35 頁 -36 頁） 致謝 . （ 37 頁 -37 頁） 參考文獻 （ 38 頁 -38 頁） 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 6 第一章 概術 第一節(jié) PLC 的概術 一、 PLC 的發(fā)展歷程 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關量順序控 制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動或電氣控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。 1968 年美國 GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國數(shù)字公司研制出了基于集成電路和電子技術的控制裝置，首次采用程序化的手段應用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱 Programmable Controller（ PC）。 個人計算機（簡稱 PC）發(fā)展起來后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點，可編程序控制器定名為 Programmable Logic Controller（ PLC），現(xiàn)在，仍常常將 PLC 簡稱 PC。 PLC 的定義有許多種。國際電工委員會（ IEC）對 PLC 的定義是：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。 上世紀 80 年代至 90 年代中期，是 PLC 發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為 3040%。在這時期， PLC 在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網(wǎng)絡能力得到大幅度提高， PLC 逐漸進入過程控制領域，在某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的DCS 系統(tǒng)。 PLC 具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。PLC 在工業(yè)自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預見的將來，是無法取代的。 可編程控制器（ PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱 PC）。與個人計算機的 PC 相區(qū)別，用 PLC 表示。 PLC 是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎上引入了微電子技術、計算機技術、自動控制技術和通訊技術而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。國際電工委員會（ IEC）頒布了對 PLC 的規(guī)定：可徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 7 編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌?有關設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。 PLC 具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點?？梢灶A料：在工業(yè)控制領域中， PLC 控制技術的應用必將形成世界潮流 PLC 程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應用程序，系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為 PLC 程序可靠運行及信息與信息轉(zhuǎn)換進行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設計。 二 、 可編程控制器基本應用 最初， PLC 主要用于開關量的邏輯控制。隨著 PLC 技術的進步，它的應用領域不斷擴大。 如今， PLC 不僅用于開關量控制，還用于模擬量及數(shù)字量的控制，可采集與存儲數(shù)據(jù)，還可對控制系統(tǒng)進行監(jiān)控；還可聯(lián)網(wǎng)、通訊，實現(xiàn)大范圍、跨地域的控制與管理。 PLC 已日益成為工業(yè)控制裝置家族中一個重要的角色。 用于開關量控制 PLC 控制開關量的能力是很強的。所控制的入出點數(shù)，少的十幾點、幾十點，多的可到幾百、幾千，甚至幾萬點。由于它能聯(lián)網(wǎng)，點數(shù)幾乎不受限制，不管多少點都能控制。 所控制的邏輯問題可以是多種多樣的：組合的、時序的；即時的、延時的；不需計數(shù)的，需要計數(shù)的；固定順序的，隨機工作的；等等，都可進行。 PLC 的硬件結(jié)構(gòu)是可變的，軟件程序是可編的，用于控制時，非常靈活。必要時，可編寫多套，或多組程序，依需要調(diào)用。它很適應于工業(yè)現(xiàn)場多工況、多狀態(tài)變換的需要。 用 PLC 進行開關量控制實例是很多的，冶金、機械、輕工、化工、紡織等等，幾乎所有工業(yè)行業(yè)都需要用到它。目前， PLC 首用的目標，也是別的控制器無法與其比擬的，就是它能方便并可靠地用于開關量的控制。 用于模擬量控制 模擬量，如電流、電壓、溫度、壓力等等，它的大小是連續(xù)變化的。工業(yè)生產(chǎn)，特別是連續(xù)型生產(chǎn)過程，常要對這些物理量進行控制。 作為一種工業(yè)控制電子裝置， PLC 若不能對這些量進行控制，那是一大不足。為此，各 PLC廠家都在這方面進行大量的開發(fā)。目前，不僅大型、中型機可以進行模擬量控制，就是小型機，也能進行這樣的控制。 PLC 進行模擬量控制，要配置有模擬量與數(shù)字量相互轉(zhuǎn)換的 A D、 D A 單元。它也是 I/O單元，不過是特殊的 I/O 單元。 A/D 單元是把外電路的模擬量，轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，然后送入 PLC。 D/A 單元，是把 PLC 的數(shù)徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 8 字量轉(zhuǎn)換成模擬量，再送給外電路。 作為一種特殊的 I/O 單元，它仍具有 I/O 電路抗干擾、內(nèi)外電路隔離，與輸入輸出繼電器（或內(nèi)部繼電器，它也是 PLC 工作內(nèi)存的一個區(qū)?？勺x寫）交換信息等等特點。 這里的 A/D 中的 A，多為電流，或電壓，也有為溫度。 D/A 中的 A，多為電壓，或電流。電壓、電流變化范圍多為 0 5V， 0 10V， 4 20mA。有的還可處理正負值的。 這里的 D，小型機多為 8 位二進制數(shù)，中、大型多為 12 位二進制數(shù)。 A/D、 D/A 有單路，也有多路。多路占的輸入輸出繼電器多。 有了 A/D、 D/A 單元，余下的處理都是數(shù)字量，這對有信息處理能力的 PLC 并不難。中、大型 PLC 處理能力更強，不僅可進行數(shù)字的加、減、乘、除，還可開方，插值，還可進行浮點運 算。有的還有 PID 指令，可對偏差制量進行比例、微分、積分運算，進而產(chǎn)生相應的輸出。計算機能算的它幾乎都能算。 這樣，用 PLC 實現(xiàn)模擬量控制是完全可能的。控制的單位值可小到 212 分之一的測量程值，多數(shù)也是足夠的。 PLC 進行模擬量控制，還有 A/D、 D/A 組合在一起的單元，并可用 PID 或模糊控制算法實現(xiàn)控制，可得到很高的控制質(zhì)量。 用 PLC 進行模擬量控制的好處是，在進行模擬量控制的同時，開關量也可控制。這個優(yōu)點是別的控制器所不具備的，或控制的實現(xiàn)不如 PLC 方便。 當然，若純?yōu)槟M量的系統(tǒng)，用 PLC 可能在性能價 格比上不如用調(diào)節(jié)器。這也是應當看到的。 用于數(shù)字量控制 實際的物理量，除了開關量、模擬量，還有數(shù)字量。如機床部件的位移，常以數(shù)字量表示。 字量的控制，有效的辦法是 NC，即數(shù)字控制技術。這是 50 年代誕生于美國的基于計算機的控制技術。當今已很普及，并也很完善。目前，先進國家的金屬切削機床，數(shù)控化的比率已超過 40 80，有的甚至更高。 PLC 也是基于計算機的技術，并日益完善。故它也完全可以用于數(shù)字量控制。 PLC 可接收計數(shù)脈沖，頻率可高達幾 k 到幾十 k 赫茲?？捎枚喾N方式接收這脈沖，還可多路接收。有的 PLC 還有脈 沖輸出功能，脈沖頻率也可達幾十 k。有了這兩種功能，加上 PLC有數(shù)據(jù)處理及運算能力，若再配備相應的傳感器（如旋轉(zhuǎn)編碼器）或脈沖伺服裝置（如環(huán)形分配器、功放、步進電機），則完全可以依 NC 的原理實現(xiàn)種種控制。 高、中檔的 PLC，還開發(fā)有 NC 單元，或運動單元，可實現(xiàn)點位控制。運動單元還可實現(xiàn)徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 9 曲線插補，可控制曲線運動。所以，若 PLC 配置了這種單元，則完全可以用 NC 的辦法，進行數(shù)字量的控制。 新開發(fā)的運動單元，甚至還發(fā)行了 NC 技術的編程語言，為更好地用 PLC 進行數(shù)字控制提供了方便。 第二節(jié) PLC 的結(jié)構(gòu)和基本 配置以及控制要點 一 、 PLC 的結(jié)構(gòu) 一般講， PLC 分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式 PLC，有一塊 CPU 板、 I/O 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當然按 CPU 性能分成若干型號，并按 I/O點數(shù)又有若干規(guī)格。對模塊式 PLC，有 CPU 模塊、 I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機架。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其 I/O 能力可按用戶需要進行擴展與組合。 PLC 的基本結(jié)構(gòu)框圖如下： 接受 驅(qū)動 驅(qū)動 現(xiàn)場信號 受控元件 1 CPU 的構(gòu)成 PLC 中的 CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺 PLC 至少有一個 CPU，它按 PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指 令輸入接口部件 中央處理單元 CPU 板 電 源 部 件 接口部件輸出 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 10 規(guī)定的任務產(chǎn)生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路， 與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。它確定了進行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。 CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號控制。 CPU 的運算器用于進行數(shù)字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。 CPU 的寄存器參與運算，并存儲運算的中間結(jié)果，它也是在控 制器指揮下工作。 CPU 雖然劃分為以上幾個部分，但 PLC 中的 CPU 芯片實際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對 CPU 內(nèi)部的詳細分析已無必要，我們只要弄清它在 PLC 中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。 CPU 模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設定或控制開關。一般講， CPU 模塊總要有相應的狀態(tài)指示燈，如電源顯示、運行顯示、故障顯示等。箱體式 PLC的主箱體也有這些顯示。它的總線接口，用于接 I/O 模板或底板，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設口，用于接外部設備，有的還有通訊口，用于進行通訊。 CPU 模塊上還有許多設定開關，用以對 PLC 作設定，如設定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。 2、 I/O 模塊： PLC 的對外功能，主要是通過各種 I/O 接口模塊與外界聯(lián)系的，按 I/O 點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量， I/O 模塊可多可少，但其最大數(shù)受 CPU 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)限制。 I/O 模塊集成了 PLC 的 I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。 3、電源模塊： 有些 PLC 中的電源，是與 CPU 模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為 PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同 時，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流 220VAC 或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。 4、底板或機架： 大多數(shù)模塊式 PLC 使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使 CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個整體。 5、 PLC 的外部設備 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 11 外部設備是 PLC 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 1） 編程設備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設定、監(jiān)控 PLC及 PLC 所控制的 系統(tǒng)的工作狀況。編程器是 PLC 開發(fā)應用、監(jiān)測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。 2） 監(jiān)控設備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。 3） 存儲設備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如 EPROM、 EEPROM 寫入器等。 4） 輸入輸出設備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機等。 6、 PLC 的 通信聯(lián)網(wǎng) 依靠先進的工業(yè)網(wǎng)絡技術可以迅速有效地收集、傳送生產(chǎn)和管理數(shù)據(jù)。因此，網(wǎng)絡在自動化系統(tǒng)集成工程中的 重要性越來越顯著，甚至有人提出 網(wǎng)絡就是控制器 的觀點說法。 PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、 PLC 與上位計算機以及其他智能設備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制。多數(shù) PLC 具有 RS-232接口，還有一些內(nèi)置有支持各自通信協(xié)議的接口。 PLC 的通信，還未實現(xiàn)互操作性， IEC 規(guī)定了多種現(xiàn)場總線標準， PLC 各廠家均有采用。 對于一個自動化工程 (特別是中大規(guī)?？刂葡到y(tǒng) )來講，選擇網(wǎng)絡非常重要的。首先，網(wǎng)絡必須是開放的，以方便不同設備的集成及未來系統(tǒng)規(guī)模的擴展；其 次，針對不同網(wǎng)絡層次的傳輸性能要求，選擇網(wǎng)絡的形式，這必須在較深入地了解該網(wǎng)絡標準的協(xié)議、機制的前提下進行；再次綜合考慮系統(tǒng)成本、設備兼容性、現(xiàn)場環(huán)境適用性等具體問題，確定不同層次所使用的網(wǎng)絡標準。 PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間 、 PLC 與上位計算機以及其他智能設備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制?，F(xiàn)在幾乎所有的 PLC 新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計算機一樣具有 RS-232 接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。 當然， PLC 之間的通訊網(wǎng)絡是各廠家專用的， PLC 與計算機之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標準總線，并向標準通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機型的 PLC 之間、 PLC 與計算機之間可以方便地進行通訊與聯(lián)網(wǎng)。 了解了 PLC 的基本結(jié)構(gòu)，我們在購買程控器時就有了一個基本配置的概念，做到既經(jīng)濟徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 12 又合理，盡可能發(fā)揮 PLC 所提供的最佳功能。 二 、 可編程控制器實現(xiàn)控制的要點 1、 入出信息變換、可靠物理實現(xiàn)，可以說是 PLC 實現(xiàn)控制的兩個基本要點。 入出信息變換靠運行存儲于 PLC 內(nèi)存中的程序?qū)崿F(xiàn)。 PLC 程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序 (不可更改 )，又有用戶自行開發(fā)的應用（用戶）程序。系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為 PLC程序可靠運行及信號與信息轉(zhuǎn)換進行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設計。什么樣的控制要求，就應有什么樣的用戶程序?？煽课锢韺崿F(xiàn)主要靠輸人（ INPUT）及輸出（ OUTPUT）電路。 PLC 的 I/O 電路，都是專門設計的。輸入電路要對輸入信號進行濾波，以去掉高頻干擾。而且與內(nèi)部計算機電路在電上是隔離的，靠光耦元件建立聯(lián)系。輸出電路內(nèi)外也是電隔離的，靠光耦元件或輸出繼電器建立聯(lián)系。輸出電路還要進行功率放大，以足以帶動一般的工業(yè) 控制元器件，如電磁閥、接觸器等等。 I/O 電路是很多的，每一輸入點或輸出點都要有一個 I 或 O 電路。 PLC 有多 I/O 用點，一般也就有多少個 I/O 用電路。但由于它們都是由高度集成化的電路組成的，所以，所占體積并不大。 輸入電路時刻監(jiān)視著輸入狀況，并將其暫存于輸入暫存器中。每一輸入點都有一個對應的存儲其信息的暫存器。 輸出電路要把輸出鎖存器的信息傳送給輸出點。輸出鎖存器與輸出點也是一一對應的 這里的輸入暫存器及輸出鎖存器實際就是 PLC 處理器 I/O 口的寄存器。它們與計算機內(nèi)存交換信息通過計算機總線，并主要由運行系 統(tǒng)程序?qū)崿F(xiàn)。把輸人暫存器的信息讀到 PLC 的內(nèi)存中，稱輸入刷新。 PLC 內(nèi)存有專門開辟的存放輸入信息的映射區(qū)。這個區(qū)的每一對應位（ bit）稱之為輸入繼電器，或稱軟接點。這些位置成 1，表示接點通，置成 0 為接點斷。由于它的狀態(tài)是由輸入刷新得到的，所以，它反映的就是輸入狀態(tài)。 輸出鎖存器與 PLC 內(nèi)存中的輸出映射區(qū)也是對應的。一個輸出鎖存器也有一個內(nèi)存位（ bit）與其對應，這個位稱為輸出繼電器，或稱輸出線圈?？窟\行系統(tǒng)程序，輸出繼電器的狀態(tài)映射到輸出鎖存器。這個映射也稱輸出刷新。輸出刷新主要也是靠運行系統(tǒng)程序?qū)崿F(xiàn)的。這 樣，用戶所要編的程序只是，內(nèi)存中輸入映射區(qū)到輸出映射區(qū)的變換，特別是怎么按輸入的時序變換成輸出的時序。這是一個數(shù)據(jù)及邏輯處理問題。由于 PLC 有強大的指令系統(tǒng)，編寫出滿足這個要求的程序是完全可能的，而且也是較為容易的。 圖片： 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 13 2 可編程控制器實現(xiàn)控制的過程 簡單地說， PLC 實現(xiàn)控制的過程一般是： (如圖 1-1-1 PLC 典型開機流程 ) 輸入刷新 -再運行用戶程序 -再輸出刷新 -再輸入刷新 -再運行用戶程序 -再輸出刷新 永不停止地循環(huán)反復地進行著。 圖 1 1 1 所示的流程圖反映的就是上述過程。它也反映了信息的時間關系。 有了上述過程，用 PLC 實現(xiàn)控制顯然是可能的。因為：有了輸入刷新，可把輸入電路監(jiān)控徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 14 得到的輸入信息存入 PLC 的輸入映射區(qū)；經(jīng)運行用戶程序，輸出映射區(qū)將得到變換后的信息；再經(jīng)輸出刷新，輸出鎖存器將反映輸出映射區(qū)的狀態(tài)，并通過輸出電路產(chǎn)生相應的輸出。又由于這個過程是永不停止地循環(huán)反復地進行著，所以，輸出總是 反映輸入的變化的。只是響應的時間上，略有滯后。當然，這個滯后不宜太大，否則，所實現(xiàn)的控制不那么及時，也就失去控制的意義。 為此， PLC 的工作速度要快。速度快、執(zhí)行指令時間短，是 PLC 實現(xiàn)控制的基礎。事實上，它的速度是很快的，執(zhí)行一條指令，多的幾微秒、幾十微秒，少的才零點幾，或零點零幾微秒。而且這個速度還在不斷提高中。 圖 1 1 1 所示的過程是簡化的過程，實際的 PLC 工作過程還要復雜些。除了 I/O 刷新及運行用戶程序，還要做些公共處理工作。 公共處理工作有：循環(huán)時間監(jiān)控、外設服務及通訊處理等。 監(jiān)控循環(huán) 時間的目的是避免 死循環(huán) ，避免程序不能反復不斷地重復執(zhí)行。辦法是用 看門狗 （ Watching dog）。只要循環(huán)超時，它可報警，或作相應處理 . 外設服務是讓 PLC 可接受編程器對它的操作，或通過接口向輸出設備如打印機輸出數(shù)據(jù) . 通訊處理是實現(xiàn) PLC 與 PLC，或 PLC 與計算機，或 PLC 與其它工業(yè)控制裝置或智能部件間信息交換的。這也是增強 PLC 控制能力的需要。 也就是說，實際的 PLC 工作過程總是：公共處理 -I/O 刷新 -運行用戶程序 -再公共處理 -反復不停地重復著。 3、 可編程控制器實現(xiàn)控制的方式 用這種不斷地重復運行程序?qū)崿F(xiàn)控制稱掃描方式。是用計算機進行實時控制的一種方式。此外，計算機用于控制還有中斷方式。在中斷方式下，需處理的控制先申請中斷，被響應后正運行的程序停止運行，轉(zhuǎn)而去處理中斷工作（運行有關中斷服務程序）。待處理完中斷，又返回運行原來程序。哪個控制需要處理，哪個就去申請中斷。哪個不需處理，將不被理睬。顯然，中斷方式與掃描方式是不同的。 在中斷方式下，計算機能得到充分利用，緊急的任務也能得到及時處理。但是，如果同時來了幾個都要處理的任務該怎么辦呢？優(yōu)先級高的還好辦，低的呢？可能會出現(xiàn)照顧不到 之處。所以，中斷方式不大適合于工作現(xiàn)場的日常使用。 但是， PLC 在用掃描方式為主的情況下，也不排斥中斷方式。即，大量控制都用掃描方式，個別急需的處理，允許中斷這個掃描運行的程序，轉(zhuǎn)而去處理它。這樣，可做到所有的控制都能照顧到，個別應急的也能進行處理。 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 15 PLC 的實際工作過程比這里講的還要復雜一些，分析其基本原理，也還有一些理論問題。有關人員如果能把上面介紹的入出變換、物理實現(xiàn) -信息處理、 I/O 電路 -空間、時間關系 -掃描方式并輔以中斷方式，作為一種思路加以研究，弄清了它，也就好理解 PLC 是怎樣去實現(xiàn)控制 的，也就好把握住 PLC 基本原理的要點了。至于更深入的問題，在進一步學習中，將再作具體介紹。 4、 可編程控制器基本特點 從討論 PLC 的工作原理知， PLC 的輸入與輸出在物理上是彼此隔開的，其間的聯(lián)系是靠運行存儲于它的內(nèi)存中的程序?qū)崿F(xiàn)。它的入出相關，不是靠物理過程，不是用線路；而是靠信息過程，用軟邏輯聯(lián)系。它的工作基礎是用好信息。 信息不同于物質(zhì)與能量，有自身的規(guī)律。信息便于處理，便于傳遞，便于存儲；信息還可重用，等等。正是由于信息的這些特點，決定了 PLC 的基本特點。 下面介紹 PLC 的四個特點： 功能豐富 PLC 的功能非常豐富。這主要與它具有豐富的處理信息的指令系統(tǒng)及存儲信息的內(nèi)部器件有關。 它的指令多達幾十條、幾百條，可進行各式各樣的邏輯問題的處理，還可進行各種類型數(shù)據(jù)的運算。凡普通計算機能做到的，它也都可作到。 它的內(nèi)部器件，即內(nèi)存中的數(shù)據(jù)存儲區(qū)，種類繁多，容量宏大。 I/O 繼電器，可以用以存儲入、出點信息的，少的幾十、幾百，多的可達幾千、幾萬，以至 10 幾萬。這意味著它可進行這么多 I/O 點的入出信息變換，進行這么大規(guī)模的控制。 它的內(nèi)部種種繼電器，相當于中間繼電器，數(shù)量更多。內(nèi)存中一個位就可作為一個中間繼電器 ，怎么不多！ 它的計數(shù)器、定時器也很多，是繼電電路所望塵莫及的。小小的箱體或模塊，其內(nèi)部定時器、計數(shù)器可達成百、成千。這也是因為只要用內(nèi)存中的一個字，再加一些標志位，即可成為定時器、計數(shù)器，所以才那么多。 而且，這些內(nèi)部器件還可設置成丟電保持的，或丟電不保持的，即上電后予以清零的。以滿足不同的使用要求。這些也是繼電器件所難以做到的。 它的數(shù)據(jù)存儲區(qū)還可用以存儲大量數(shù)據(jù)，幾百、幾千、幾萬字的信息都可以存，而且，掉電后還不丟失。 PLC 還有豐富的外部設備，可建立友好的人機界面，以進行信息交換?？伤腿氤绦?，送入徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 16 數(shù)據(jù)，可讀出程序，讀出數(shù)據(jù)。而且讀、寫時可在圖文并茂的畫面上進行。數(shù)據(jù)讀出后，可轉(zhuǎn)儲，可打印。數(shù)據(jù)送入可鍵入，可以讀卡入，等等。 PLC 還具有通訊接口，可與計算機鏈接或聯(lián)網(wǎng)，與計算機交換信息。自身也可聯(lián)網(wǎng)，以形成單機所不能有的更大的、地域更廣的控制系統(tǒng)。 PLC 還有強大的自檢功能，可進行自診斷。其結(jié)果可自動記錄。這為它的維修增加了透明度，提供了方便。 豐富的功能為 PLC 的廣泛應用提供了可能；同時，也為工業(yè)系統(tǒng)的自動化、遠動化及其控制的智能化創(chuàng)造了條件。 像 PLC 這樣集豐富功能于一身，是別的電控制器所沒有的； 更是傳統(tǒng)的繼電控制電路所無法比擬的。 使用方便 用 PLC 實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制是非常方便的。這是因為：首先 PLC 控制邏輯的建立是程序 , 用程序代替硬件接線。編程序比接線，更改程序比更改接線，當然要方便得多！ 其次 PLC 的硬件是高度集成化的，已集成為種種小型化的模塊。而且，這些模塊是配套的，已實現(xiàn)了系列化與規(guī)格化。種種控制系統(tǒng)所需的模塊， PLC 廠家多有現(xiàn)貨供應，市場上即可購得。所以，硬件系統(tǒng)配置與建造也非常方便。 正因如此，用可編程序控制器才有這個 可 字。對軟件講，它的程序可編，也不難編。對硬件講，它的配置可變， 而且也易于變。 具體地講， PLC 有五個方面的方便： （ 1）配置方便：可接控制系統(tǒng)的需要確定要使用哪家的 PLC，那種類型的，用什么模塊，要多少模塊，確定后，到市場上定貨購買即可。 （ 2）安裝方便： PLC 硬件安裝簡單，組裝容易。外部接線有接線器，接線簡單，而且一次接好后，更換模塊時，把接線器安裝到新模塊上即可，都不必再接線。內(nèi)部什么線都不要接，只要作些必要的 DIP 開關設定或軟件設定，以及編制好用戶程序就可工作。 （ 3）編程方便： PLC 內(nèi)部雖然沒有什么實際的繼電器、時間繼電器、計數(shù)器，但它通過程序（軟件）與系 統(tǒng)內(nèi)存，這些器件卻實實在在地存在著。其數(shù)量之多是繼電器控制系統(tǒng)難以想象的。即使是小型的 PLC，內(nèi)部繼電器數(shù)都可以千計，時間繼電器、計數(shù)也以百計。而且，這些繼電器的接點可無限次地使用。 PLC 內(nèi)部邏輯器件之多，用戶用起來已不感到有什么限制。唯一考慮的只是入出點。而這個內(nèi)部入出點即使用得再多，也無關緊要。大型PLC 的控制點數(shù)可達萬點以上，哪有那么大的現(xiàn)實系統(tǒng)？若實在不夠，還可聯(lián)網(wǎng)進行控制，徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 17 不受什么限制。 PLC 的指令系統(tǒng)也非常豐富，可毫不困難地實現(xiàn)種種開關量，以及模擬量的控制。 PLC 還有存儲數(shù)據(jù)的內(nèi)存區(qū)，可存儲控制 過程的所有要保存的信息。 總之，由于 PLC 功能之強，發(fā)揮其在控制系統(tǒng)的作用，所受的限制已不是 PLC 本身，而是人們的想象力，或與其配套的其它硬件設施了。 PLC 的外設很豐富，編程器種類很多，用起來都較方便，還有數(shù)據(jù)監(jiān)控器，可監(jiān)控 PLC 的工作。使用 PLC 的軟件也很多，不僅可用類似于繼電電路設計的梯形圖語言，有的還可用BASIC 語言、 C 語言，以至于自然語言。這些也為 PLC 編程提供了方便。 PLC 的程序也便于存儲、移植及再使用。某定型產(chǎn)品用的 PLC 的程序完善之后，凡這種產(chǎn)品都可使用。生產(chǎn)一臺，拷貝一份即可。這比起 繼電器電路臺臺設備都要接線、調(diào)試，要省事及簡單得多。 （ 4）維修方便：這是因為： PLC 工作可靠，出現(xiàn)故障的情況不多，這大大減輕了維修的工作量。這在講述 PLC 的第三個特點時，還將進一步介紹。 即使 PLC 出現(xiàn)故障，維修也很方便。這是因為 PLC 都設有很多故障提示信號，如 PLC支持內(nèi)存保持數(shù)據(jù)的電池電壓不足，相應的就有電壓低信號指示。而且， PLC 本身還可作故障情況記錄。所以， PLC 出了故障，很易診斷。同時，診斷出故障后排故也很簡單。可按模塊排故，而模塊的備件市場可以買到，進行簡單的更換就可以。至于軟件，調(diào)試好 后不會出故障，再多只要依據(jù)使用經(jīng)驗進行調(diào)整，使之完善就是了。 （ 5）改用方便： PLC 用于某設備，若這個設備不再使用了，其所用的 PLC 還可給別的設備使用，只要改編一下程序，就可辦到。如果原設備與新設備差別較大，它的一些模塊還可重用。 工作可靠 用 PLC 實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制是非?？煽康?。這是因為 PLC 在硬件與軟件兩個方面都采取了很多措施，確保它能可靠工作。事實上，如果 PLC 工作不可靠，就無法在工業(yè)環(huán)境下運用，也就不成其為 PLC 了。 1） 在硬件方面： PLC 的輸入輸出電路與內(nèi)部 CPU 是電隔離。其信息靠光耦器件或電磁 器件傳遞。而且， CPU板還有抗電磁干擾的屏蔽措施。故可確保 PLC 程序的運行不受外界的電與磁干擾，能正常地工作。 PLC 使用的元器件多為無觸點的，而且為高度集成的，數(shù)量并不太多，也為其可靠工作提徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 18 供了物質(zhì)基礎。 在機械結(jié)構(gòu)設計與制造工藝上，為使 PLC 能安全可靠地工作，也采取了很多措施，可確保PLC 耐振動、耐沖擊。使用環(huán)境溫度可高達攝氏 50 多度，有的 PLC 可高達 80-90 度。 有的 PLC 的模塊可熱備，一個主機工作，另一個主機也運轉(zhuǎn)，但不參與控制，僅作備份。一旦工作主機出現(xiàn)故障，熱備的可自動接替其工作。 還有更進 一步冗余的，采用三取一的設計， CPU、 I/O 模塊、電源模塊都冗余或其中的部分冗余。三套同時工作，最終輸出取決于三者中的多數(shù)決定的結(jié)果。這可使系統(tǒng)出故障的機率幾乎為零，做到萬無一失。當然，這樣的系統(tǒng)成本是很高的，只用于特別重要的場合，如鐵路車站的道叉控制系統(tǒng)。 2） 在軟件方面： PLC 的工作方式為掃描加中斷，這既可保證它能有序地工作，避免繼電控制系統(tǒng)常出現(xiàn)的 冒險競爭 ，其控制結(jié)果總是確定的；而且又能應急處理急于處理的控制，保證了 PLC 對應急情況的及時響應，使 PLC 能可靠地工作。 為監(jiān)控 PLC 運行程序是否正 常， PLC 系統(tǒng)都設置了 看門狗 （ Watching dog）監(jiān)控程序。運行用戶程序開始時，先清 看門狗 定時器，并開始計時。當用戶程序一個循環(huán)運行完了，則查看定時器的計時值。若超時（一般不超過 100ms），則報警。嚴重超時，還可使 PLC停止工作。用戶可依報警信號采取相應的應急措施。定時器的計時值若不超時，則重復起始的過程， PLC 將正常工作。顯然，有了這個 看門狗 監(jiān)控程序，可保證 PLC 用戶程序的正常運行，可避免出現(xiàn) 死循環(huán) 而影響其工作的可靠性。 PLC 還有很多防止及檢測故障的指令，以產(chǎn)生各重要模塊工作正 常與否的提示信號 ?？赏ㄟ^編制相應的用戶程序，對 PLC 的工作狀況，以及 PLC 所控制的系統(tǒng)進行監(jiān)控，以確保其可靠工作。 PLC 每次上電后，還都要運行自檢程序及對系統(tǒng)進行初始化。這是系統(tǒng)程序配置了的，用戶可不干預。出現(xiàn)故障時有相應的出錯信號提示。 正是 PLC 在軟、硬件諸方面有強有力的可靠性措施，才確保了 PLC 具有可靠工作的特點。它的平均無故障時間可達幾萬小時以上；出了故障平均修復時間也很短，幾小時以至于幾分鐘即可。 曾有人做過為什么要使用 PLC 的問卷調(diào)查。在回答中，多數(shù)用戶把 PLC 工作可靠作為選用它的主要原因，即把 PLC 能可靠 工作，作為它的首選指標。 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 19 第三節(jié) 立體車庫的概述 本節(jié)是對 TVT-99C 立體車庫模型做一個詳細的介紹，包括其主要結(jié)構(gòu)、使用方法、使用時的注意事項等等。 一主要結(jié)構(gòu)： 立體 車 庫主體由底盤、四層十二 車 位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。 機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成，采用步進電機、直流電機作為拖動元件。 電氣控制是由松下電工生產(chǎn)的 FP0 型可編程序控制器 (PLC)、步進電機驅(qū)動電源模塊、開關電源、位置傳感器等器件組成。 本系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲 杠作為主要傳動機構(gòu)，電機采用步進電機和直流電機，其關鍵部分是堆垛機，它由水平移動、垂直移動及伸叉機構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動分別用兩臺步進電機驅(qū)動滾珠絲杠來完成，伸叉機構(gòu)由一臺直流電機來控制。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動機構(gòu)。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，伸叉電機驅(qū)動貨臺向前伸出可將貨物取出或送入，當取到貨物或貨已送入，則鏟叉向后縮回。整個系統(tǒng)需要三維的位置控制。 二使用方法：首先熟悉控制面板上的開關及按鈕功能及 車 位號（見圖一、二） 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 20 圖一控制面板上的開關及按鈕功能 圖二控制面板上的 車 位號 表一、控制面板上的按鈕功能表 按鍵號 功能選擇 定義 1 自動 選擇 1 號 車 位 手動 機構(gòu)水平向左移動 2 自動 選擇 2 號 車 位 手動 機構(gòu)垂直向下移動 3 自動 選擇 3 號 車 位 手動 機構(gòu)水平向右移動 4 自動 選擇 4 號 車 位 手動 機構(gòu)水平向后移動 5 自動 選擇 5 號 車 位 手動 機構(gòu)垂直向上移動 6 自動 選擇 6 號 車 位 手動 機構(gòu)水平向前移動 7 自動 選擇 7 號 車 位 手動 無意義 8 自動 選擇 8 號 車 位 手動 無意義 9 自動 選擇 9 號 車 位 手動 無意義 10 自動 選擇 10 號 車 位 手動 無意義 11 自動 選擇 11 號 車 位 手動 無意義 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 21 12 自動 選擇 12 號 車 位 手動 無意義 具體的操作步驟如下： 1接通電源。 2將選擇開關置手動位置（此時此時 1 6 號有效） 3分別點動按鍵 1、 2、 3、 4、 5、 6，觀察水平（ X 軸）、垂直（ Y 軸）、前后（ Z 軸）各絲杠運行情況，運行應平穩(wěn)，在接近極限位置時，應執(zhí)行限位保護（運行自動停止）。 4用計算機編寫程序并下載至 PLC。 5.將選擇開關置自動位置（通電狀態(tài)下，各機構(gòu)復位，即返回零位）。 6.將一帶托盤汽車模型置零號 車 位，放置模型時，入位要準確，并注意到 車 位底部檢測開關已動作。 7.執(zhí)行送指令 （ 1）選擇欲送 車 位號，按動 車 位號對應按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示 車 位號。 （ 2）按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇 車 位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3）指令完成后，機械自動返回。 （ 4）零號 車 位已無汽車，則下一個送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 8.執(zhí)行取指令 （ 1）選擇欲取 車 位號，按動 車 位號對應按鈕，控制面板上的數(shù) 碼管顯示 車 位號。 （ 2）按動取指令按鈕，觀察取出動作（若被選擇 車 位內(nèi)無汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3）指令完成后，機構(gòu)自動復位。 （ 4）零號 車 位已有汽車，則下一個取指令（誤操作），將不被執(zhí)行。 9、當零號 車 位上有貨物時，若無外部操作指令，“就緒”燈亮，延時 10 秒后，自動將貨物放在 車 庫號最小的空位上，依次類推。如 1#、 2#、 3#、 4#都已有貨物，程序延時 10 秒，10 秒內(nèi)若無外部操作指令，自動將貨物放在 5#車 庫。如 1#、 3#、 4#都已存放貨物， 10 秒內(nèi)若無外部操作指令，自動將貨物放在 2#車 庫。在延時的 10 秒 內(nèi)，若按下數(shù)字 5#，然后按下“送”鍵，則運行機構(gòu)將貨物放入 5#庫，若按下 5#鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵。此時，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進行其它操作。 10當零號 車 位上無貨物時，若無人操作，“就緒”燈亮 10 秒后，程序?qū)褦?shù)值最大 車 庫號徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 22 里的物品轉(zhuǎn)運至沒有放貨物的 車 號比它小的 車 庫里。如 1#、 2#、 5#有物，該程序?qū)⒆詣影?#物品轉(zhuǎn)至 3#車 庫。若需從 5#取回物品，放入 4#庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮時，按下按鈕鍵“ 5”，再按“取”鍵，運行機構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貨物后，停在起初位置。此時按按 鍵 4#，再按“送”鍵，運行機構(gòu)將把貨物放在 4#庫，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10 秒后，若無外部操作指令，程序又將 4#庫貨物轉(zhuǎn)至 3#庫。 三、 裝置中已實施的硬件保護 1） 、 X 軸極限位保護（ SQ0、 SQ1） 2） 、 Y 軸極限位保護（ SQ2、 SQ3） 3） 、 Z 軸極限位保護（ SQ4、 SQ5） 4） 、 X 軸、 Y 軸、 Z 軸協(xié)調(diào)保護（ SQ6、 SQ7 硬件聯(lián)鎖） 以上各種保護開關，確保在編程實驗中、立體 車 庫在程序出錯時，并不損壞該裝置。 四、技術參數(shù)： 1) 輸入電壓： AC200V 240V（帶保護地二芯插座）或 DC24V， 耗電量 250W。 2) 環(huán)境：溫度 -5 40 攝氏度，濕度小于或等于百分之八十。 3) 外形尺寸： 60 X 45 X 60cm 五 、注意事項： 1) 當 0#位有車時，只能有“送”的操作， 0#位無車時，只有“取”的操作。 2) 取、送汽車模型應觀察模型到位情況，應注意檢測開關的動作情況。 3) 需用手取送汽車模型時，應在斷電狀態(tài)下進行。 4) 立體車庫模型應水平放置，并觀察 Y 軸與庫體垂線重合情況，若重合不良，應在墊角下墊某一厚度墊片解決。 第二章 立體車庫控制系統(tǒng)的設計 一 、控制要求 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 23 1將選擇開關置于手動位置（此時 1 6 號有效） ，分別點動按鍵 1、 2、 3、 4、5、 6，觀察水平（ X 軸）、垂直（ Y 軸）、前后（ Z 軸）各絲杠運行情況，運行應平穩(wěn)，在接近極限位置時，應執(zhí)行限位保護（運行自動停止）。 2.將選擇開關置自動位置（通電狀態(tài)下，各機構(gòu)復位，即返回零位）。 3.將一帶托盤汽車模型置零號 車 位，放置模型時，入位要準確，并注意到 車 位底部檢測開關已動作。 4.執(zhí)行送指令 （ 1）選擇欲送 車 位號，按動 車 位號對應按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示 車 位號。 （ 2）按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇 車 位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3）指令完成后，機械自動返回。 （ 4）零號 車 位已無汽車，則下一個送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 5.執(zhí)行取指令 （ 1）選擇欲取 車 位號，按動 車 位號對應按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示 車 位號。 （ 2）按動取指令按鈕，觀察取出動作（若被選擇 車 位內(nèi)無汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3）指令完成后，機構(gòu)自動復位。 （ 4）零號 車 位已有汽車，則下一個取指令（誤操作），將不被執(zhí)行。 6、當零號 車 位上有貨物時，若無外部操作指令，“就緒”燈亮，延時 10 秒后，自動將貨物放在 車 庫號最小的空位上，依次類推。如 1#、 2#、 3#、 4#都已有貨 物，程序延時 10 秒，10 秒內(nèi)若無外部操作指令，自動將貨物放在 5#車 庫。如 1#、 3#、 4#都已存放貨物， 10 秒內(nèi)若無外部操作指令，自動將貨物放在 2#車 庫。在延時的 10 秒內(nèi)，若按下數(shù)字 5#，然后按下“送”鍵，則運行機構(gòu)將貨物放入 5#庫，若按下 5#鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵。此時，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進行其它操作。 7當零號 車 位上無貨物時，若無人操作，“就緒”燈亮 10 秒后，程序?qū)褦?shù)值最大 車 庫號里的物品轉(zhuǎn)運至沒有放貨物的 車 號比它小的 車 庫里。如 1#、 2#、 5#有物，該程序?qū)⒆詣影?#物品轉(zhuǎn)至 3#車 庫。若需從 5#取回物品，放入 4#庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮時，按下按鈕鍵“ 5”，再按“取”鍵，運行機構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貨物后，停在起初位置。此時按按鍵 4#，再按“送”鍵，運行機構(gòu)將把貨物放在 4#庫，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10 秒后，若無外部操作指令，程序又將 4#庫貨物轉(zhuǎn)至 3#庫。 二、 I/O 地址分配表 立體 車 庫 I/O 分配表 輸 入 部 分 輸 出 部 分 X0 Y0 橫軸脈沖 X1 Y1 豎軸脈沖 X2 Y2 橫軸方向 I 0 X3 Y3 豎軸方向 I 0 X4 貨臺回 位限位 Y4 X5 貨臺到位限位 Y5 X6 貨臺是否有物 Y6 貨臺前升 徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書 24 X7 自動手動 (0 1) Y7 貨臺退回 X20 十 六 進 制 輸 入 鍵盤值 1 位 Y20 顯示 部分 就緒 X21 鍵盤值 2 位 Y21 取 X22 鍵盤值 3 位 Y22 放 X23 鍵盤值 4 位 Y23 十位顯示 X24 橫軸右限位 Y24 BCD 碼輸 出顯 示 BCD 碼 1 位 X25 橫軸左限位 Y25 BCD 碼 2 位 X26 豎軸上限位 Y26 BCD 碼 3 位 X27 豎軸下限