ABB機(jī)器人保養(yǎng)總結(jié).ppt

ABB機(jī)器人保養(yǎng)總結(jié),一、保養(yǎng)準(zhǔn)備二、機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)三、油品更換四、機(jī)器人控制柜保養(yǎng)五、特別注意事項(xiàng),一、保養(yǎng)準(zhǔn)備,1、抹布一批2、內(nèi)六角一套3、小型廢油桶3個(gè)4、小型加油泵1個(gè)5、氣槍1把6、小型儲(chǔ)存盒2個(gè)（用于存放卸下的螺絲）7、KyodoYushiTMO150油品20L8、Mobilgear600XP320油品16L,小型加油泵,小型廢油桶,氣槍,二、機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng),1、本體清潔,2、本體和6軸工具端固定檢查,對(duì)機(jī)器人外表面各個(gè)部分進(jìn)行全面清潔,檢查是否有松動(dòng)，螺絲劃線是否對(duì)其,3、各軸限位擋塊檢查,1、2、3、5軸有限位擋塊，查看擋塊有無磨損及松動(dòng)，4、6軸無限位擋塊，僅通過編碼器識(shí)別轉(zhuǎn)徑的方式進(jìn)行限位及報(bào)警,1軸限位擋塊,3軸限位擋塊,2軸限位擋塊,5軸限位擋塊,4、電纜狀態(tài)檢查,5、密封狀態(tài)檢查,檢查電纜有無磨損，如有進(jìn)行包扎或更換；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)電纜有無跟機(jī)器人本體干涉，如有進(jìn)行調(diào)整,檢查機(jī)器人本體齒輪箱、各加放油孔有無漏油、滲油現(xiàn)象,6、機(jī)械零位測(cè)量、SMB檢查及更換,a.查看機(jī)器人出廠零位偏移（圖紅圈處可查看），和示教器中的偏移值（查看方法：校準(zhǔn)ROB_1校準(zhǔn)參數(shù)校準(zhǔn)編輯電機(jī)偏移值，如圖所示），對(duì)比2個(gè)偏移值，若2個(gè)偏移值之間小數(shù)點(diǎn)前三位相同即為正常，每年檢查1次即可；b.查看硬件報(bào)警，若出現(xiàn)SMB電池報(bào)警則需更換SMB電池，若無則無需更換，1各月查看一次即可；c.更換SMB電池前，先手動(dòng)操作分別將機(jī)器人1-6軸回零位（如圖所示為各軸回零點(diǎn)后的姿態(tài)），關(guān)閉機(jī)器人電源后，再更換SMB電池（SMB電池位置圖紅色框位置）。,7、電機(jī)抱閘狀態(tài)檢查,8、電機(jī)噪音檢查,動(dòng)態(tài)檢查：查看運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)是否準(zhǔn)確，是否出現(xiàn)剎車不及等狀況靜態(tài)檢查：查看靜止時(shí)機(jī)器人本體是否有晃動(dòng)等狀況2軸齒輪箱下方有剎車試驗(yàn)板（左圖紅圈處），六個(gè)按鈕從左到分別為1至6軸，按下剎車實(shí)驗(yàn)板上對(duì)應(yīng)的各軸按鈕，將松開該軸剎車，在機(jī)器人剎車異常，或無法移動(dòng)，需進(jìn)行手動(dòng)移動(dòng)維修時(shí)，先保護(hù)好各軸，方可按下此剎車實(shí)驗(yàn)板上的按鈕。其他情況下切勿觸摸按動(dòng)此按鈕，否則會(huì)導(dǎo)致各軸自由運(yùn)動(dòng)、墜落的安全事故。,在電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，耳聽各軸電機(jī)是否有異音。,三、油品更換,1、各齒輪箱潤(rùn)滑油型號(hào)、容積、更換周期,1、軸1,注：機(jī)器人可在任意姿態(tài)進(jìn)行加油和排油排油：拆下機(jī)器人后面蓋板；拆下軸1排油管固定螺絲；先打開加油口，再準(zhǔn)備好廢油桶接油，然后拆下排油管的密封堵頭進(jìn)行排油，排油約需半小時(shí)，期間可進(jìn)行其他軸排、加油。加油：將排油口密封堵頭堵上；打開油液觀察窗和加油口；在加油口進(jìn)行加油，直至油液觀察窗有油溢出為止；將油液觀察窗和加油口的密封螺母重新上緊。,2、軸2、軸3,注：軸2、軸3排油和加油方法相同，機(jī)器人可在任意姿態(tài)進(jìn)行排油：打開加油口密封螺母，準(zhǔn)備好廢油桶接油；打開排油口密封螺母進(jìn)行排油，排油約需5分鐘。,加油：上緊排油口密封螺母；打開油液觀察窗和加油口；在加油口進(jìn)行加油，直至油液觀察窗有油溢出為止；將油液觀察窗和加油口的密封螺母重新上緊。,3、軸4,注：軸4排油和加油時(shí)機(jī)器人姿態(tài)如上圖所示排油：打開加油口密封螺母，準(zhǔn)備好廢油桶接油；打開排油口密封螺母進(jìn)行排油，排油約需5分鐘。,加油：上緊排油口密封螺母；打開加油口；在加油口進(jìn)行加油，直至加油口有油溢出為止；將加油口的密封螺母重新上緊。,4、軸5,注：軸5排油和加油時(shí)機(jī)器人姿態(tài)如上圖所示排油：打開加油口密封螺母，準(zhǔn)備好廢油桶接油；打開排油口密封螺母進(jìn)行排油，排油約需5分鐘。,加油：上緊排油口密封螺母；打開加油口；在加油口進(jìn)行加油，直至加油口有油溢出為止；將加油口的密封螺母重新上緊。,4、軸6,注：軸6正常排油和加油時(shí)機(jī)器人姿態(tài)圖所示排油：打開加油口密封螺母，準(zhǔn)備好廢油桶接油；打開排油口密封螺母進(jìn)行排油，排油約需5分鐘；若排油口被夾具擋住，可旋轉(zhuǎn)4軸，是加油口向下，進(jìn)行排油，排油約需8分鐘。,加油：打開排油口、加油口密封螺母；在加油口進(jìn)行加油，直至排油口有油溢出為止；若排油口被夾具擋住，可將機(jī)器姿態(tài)調(diào)至如圖所示，在加油口進(jìn)行加油，直至加油口有油溢出為止；將加油口、排油口的密封螺母重新上緊。,四、機(jī)器人控制柜保養(yǎng),1、機(jī)器人備份檢查及磁盤空間整理,備份是將機(jī)器人的程序、系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊保存下來。備份/恢復(fù)的資源可以放在機(jī)器人存儲(chǔ)器里面，也可以放在外界設(shè)備上面(PC、U盤等)。對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行過改動(dòng)，尤其是增加新零件等改動(dòng)后，都需要在機(jī)器人存儲(chǔ)器里做備份。長(zhǎng)假斷電前，或者程序做了大量改動(dòng)后，需要在機(jī)器人存儲(chǔ)器里進(jìn)行備份，并在外界設(shè)備上也做備份。在256MB的存儲(chǔ)卡上存儲(chǔ)不超過10個(gè)備份，1G存儲(chǔ)卡不超過40個(gè)。,2、機(jī)器人示教器功能檢查,如作圖所示為示教器的示意圖，保養(yǎng)時(shí)對(duì)其中各個(gè)按鈕進(jìn)行功能試驗(yàn)，確保使能、動(dòng)作、急停都起作用，對(duì)觸摸屏進(jìn)行，確保觸屏準(zhǔn)確良好。,3、控制柜檢查,a.通電檢查,電源電壓測(cè)量,測(cè)量機(jī)器人進(jìn)線電壓、驅(qū)動(dòng)電壓、電源模塊電壓，測(cè)量位置如右圖所示，參考值分別為38015%、22015%、2415%,進(jìn)線電壓,驅(qū)動(dòng)電壓,電源模塊電壓,將機(jī)器人打到手動(dòng)狀態(tài)，按下、松開電機(jī)使能鍵，檢查接觸器是否有動(dòng)作，動(dòng)作后是否接觸良好,接觸器檢查,b.斷電檢查,控制柜各部件牢固性檢查,正常斷電步驟如下所示,關(guān)機(jī)后帶上電柜內(nèi)的防靜電手環(huán)，用手指以輕微力觸碰電柜內(nèi)的各元器件，查看是否有松動(dòng)。,4、示教器、控制柜清潔及散熱風(fēng)扇檢查,關(guān)機(jī)后用抹布占少量清洗機(jī)或TMO150油對(duì)示教器和示教器與電柜之間的連接電纜進(jìn)行清潔。,a.示教器清潔,b.控制柜清潔,點(diǎn)擊“重新啟動(dòng)”,點(diǎn)擊“高級(jí)”,點(diǎn)擊“關(guān)機(jī)”,關(guān)機(jī)后，打開控制柜門，用氣槍除塵，注意氣量不要太大。,關(guān)機(jī)后，關(guān)閉控制柜門，取下控制柜后蓋板，除塵前注意確認(rèn)好附近的板件及模具是否會(huì)被粉塵污染，直接用氣槍除塵，控制柜為密封柜，柜門關(guān)閉后不必?fù)?dān)心粉塵進(jìn)入柜內(nèi)。除塵后，給控制柜上電，觀察風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，如無異常，關(guān)機(jī)后再安裝回后蓋板。,五、特別注意事項(xiàng),1、機(jī)器人機(jī)械零位若出現(xiàn)偏差，需慎重進(jìn)行調(diào)整，注意零位調(diào)整變化對(duì)生產(chǎn)軌跡的影響；2、每月和節(jié)前放假，必須在硬件報(bào)警中查看是否有SMB電池電量不足報(bào)警，SMB電池電量消耗完畢后會(huì)造成零位丟失；3、如需更換SMB電池，必須先手動(dòng)操作分別將機(jī)器人1-6軸回零位，否則會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人零位丟失；4、非必要時(shí)刻，切勿按下剎車實(shí)驗(yàn)板的剎車松開按鈕，建議在剎車實(shí)驗(yàn)板上加裝蓋板；5、加油、排油注意機(jī)器人姿態(tài)和油品型號(hào)是否正