《CAN通信技術(shù)》PPT課件.ppt

1、工業(yè)數(shù)據(jù)通信與控制網(wǎng)絡(luò),陽憲惠 清華大學(xué)自動化系,第4講 CAN通信技術(shù),CAN簡介,CANController Area Network是控制器局域網(wǎng)的簡稱 它是德國Bosch公司在1986年為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線 現(xiàn)已被列入ISO國際標準ISO11898 最初為汽車測控數(shù)據(jù)通信而設(shè)計的CAN ，現(xiàn)已在多領(lǐng)域被廣泛采用 航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉儲等行業(yè) 火車、輪船、機器人、樓宇自控、醫(yī)療器械、數(shù)控機床、智能傳感器、過程自動化儀表等,CAN的主要技術(shù)特點,CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點不分主從 任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)

2、送信息，通信方式靈活 CAN采用非破壞性的總線仲裁技術(shù) CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點具有不同的優(yōu)先級， 當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動地退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而節(jié)省了總線沖突的仲裁時間。 可滿足對實時性的不同要求 高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)可在134微秒內(nèi)得到傳輸,通過報文濾波可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式收發(fā)數(shù)據(jù)，無需專門的“調(diào)度” CAN的直接通信距離 最遠可達10km（速率5kbps以下）； 通信速率最高可達1Mbps(此時通信距離最長為40m）。 CAN總線上的節(jié)點數(shù)決定于總線驅(qū)動電路，一般為 可達110個； 報文標識符： CAN2.0

3、A為2032種 CAN2.0B擴展幀的報文標識符幾乎不受限制 CAN為短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾概率低,CAN節(jié)點具有良好的檢錯功能，出錯率低 節(jié)點中均有錯誤檢測、標定和自檢能力。 具有發(fā)送自檢、循環(huán)冗余校驗、位填充、報文格式檢查等。 CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。 CAN的通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。 CAN器件可被置于無任何內(nèi)部活動的睡眠方式 相當于未連接到總線驅(qū)動器 可降低系統(tǒng)功耗 其睡眠狀態(tài)可借助總線激活或者系統(tǒng)的內(nèi)部條件被喚醒。,CAN通信技術(shù),CAN的通信參考模型 CAN的通信模型的分層結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)鏈路層 包括

4、邏輯鏈路控制子層LLC LLC的主要功能是：為數(shù)據(jù)傳送和遠程數(shù)據(jù)請求提供服務(wù)，確認由LLC子層接收的報文實際已被接收，并為恢復(fù)管理和通知超載提供信息 媒體訪問控制子層MAC MAC子層主要規(guī)定傳輸規(guī)則，即控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定 物理層 物理層規(guī)定了節(jié)點的全部電氣特性,CAN節(jié)點的網(wǎng)絡(luò)連接,CAN總線信號的顯位與隱位,顯位(0) VCANH： 3.5v VCANL 1 1.5v 隱位(1) VCANH 2.5v VCANL 2.5v 顯位可改 寫隱位,CAN通信幀的類型,4種不同類型的幀： 數(shù)據(jù)幀、遠程幀、出錯幀、超載幀 數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)，由發(fā)送器傳送至接收器 遠程幀用

5、以請求總線上的相關(guān)單元發(fā)送具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀 出錯幀由檢測出總線錯誤的單元發(fā)送 超載幀用于提供當前的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀的附加延遲,CAN的幀結(jié)構(gòu),數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場（域）組成： 幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)束 幀起始位（1個顯位），表示標志幀的開始 中間有仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場 幀結(jié)束（7個隱位） 數(shù)據(jù)場長度可為零,CAN數(shù)據(jù)幀的組成,CAN2.0A與CAN2.0B,CAN2.0A與CAN2.0B是1991年頒布的CAN技術(shù)規(guī)范的兩個部分 CAN2.0A只有標準幀一種幀格式 CAN2.0B包括標準幀與擴展幀兩種 標準幀與擴展幀的區(qū)別主要在仲裁場與

6、控制場 標準幀具有11位標識符 擴展幀具有29位標識符 標準幀的仲裁場由11位標識符和遠程發(fā)送請求位RTR(Remote Transmission Request)組成 仲裁場的11位標識符從高位到低位順序發(fā)送，最低位為ID.0，最高位為ID.10，其中的高7位（ID.10ID.3）不能全為隱位。 遠程發(fā)送請求位（RTR）用于區(qū)分數(shù)據(jù)幀與遠程幀 在數(shù)據(jù)幀中RTR位必須是顯位 在遠程幀中RTR位必須為隱位。,擴展幀仲裁場的組成 29位標識符位：ID.28至ID.0 遠程請求替代位SRR (Substitute Remote Request)： 設(shè)置SRR為保持擴展幀與標準幀的格式兼容 擴展幀中的

7、SRR為隱位 標識擴展位IDE (Identifier Extension)： 標識擴展位IDE在標準幀中為顯位,在擴展幀中為隱位 遠程發(fā)送請求位RTR組成,控制場由6位組成 在擴展格式中控制場包括4位數(shù)據(jù)長度碼DLC和2位保留位， 在標準格式中控制場包括4位數(shù)據(jù)長度碼DLC、1位保留位、1位標識擴展位IDE,數(shù)據(jù)場包含被傳送的數(shù)據(jù)，可包括0-8個8位的字節(jié)，先發(fā)送最高有效位。 CRC場：15位的CRC序列，1個隱位的CRC界定符 應(yīng)答場2位：1位應(yīng)答間隙，1位應(yīng)答界定符 發(fā)送器在應(yīng)答間隙發(fā)送1位隱位，接收器在正確接收到報文后在應(yīng)答間隙發(fā)送1位顯位。 應(yīng)答界定符為隱位,遠程幀,遠程幀由6個場組

8、成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應(yīng)答場和幀結(jié)束。遠程幀不存在數(shù)據(jù)場。 遠程幀的RTR位必須是隱位。,出錯幀,出錯幀由兩個不同場組成，第一個場由來自各站的出錯標志疊加得到，第二個場是出錯界定符 錯誤標志具有兩種形式： 活動出錯標志(Active error flag)，由6個連續(xù)的顯位組成 認可出錯標志(Passive error flag)，由6個連續(xù)的隱位組成 出錯界定符包括8個隱位,超載幀,超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符 超載標志由6個顯位組成 超載界定符由8個隱位組成 發(fā)送超載幀的超載條件： 接收器要求延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀,實現(xiàn)CAN通信控制的幾種ASIC芯片,CAN

9、通信控制器82C200:實現(xiàn)CAN2.0A的標準格式通信幀的通信控制 CAN通信控制器SJA1000:實現(xiàn)CAN2.0B的兩種格式通信幀的通信控制 帶CAN通信控制器與8位微控制器的P8XC592 帶CAN通信控制器與16位微控制器的87C196CA/CB 帶32位ARM7 處理器內(nèi)核、可編程邏輯、存儲子系統(tǒng)、CAN接口、以太網(wǎng)接口、I/O接口等的片上系統(tǒng)TA7V 帶CAN通信控制器的CAN總線I/O器件82C150 CAN總線收發(fā)接口器件82C250,CAN通信控制器,CAN通信控制器要實現(xiàn)CAN總線協(xié)議并具備與微控制器的接口 不同型號的CAN總線通信控制器，其結(jié)構(gòu)和功能大體相同； 與微控制

10、器接口部分的結(jié)構(gòu)及方式存在一些差異 由CAN通信控制器芯片完成CAN總線協(xié)議中物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能 應(yīng)用層功能由微控制器完成 芯片工作的溫度范圍為： 40125，汽車及某些軍用領(lǐng)域， 4080，一般工業(yè)領(lǐng)域,CAN通信控制器82C200的功能框圖82C200實現(xiàn)CAN2.0A協(xié)議,CAN通信控制器SJA1000,SJA1000 實現(xiàn)CAN2.0B協(xié)議 SJA1000CAN通信控制器由以下幾部分構(gòu)成: 接口管理邏輯IML:它接收微處理器的命令,控制寄存器的地址,并為微處理器提供中斷和狀態(tài)信息。 發(fā)送緩沖器TXB: 它是和位流處理器（）之間的接口, 有字節(jié)長。能存儲一條將在總線上發(fā)送的完整

11、報文。報文由寫入, 由位流處理器讀出。 接收緩沖器（,）: 是和接收濾波器之間的接口, 用來存儲從總線收到并接收的報文。接收緩沖器FIFO共字節(jié)長。其中有字節(jié)的窗口可供訪問。在處理一個報文的同時，由這個繼續(xù)接收其它正在到來的報文,CAN通信控制器SJA1000(續(xù)）,接收濾波器ACF: 接收濾波器把收到的報文標識符和接收濾波寄存器中的內(nèi)容進行比較,以判斷該報文是否被接收。如果判斷結(jié)果是肯定的, 則報文被存入。 位流處理器BSP: 位流處理器控制發(fā)送緩沖器和總線之間數(shù)據(jù)序列,同時它也執(zhí)行錯誤檢測、仲裁、位填充和總線錯誤處理功能。 位定時邏輯BTL: BTL監(jiān)視總線上的串行序列，處理與CAN總線相

12、關(guān)的位時間，按收到的報文頭與總線上的位流同步。BTL還為補償傳輸遲延時間和相位跳變提供可編程的時間段。 錯誤管理邏輯EML:它按照協(xié)議完成錯誤界定。它接受來自BSP的出錯通知，并向BSP和IML提供出錯統(tǒng)計,SJA1000功能框圖,出錯處理功能的增強,仲裁丟失捕捉寄存器（）：以找到丟失仲裁位的位置 出錯代碼捕捉寄存器（）：分析總線錯誤類型和位置 出錯警告限寄存器（）：定義出錯警告極限值 接收出錯計數(shù)寄存器（） 發(fā)送出錯計數(shù)寄存器（） 記錄發(fā)送和接收時出現(xiàn)的錯誤個數(shù)等?？筛鶕?jù)從這兩個寄存器讀取的錯誤個數(shù)來判斷目前控制器的出錯狀態(tài)。,出錯中斷： 出錯中斷源:總線出錯中斷、錯誤警告限中斷(可編程設(shè)置

13、)和被動出錯中斷。由中斷允許寄存器()區(qū)分出以上各中斷, 也可直接從中斷寄存器()中直接讀取中斷寄存器的狀態(tài)來判斷出錯類型。 出錯代碼捕捉寄存器()： 當總線發(fā)生錯誤時, 產(chǎn)生相應(yīng)的出錯中斷,同時，把對應(yīng)的錯誤類型和產(chǎn)生位置寫入出錯代碼捕捉寄存器(相對地址為12)。這個代碼一直保存到被主控制器讀取出來后,ECC才重新被激活工作，捕捉下一個錯誤代碼。 可以從ECC讀取的數(shù)據(jù)來分析屬于何種錯誤以及錯誤產(chǎn)生的位置，從而為調(diào)試工作提供了方便。,SJA1000的應(yīng)用電路,SJA1000與以下芯片或電路組合，構(gòu)成CAN應(yīng)用節(jié)點 微控制器CPU 總線收發(fā)器 晶振、電源、復(fù)位電路 其它測量控制電路,SJA10

14、00的應(yīng)用電路,其它與CAN通信相關(guān)的器件,INTEL 82527CAN通信控制器，支持CAN 2.0B規(guī)范 帶CAN通信控制器的8位微控制器 P8XC592 具有微控制器P8XC552和CAN通信控制器82C200的功能組合 帶CAN通信控制器的16位微控制器 87C196CA/CB P51XA-C3 CAN總線收發(fā)接口器件82C250 CAN總線I/O器件82C150,CAN總線收發(fā)接口器件82C250,82C250是CAN通信控制器與物理總線之間的接口，器件可以提供對總線的差動發(fā)送和接收功能。82C250的主要特性如下： 與ISO/DIS 11898標準全兼容 高速性（最高可達1Mbps

15、） 具有抗汽車環(huán)境下瞬間干擾的能力 降低射頻干擾的斜率控制 熱保護 總線與電源及地之間的短路保護 低電流待機方式 掉電自動關(guān)閉輸出 可支持多達110個節(jié)點相連接,對于CAN控制器及帶有CAN總線接口的器件，82C250并不是必須使用的器件，因為多數(shù)CAN控制器均具有配置靈活的收發(fā)接口并允許總線故障，只是驅(qū)動能力一般只允許2030個節(jié)點連接在一條總線上。 而82C250支持多達110個節(jié)點，并能以1Mbps的速率工作于惡劣電氣環(huán)境,CAN總線I/O器件82C150,82C150是一種具有CAN總線接口的模擬和數(shù)字I/O器件，可用于傳感器、執(zhí)行器接口。主要功能包括： CAN接口功能和I/O功能 C

16、AN接口功能 符合具有嚴格的位定時的CAN技術(shù)規(guī)范2.0A和2.0B 全集成內(nèi)部時鐘振蕩器（不需要晶振），位速率為20K125Kbit/s 具有位速率自動檢測和校正功能 由4個可編程標識符位，在一個CAN總線系統(tǒng)上最多可連接16個82C150 支持總線故障自動恢復(fù) 具有通過CAN總線喚醒功能的睡眠方式 帶有CAN總線差分輸入比較器和輸出驅(qū)動器,I/O功能 16條可配置的數(shù)字及模擬I/O口線 每條I/O口線均可單獨配置，包括I/O方向，口模式和輸入跳變的檢測功能 在用作數(shù)字輸入時，可設(shè)置為由輸入端變化引起CAN報文自動發(fā)送 兩個分辨率為10位的準模擬量（分配脈沖調(diào)制PDM）輸出 具有6路模擬輸入

17、通道的10位A/D轉(zhuǎn)換器 兩個通用比較器,CAN總線I/O器件82C150的應(yīng)用,可配置片上系統(tǒng)TA7V05,TA7V是一個完整的32位現(xiàn)場可配置片上系統(tǒng)，集成了廣泛流行的32位ARM7 處理器內(nèi)核、可編程邏輯、存儲子系統(tǒng)和專用內(nèi)部總線 適合于工業(yè)現(xiàn)場和控制領(lǐng)域的應(yīng)用 具備功能豐富的FastChip開發(fā)套件，為開發(fā)、設(shè)計人員提供一個靈活的可配置平臺，能快速地開發(fā)出自定制的嵌入式應(yīng)用系統(tǒng),TA7V的主要性能,高性能、低功耗的32位ARM7處理器 支持實時操作系統(tǒng)，可實現(xiàn)源碼級調(diào)試。 集成了10/100M以太網(wǎng) 為發(fā)送接收內(nèi)建了2KB FIFO緩存，支持3個以上MAC地址 集成了CAN2.0B控制

18、器 帶有優(yōu)先級仲裁，16個接收緩沖器，8個發(fā)送報文存儲器。 報文濾波支持DeviceNet和CanOPEN協(xié)議 集成了USB1.1控制器 支持最高速率為12M的通用串行總線,2個UART通用異步收發(fā)接口，可配置成RS-232、RS-485等通信接口 相當于6400個FPGA門陣列的可配置系統(tǒng)邏輯（CSL Configurable System Logic）矩陣；支持標準邏輯設(shè)計工具，可實現(xiàn)快速加法器、乘法器、邏輯運算、計數(shù)器等專用電路 32KB內(nèi)部高速暫存SRAM、8KB混合指令/數(shù)據(jù)緩存，支持外部EEPROM、Flash、SDRAM內(nèi)存子系統(tǒng)，支持JTAG接口實時調(diào)試功能 8通道10位ADC

19、，多功能定時器陣列（Multi-Function Timer Array），豐富的可編程PIO接口,FastChip,配套開發(fā)工具FastChip中包括Triscend軟模塊庫 可直接在FastChip編輯界面上配置這些軟模塊，實現(xiàn)不同功能的靈活設(shè)計，系統(tǒng)開發(fā)的可靠性高。 允許設(shè)計人員導(dǎo)入利用第三方工具生成的用戶自定義的網(wǎng)表文件，作為FastChip的新模塊，用于系統(tǒng)配置 TA7V05支持Red Hat、uCLinux和uC/OS等嵌入式操作系統(tǒng) 用戶可根據(jù)系統(tǒng)開發(fā)的需要和特點，選擇適當?shù)牟僮飨到y(tǒng),編寫應(yīng)用程序并下載到開發(fā)板上,TA7V的工業(yè)總線“網(wǎng)關(guān)”功能,由于TA7V配備了UART、USB

20、1.1、CAN2.0B、以太網(wǎng)等廣泛流行的工業(yè)總線標準接口，可根據(jù)實際要求在短時期內(nèi)實現(xiàn)自定制的以太網(wǎng)橋，為工業(yè)控制設(shè)備的Internet接入提供了方便可行的解決方案， 利用TA7V自帶的設(shè)備驅(qū)動程序和豐富的API函數(shù)可以縮短應(yīng)用開發(fā)周期。 該款芯片可以作為工業(yè)總線互聯(lián)、工業(yè)總線接入Internet的“網(wǎng)關(guān)”，可作為嵌入式網(wǎng)關(guān)的芯片,利用片上可編程PIO通道、ADC通道，實現(xiàn)離散、模擬參數(shù)的輸入、輸出 還可以利用系統(tǒng)內(nèi)部的CSL邏輯和片上資源實現(xiàn)電機驅(qū)動、PLC和PID等復(fù)雜的控制功能，可作為工業(yè)控制現(xiàn)場的主控制器和網(wǎng)絡(luò)連接設(shè)備的核心芯片。,CAN總線上測控數(shù)據(jù)的遠程監(jiān)控,CAN網(wǎng)段上的測控節(jié)

21、點通過TA7V上的CAN2.0B接口與片上系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)，存入TA7V的內(nèi)存或相應(yīng)的變量中 TA7內(nèi)存中測控數(shù)據(jù)可打包為以太網(wǎng)幀，再通過TA7V上的以太網(wǎng)接口發(fā)送到以太網(wǎng)上 這里的TA7V并不是嚴格意義上的網(wǎng)關(guān)，只是不同協(xié)議網(wǎng)段間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)通道。 通過數(shù)據(jù)交換的B/S（瀏覽器/服務(wù)器）模式，用戶不必親臨現(xiàn)場就可以對現(xiàn)場的CAN總線數(shù)據(jù)進行監(jiān)控，達到了遠程監(jiān)控的目的。,在ARM7處理器中植入uCLinux操作系統(tǒng)，而uCLinux支持Web 功能，其Boa Web Server是一個單任務(wù)的HTTP服務(wù)器，可實現(xiàn)動態(tài)Web 用戶通過提交表單的方式發(fā)出HTML請求，服務(wù)器端接收此請求后執(zhí)行相應(yīng)的CG

22、I程序，根據(jù)用戶的表單請求進行數(shù)據(jù)存取處理，并生成動態(tài)HTML文件加載這些數(shù)據(jù)信息，并返回給瀏覽器，完成一次信息交互 用戶只需編寫服務(wù)器端的相關(guān)CGI程序，對uCLinux 內(nèi)核和應(yīng)用程序重新編譯后，把映像文件下載到Flash存儲器，就可以實現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)的Web服務(wù)功能。,利用TA7V05片上系統(tǒng)的嵌入式Web方式，可以很方便地實現(xiàn)以太網(wǎng)和CAN總線的互聯(lián)，并具有體積小、可靠性高、易于增加其他控制功能的優(yōu)點，是CAN總線實現(xiàn)遠程監(jiān)控的理想解決方案。 TA7V有功能強大的邏輯功能模塊；豐富的I/O接口可實現(xiàn)電機驅(qū)動、儀表設(shè)備等功能，還具有多種工業(yè)總線接口，在工業(yè)控制領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。 工業(yè)

23、現(xiàn)場設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化和智能化是技術(shù)發(fā)展的必然趨勢 ，以片上系統(tǒng)為代表的嵌入式系統(tǒng)將在工業(yè)控制中發(fā)揮更大的作用,車身控制器硬件設(shè)計,車身控制器設(shè)計要求 功能要求：如車身部件的正常工作、數(shù)據(jù)通信、提供診斷信息 工程要求：如工作溫度、防干擾性、尺寸要求、耐磨性等 客戶的特定要求：如對電源、微處理器、輸入輸出點定義,車身控制器,車身控制節(jié)點的數(shù)據(jù)通信,車輛啟動時的自檢 中央控制單元向各個模塊發(fā)送自檢命令，并收集各個模塊的返回信息。通過分析處理，及時發(fā)現(xiàn)和解決問題。 周期性數(shù)據(jù)刷新 控制器單元可以定期向功能模塊采集車門是否關(guān)閉、車鎖是否上鎖、車窗的停止位置、座椅的電機狀態(tài)、室內(nèi)溫度、通風(fēng)狀態(tài)等狀態(tài)信息。 運

24、行過程中監(jiān)視 監(jiān)視總線上報文幀的收發(fā)情況，如發(fā)現(xiàn)總線異常，自動作出緊急處理，給駕駛?cè)藛T發(fā)出報警等。,CAN通信的時間觸發(fā)（Time Triggered communication,CAN采用的非破壞性總線仲裁技術(shù)，本質(zhì)上屬于以事件觸發(fā)的通信方式 其通信具有某種程度的非確定性，無法從根本上保證數(shù)據(jù)的實時傳輸 由時間觸發(fā)的通信協(xié)議，其網(wǎng)絡(luò)調(diào)度具有確定性、實時性 為滿足汽車控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通信的實時性要求而開發(fā)了如TTCAN、FTTCAN等 能及時傳送控制網(wǎng)絡(luò)的各種數(shù)據(jù),TT-CAN（ Time Triggered communication on CAN）,TT-CAN是對CAN擴展而形成的實時控制協(xié)

25、議 在CAN的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層上添加了一個會話層 TT-CAN已被國際標準化組織接收為ISO11898-4規(guī)范 ISO11898-4規(guī)定了兩種TT-CAN： 基于時間主節(jié)點（Time master）的時間觸發(fā)CAN協(xié)議。 建立全局同步時基（Time base）的時間觸發(fā)CAN協(xié)議。,FTT-CAN (Flexible TT-CAN),FTT-CAN的最大特點是可根據(jù)需求在線修改網(wǎng)絡(luò)策略 適合于子系統(tǒng)之間異步訪問總線的應(yīng)用場合 用于導(dǎo)航控制、ABS等。 FTT-CAN的通信特點 采用單主多從結(jié)構(gòu) 由主節(jié)點同步系統(tǒng)時鐘 總線時間由無限循環(huán)的基本周期組成 每個基本周期起點發(fā)送表示基本周期開始的觸發(fā)

26、報文（Trigger message） 基本周期分為同步報文窗口和異步報文窗口， 同步報文窗口用于傳輸周期性報文； 同步報文的數(shù)據(jù)域中包括有觸發(fā)通信的調(diào)度信息，如同步窗口的起始時刻點、在此周期里需要傳輸?shù)膱笪牡取?在基本周期異步報文窗口用于傳輸非周期性報文，用于傳輸報警、診斷等非實時性的信息。 FTT-CAN采用面向基本周期、而非面向每個報文的方式,TTP/C（Time Triggered Protocol）,TTP是時間觸發(fā)協(xié)議的縮寫，C代表SAE的網(wǎng)絡(luò)級別Class C。 TTP/C屬于實時、容錯、確定性的協(xié)議，采用基于時分多路訪問（TDMA）的總線訪問方式。即所有總線活動基于事先規(guī)定的時刻點進行。因此，每個節(jié)點需要準確的全局時間基準，而且TTP/C通信協(xié)議能提供容錯的時鐘同步。 在TDMA總線訪問中，每個通信控制器在時間軸上將分配到屬于自己的時隙（Time slot），用于傳輸自己的報文。事先規(guī)定好每個報文的傳輸時刻點?？偩€上的所有節(jié)點知道某一節(jié)點發(fā)送報文的時