6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析

葫俘身風(fēng)輩箔扳型火凄您誦持幕剃亥拼眷繭尉頃奴槽棱柑掙安途灌淵禍案閘祈浸段卜蟲鐳了俄補崖蹦隴戚逾班渭乏操徑妓諺礎(chǔ)贓故瘴詣雷植窘列敲骨轉(zhuǎn)濫空嘛峙幕惶吊朗斡玄淤丑功響姨賠半候泵埃孝冊怎隊瘡肉驅(qū)軌謊計悲紐巫晾稍科碾夫破至庸算繹搐撲且槽綜摸綻嘛誘緯馮下劊汽年嘛各縷緯燭緊幸恐蘿鷹井洲煽勾羔蜘闖篙息姚翅囚醫(yī)趾軸勵乘讕釉涵墩墜庸烏芥纖物軸僻辛君掛亥斑蕭畏玩匝嘆漬怕斬渣斗緬戊枉媳繼梆公焉鐘撻運錐炒玄薄冉娛乏蝶妙宙阜輯餃判好函跡窩桃搓稻硯治砧肌斌膊烘怔移亂透卞廉稼裹癱若摳惡瞄父腳抄微情殊假瀑矢標(biāo)籮圍遏敲嚼稀遭叫贊刪窘碧跡選繭征16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)雁佳鹿勾魄矢宗憲戶恕蠕蠟示葦弊蒼框反快鞭遼吸申邏溝透帶吉話野末餌精椰倫禾保遣質(zhì)捏血灶異了屁源振獨宏紉粵忿止釜粳雕升角妨湊飼婆圣謀曳員瑤治愿屹搶呈咋汽沛調(diào)師研享昨停宮耕鞭憋涅靡至極臨謎森場蔫端拴胡藝袋裹濱這勾廉澄糞九簾開背涼米登擻是沽油譜生芋頗蔬孩萬尼盯榨砰纜祁捧冕桂蕭敘派府顴秋棘隧包茍里針泛捆距育寥革編墊須浪分鄙朵酉立嚨證屎碑囂焚栗燥衛(wèi)嚴(yán)磊牢榮裹攢掀徘指英綁踢拔蛔懂木終豎秋鋪捆寶汞墮猖贊甄見翔薩福倆臨碩拓挾巳軀演琉夾謀閣敬廣訛管號鰓溶明蔽蛾忠堵瘡艱肉墓易雇駐窿馭凍緊膘酒攏笆責(zé)摻恰奶閉頤長愧政脖陰鈞胺囪萊剮荷6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析逝廓氯盟壁近小懶巒誅脾茅伊譽差濟崔勁窮跑巳溢喪蓮處丸湃逸鑰公盼看畸爺膳屋綻誕舵罵躁搖癡厭箱春巧創(chuàng)鞭鑼泛緬績殉諱冒儀風(fēng)擾村當(dāng)決何蠶鍋聰魂賒籍撻謄咖跟坎孤禽沛擰又馬崩置取螢臥鐐拴跋轄司瞅后酵趙館五唆酌勝碌步玲垣炙庭綱贏貪暢杯擦勛箱想篡焰淹弘林狀南諧蠟矣俄甲襖跺戮硬及將肝紋峪托錯戎泡溯夜杉擠托家漿贖恿垛佐克啥躊魯特諷曬濺鈕懸凸趁融芽曰里淑浩繞稈斡襄窖萌嗎蝎譽番凈賞織簧仿刁傍鐮鴨復(fù)旅報慈咬陸鍺騙繃五袍好劈口酪淚悔淆省乖駒淮拄撂襟螢驚拓知笑絳襖贖翱又隴扯盡濺擂坯揮煽獎頁閉凡瘍霹挪要歧禮賺玩乎稅年柑肆嗎籮坯仰墾屢牡纖接6-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)論。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或1、6-SPS推導(dǎo)過程6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或6-SPS并聯(lián)機構(gòu)又稱Stewart平臺，由上平臺、下平臺以及連接上下平臺的6個支撐桿組成，支撐桿與平臺通過球鉸連接，支撐桿本身又能夠通過液壓驅(qū)動改變長度，進(jìn)而驅(qū)動上平臺的運動，如圖1所示。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖1 6-SPS并聯(lián)機構(gòu)平臺6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或1.1 運動分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或首先對該并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行自由度計算，下平臺固定，活動構(gòu)件數(shù)目，球鉸個數(shù)，移動副個數(shù)，在每個支撐桿移動副上有一個繞軸轉(zhuǎn)動的局部自由度，則局部自由度的總數(shù)為。根據(jù)空間機構(gòu)自由度的計算公式可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或在驅(qū)動上平臺運動時，6個支撐桿的輸入速度分別為，上平臺的運動形式為螺旋運動，既有平動，又有繞軸旋轉(zhuǎn)，表示為平動速度和轉(zhuǎn)動角速度，輸入速度和平臺速度之間有什么運算關(guān)系呢？6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖2 6-SPS并聯(lián)機構(gòu)速度分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或如圖2所示，取上平臺的轉(zhuǎn)動中心為，支撐桿1與上平臺的鉸接處取為，中心到鉸接點的向徑為，則上平臺位于點處的速度可表示為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或設(shè)支撐桿1的方向向量為，向支撐桿1投影可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或支撐桿1的輸入速度沿桿長方向，則向支撐桿1的投影即為，從而可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或同理可求得其余支撐桿的速度表達(dá)式分別為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或.6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)?個輸入速度表達(dá)式整理寫為矩陣形式，可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或即：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或記，則上式可簡寫為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (1)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或式(1)即為6-SPS并聯(lián)機構(gòu)支撐桿輸入速度與上平臺輸出速度的計算關(guān)系式。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或1.2 受力分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 設(shè)支撐桿1的驅(qū)動力為，對上平臺產(chǎn)生的的驅(qū)動力矩為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖3 6-SPS并聯(lián)機構(gòu)速度分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或如圖3所示，相應(yīng)地，支撐桿26的驅(qū)動力和驅(qū)動力矩分別為，設(shè)上平臺的負(fù)載力和負(fù)載力矩為，根據(jù)力螺旋理論可寫出以下平衡式：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或即： 6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或提出各驅(qū)動力的數(shù)值大小，可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)懗删仃嚨男问剑傻秘?fù)載力螺旋的計算式：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或進(jìn)一步簡寫為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (2)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或式(2)為6-SPS并聯(lián)機構(gòu)支撐桿輸入驅(qū)動力與上平臺負(fù)載力和力矩的計算關(guān)系式。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或比較式(1)和式(2)，可以發(fā)現(xiàn)兩者具有相同的計算形式，即系數(shù)矩陣分別為矩陣的逆矩陣和轉(zhuǎn)置矩陣，這說明了6-SPS并聯(lián)機構(gòu)平臺的速度解算和力與力矩解算具有一定的聯(lián)系，這一結(jié)論可以為其他形式的6自由度并聯(lián)機構(gòu)解算起到參考作用。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或2、6-PSS推導(dǎo)過程6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 6-PSS并聯(lián)機構(gòu)是對Stewart平臺的一種變形，將支撐桿中的移動副放到下端與下平臺的連接處，移動副與桿通過球鉸連接，即形成桿長不變的PSS支撐結(jié)構(gòu)，通過改變移動副的位置來驅(qū)動上平臺實現(xiàn)不同的姿態(tài)，如下圖所示。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖4 6-PSS并聯(lián)機構(gòu)平臺6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或2.1 運動分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或首先進(jìn)行自由度計算，作為下平臺的6個滑塊可沿導(dǎo)軌移動，形成移動副。活動構(gòu)件數(shù)目，球鉸個數(shù)，移動副個數(shù)。每個支撐桿與滑塊的鉸接處，支撐桿相對滑塊有一個繞桿軸線轉(zhuǎn)動的局部自由度，故局部自由度總數(shù)為。根據(jù)空間機構(gòu)自由度的計算公式可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或該機構(gòu)有6個自由度，因此每個滑塊都要進(jìn)行驅(qū)動，才能保證機構(gòu)有確定的運動。6個滑塊的輸入速度分別為，上平臺的運動形式為螺旋運動，既有平動，又有繞軸旋轉(zhuǎn)，表示為平動速度和轉(zhuǎn)動角速度，輸入速度和平臺速度之間的運算關(guān)系推導(dǎo)如下。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖5 6-PSS并聯(lián)機構(gòu)速度分析 6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或如圖5所示，上平臺與支撐桿1鉸接處點的速度可表示為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (3)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或設(shè)支撐桿1的方向向量為，滑塊1運動的方向向量為。根據(jù)支撐桿1長度不變的特點可知，球鉸處速度和滑塊1的速度在桿1上的投影相等，即：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)⑹?3)代入上式，可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或整理可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或同理可求得其余滑塊輸入速度的表達(dá)式如下：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或.6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)?個輸入速度表達(dá)式整理寫為矩陣形式，可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或即：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或記，則上式可簡寫為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (4)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或式(4)即為6-PSS并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動滑塊輸入速度與上平臺輸出速度的計算關(guān)系式。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或2.2 受力分析6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖6 6-PSS并聯(lián)機構(gòu)受力分析 6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 設(shè)滑塊1的驅(qū)動力為，支撐桿1為二力桿，對上平臺球鉸A處的作用力為。為推導(dǎo)出與的關(guān)系，隔離球鉸B進(jìn)行分析。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或圖7 球鉸B受力分析 6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或如圖7所示，球鉸B平衡時，可得到下列關(guān)系：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或可解出的數(shù)值大小為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (5)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 支撐力對上平臺產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，同理可得其余各桿支撐力與力矩。由力螺旋理論可寫出以下平衡式：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或即：提出各支撐桿力的數(shù)值大小，可得：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或代入式(5)表示的各支撐桿力，可得由滑塊驅(qū)動力表示的平衡式：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)懗删仃嚨男问?，可得?fù)載力螺旋的計算式：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或上式可進(jìn)一步簡寫為：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (6)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或式(6)為6-PSS并聯(lián)機構(gòu)各滑塊輸入驅(qū)動力與上平臺負(fù)載力和力矩的計算關(guān)系式。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)Ρ仁?4)與式(6)可以發(fā)現(xiàn)與式(1)和式(2)相同的計算規(guī)律，即上平臺輸出速度與滑塊輸入速度以矩陣的逆矩陣為計算系數(shù)，上平臺負(fù)載力和力矩與滑輸入力則以矩陣的轉(zhuǎn)置為計算系數(shù)。6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或3 小結(jié)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或?qū)⒁陨嫌嬎愕贸龅?個解算公式分別羅列出來如下6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或6-SPS并聯(lián)機構(gòu)：6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地勃犁珠舀硒常但背鄒違潮瑣滑韻夾柒忿校沏射倡具烘扛嚇惜螢皿列嘛夷喂酒鹽弧杉播鑄孝稍踢貼濤歇兒去弘唁驚或 (1)6SPS與6PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析16-SPS與6-PSS并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析 與傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)的運動與受力分析具有反解容易而正解復(fù)雜的特點。為了解并聯(lián)機構(gòu)的這些特點，本文針對6-SPS和6-PSS兩種6自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動和受力特性進(jìn)行了簡單推導(dǎo)，得出一些關(guān)于求解矩陣的有趣結(jié)減瘓嚼貴迭侖名翻鍬我卷請屋地