工業(yè)機(jī)器人73466new

1、成績(jī) 達(dá)芬奇機(jī)器人 課程名稱： 工業(yè)機(jī)器人 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 班級(jí)： 機(jī)制091班 學(xué)號(hào)： xxx 姓名： xxx 任課教師： xxx 達(dá)芬奇機(jī)器人1、 研究的必要性外科手術(shù)特別是神經(jīng)外科手術(shù)，受到人手準(zhǔn)確性的限制。發(fā)展于上世紀(jì)60年代的顯微外科技術(shù)，使外科醫(yī)生超越了人手精準(zhǔn)、靈活和持久的極限，而“神經(jīng)臂”系統(tǒng)則又極大地提高了外科手術(shù)的精準(zhǔn)率，使外科手術(shù)水平從器官級(jí)發(fā)展到細(xì)胞級(jí)。利用該系統(tǒng)，外科醫(yī)生可通過操縱計(jì)算機(jī)工作站，使“神經(jīng)臂”與核磁共振圖像儀協(xié)同作戰(zhàn)，從而在顯微尺度下使用器械從事微細(xì)手術(shù)。據(jù)研究人員介紹，“神經(jīng)臂”需要與具有強(qiáng)磁場(chǎng)的核磁共振成像儀一起運(yùn)行，它的開發(fā)是由包括醫(yī)療、物

2、理、電子、軟件、光學(xué)和機(jī)械工程師等的合作進(jìn)行的。項(xiàng)目啟動(dòng)時(shí)，MDA公司的工程人員與卡爾加里大學(xué)外科醫(yī)生一起，確定了設(shè)計(jì)“神經(jīng)臂”機(jī)器人的技術(shù)需求。由于醫(yī)生和工程人員僅擅長(zhǎng)于各自的專業(yè)，難以溝通，把外科術(shù)語(yǔ)翻成技術(shù)詞匯面臨很大的挑戰(zhàn)。目前薩瑟蘭德博士的研究小組正與卡爾加里衛(wèi)生局、卡大醫(yī)療教育的教師合作開展一個(gè)培訓(xùn)項(xiàng)目，對(duì)將使用“神經(jīng)臂”系統(tǒng)的外科醫(yī)生進(jìn)行培訓(xùn)。薩瑟蘭德博士表示，他們不僅要研制“神經(jīng)臂”機(jī)器人，還要為其設(shè)計(jì)一套醫(yī)療機(jī)器人教學(xué)大綱。他們希望這一新技術(shù)能夠在世界范圍得到應(yīng)用。為實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，他準(zhǔn)備更多地向?qū)W生和年輕專家宣傳該技術(shù)，因?yàn)樗麄兏瞥缧录夹g(shù)，也是臨床新技術(shù)應(yīng)用的中堅(jiān)力量。 2

3、0世紀(jì)80年代腹腔鏡的出現(xiàn)使微創(chuàng)技術(shù)的發(fā)展取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，在此基礎(chǔ)上，手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用開啟了微創(chuàng)外科新紀(jì)元。介紹了“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的組成、功能以及在各類外科手術(shù)中的具體運(yùn)用，分析了手術(shù)機(jī)器人對(duì)比傳統(tǒng)腔鏡技術(shù)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，及當(dāng)前臨床應(yīng)用的瓶頸，并對(duì)微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)行了展望。21世紀(jì)是信息科技的時(shí)代,同時(shí)也是生命科學(xué)的時(shí)代。自從1956年Dartmouth學(xué)會(huì)上提出 “人工智能” 一詞后,眾多研究者紛紛投入其中,迅速發(fā)展了一系列重要的理論及科研成果。 美國(guó)麻省理工學(xué)院的溫斯頓教授是這樣定義它的: “人工智能就是研究如何使計(jì)算機(jī)去做過去只有人才能做的智能工作?！?在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域,

4、它的出現(xiàn)使得某些連資深專家都難以勝任的手術(shù)變得精準(zhǔn)而簡(jiǎn)單,這是計(jì)算機(jī)科技與生命科學(xué)碰撞出的火花,任何人都不曾想象機(jī)器人進(jìn)入醫(yī)學(xué)領(lǐng)域后是如此神氣,它叫做達(dá)芬奇機(jī)器人。 二、國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀研究2.1 國(guó)外現(xiàn)狀如今在美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家,“達(dá)芬奇”機(jī)器人腹腔、胸腔、盆腔等相關(guān)手術(shù)領(lǐng)域中發(fā)揮重要作以前列腺癌根治手術(shù)為例，自2000年開展首例手器人前列腺癌根治性切除以來，該手術(shù)已在國(guó)外迅速推廣。目前，在北歐國(guó)家超過一半以上的前癌根治手術(shù)由手術(shù)機(jī)器人完成，而在美國(guó)，這一更是高達(dá)90%。至2010年6月30日，全球共有15“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，主要集中于上述歐達(dá)國(guó)家，其中美國(guó)超過1160臺(tái)，歐洲276臺(tái)。 作為I

5、ntuitive Surgical外科手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)的獨(dú)家代理和售后服務(wù)提供商，美中互利公司已經(jīng)在中國(guó)成功安裝了20臺(tái)達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其中內(nèi)地9臺(tái)、香港5臺(tái)、臺(tái)灣6臺(tái)。2005年11月在香港安裝了國(guó)內(nèi)第一臺(tái)da Vinci手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并在香港威爾士親王醫(yī)院成立了具有世界水平的“達(dá)芬奇”外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)培訓(xùn)中心。中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院（301醫(yī)院）于2007年首先引進(jìn)達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。2009年初，二炮總醫(yī)院安裝了第二臺(tái)。隨后，南京軍區(qū)南京總醫(yī)院、第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院和上海的瑞金醫(yī)院、中山醫(yī)院、華山醫(yī)院、胸科醫(yī)院等陸續(xù)安裝并投入使用。 作為首家在中國(guó)大陸地區(qū)使用“達(dá)芬

6、奇”外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的用戶，301醫(yī)院自2007年開展首例全機(jī)器人心臟手術(shù)以來，先后創(chuàng)建了國(guó)內(nèi)第一個(gè)微創(chuàng)機(jī)器人心臟外科中心并組建了國(guó)內(nèi)第一支機(jī)器人心臟手術(shù)團(tuán)隊(duì)，目前全世界只有幾個(gè)心臟外科中心能夠開展此類機(jī)器人心臟手術(shù)，國(guó)內(nèi)尚無(wú)其它醫(yī)院擁有該系統(tǒng)開展此類手術(shù)2。在高長(zhǎng)青主任的帶領(lǐng)下，至今共完成21種210例手術(shù)，其中包括全機(jī)器人心臟不停跳下房間隔缺損修補(bǔ)、心臟不停跳下房間隔缺損修補(bǔ)+三尖瓣成形、心臟不停跳下右房腫瘤切除、全機(jī)器人部分肺靜脈畸形引流矯正及全機(jī)器人微創(chuàng)不開胸下室間隔缺損修補(bǔ)等5種國(guó)際首創(chuàng)手術(shù)，手術(shù)數(shù)量、種類和質(zhì)量均處于亞洲最高水平。301醫(yī)院完成的手術(shù)量和手術(shù)種類目前在亞洲處于最高

7、水平，不僅保持著在機(jī)器人心臟外科領(lǐng)域絕對(duì)領(lǐng)先的地位，也標(biāo)志著中國(guó)微創(chuàng)心臟外科水平達(dá)到世界先進(jìn)水平3。2.2國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀作為首家在中國(guó)大陸地區(qū)使用“達(dá)芬奇”外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的用戶，301醫(yī)院自2007年開展首例全機(jī)器人心臟手術(shù)以來，先后創(chuàng)建了國(guó)內(nèi)第一個(gè)微創(chuàng)機(jī)器人心臟外科中心并組建了國(guó)內(nèi)第一支機(jī)器人心臟手術(shù)團(tuán)隊(duì)，目前全世界只有幾個(gè)心臟外科中心能夠開展此類機(jī)器人心臟手術(shù)，國(guó)內(nèi)尚無(wú)其它醫(yī)院擁有該系統(tǒng)開展此類手術(shù)2。在高長(zhǎng)青主任的帶領(lǐng)下，至今共完成21種210例手術(shù)，其中包括全機(jī)器人心臟不停跳下房間隔缺損修補(bǔ)、心臟不停跳下房間隔缺損修補(bǔ)+三尖瓣成形、心臟不停跳下右房腫瘤切除、全機(jī)器人部分肺靜脈畸形引流矯正

8、及全機(jī)器人微創(chuàng)不開胸下室間隔缺損修補(bǔ)等5種國(guó)際首創(chuàng)手術(shù)，手術(shù)數(shù)量、種類和質(zhì)量均處于亞洲最高水平。301醫(yī)院完成的手術(shù)量和手術(shù)種類目前在亞洲處于最高水平，不僅保持著在機(jī)器人心臟外科領(lǐng)域絕對(duì)領(lǐng)先的地位，也標(biāo)志著中國(guó)微創(chuàng)心臟外科水平達(dá)到世界先進(jìn)水平3。 隨著人們生活水平的提高，各種婦科腫瘤逐年增多，傳統(tǒng)開腹手術(shù)創(chuàng)傷大、出血多、風(fēng)險(xiǎn)高、恢復(fù)慢，給患者造成心理和生理上的痛苦。盡管腹腔鏡技術(shù)已成熟運(yùn)用于婦科腫瘤切除，但面對(duì)一些疑難、復(fù)雜婦科腫瘤，腹腔鏡手術(shù)也無(wú)能為力，為了給婦科患者帶來新希望，二炮總醫(yī)院投入2800余萬(wàn)元于一年前在國(guó)內(nèi)率先引進(jìn)了當(dāng)今最先進(jìn)的達(dá)芬奇機(jī)器人，運(yùn)用這一新型“武器”至今已成功完成婦

9、科腫瘤切除及婦科疾病手術(shù)近30例，取得了滿意的效果，使婦科腫瘤在機(jī)器人手術(shù)的應(yīng)用走在了國(guó)內(nèi)婦科界的前列。但機(jī)器人運(yùn)用到子宮內(nèi)膜癌的治療上在國(guó)內(nèi)還是第一次。 據(jù)丁曉萍主任介紹，運(yùn)用機(jī)器人切除婦科腫瘤具有三大明顯優(yōu)勢(shì)：一是機(jī)器人突破了人眼的局限，使手術(shù)視野放大15倍；二是突破了人手的局限，在原來手伸不進(jìn)的區(qū)域，3個(gè)機(jī)器手臂可以在360度的空間下靈活穿行，完成轉(zhuǎn)動(dòng)、挪動(dòng)、擺動(dòng)、緊握等多個(gè)動(dòng)作，具有人手無(wú)法相比的穩(wěn)定性、重現(xiàn)性及精確度，狹窄解剖區(qū)域中比人手更靈活，可輔助完成精細(xì)復(fù)雜等各類高難度手術(shù)；三是無(wú)需開腹，創(chuàng)口僅在1厘米左右，創(chuàng)傷小，出血少，恢復(fù)快，大大縮短術(shù)后住院時(shí)間。達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)應(yīng)用于婦

10、科腫瘤切除在國(guó)外已開展近10年，但在我國(guó)才剛剛起步，國(guó)內(nèi)婦科界對(duì)機(jī)器人手術(shù)還沒有足夠的認(rèn)識(shí)，二炮總醫(yī)院舉辦此次會(huì)議，使國(guó)內(nèi)婦科界充分認(rèn)識(shí)到機(jī)器人手術(shù)是外科技術(shù)進(jìn)入全新時(shí)代的開始，使婦科腫瘤微創(chuàng)外科向更高難度、更復(fù)雜手術(shù)推進(jìn)，向?qū)嵱眯?、疑難型、高危型的大型手術(shù)延伸，力爭(zhēng)使機(jī)器人婦科腫瘤微創(chuàng)技術(shù)在中國(guó)得到普及和發(fā)展，真正達(dá)到婦科腫瘤微創(chuàng)化的理想境界，讓更多婦科患者受益。三、關(guān)鍵技術(shù)3.1、機(jī)器人介紹 它身高1.8m,擁有 “三頭四臂” ,身價(jià)超過2000萬(wàn)。 所謂三頭四臂,是指它擁有3個(gè)操作平臺(tái)及4只機(jī)器手臂。 具體來講,它主要由3個(gè)平臺(tái)組成:即手術(shù)醫(yī)師操作的主控臺(tái),4只操作臂和手術(shù)器械組成的移動(dòng)

11、平臺(tái),三維成像視頻影像平臺(tái)。 3個(gè)看似獨(dú)立的平臺(tái)在為病人實(shí)施手術(shù)時(shí)雖然各有分工、 各司其職,卻相輔相成、 緊密關(guān)聯(lián)。 在工作時(shí),主控臺(tái)靠墻,是手術(shù)醫(yī)師的操作平臺(tái),手術(shù)醫(yī)師通過視頻影像的觀察作出判斷,再操縱主控臺(tái)發(fā)出命令;移動(dòng)平臺(tái)在病人身邊,伸出的4只操作臂會(huì)在病人的身體中實(shí)施手術(shù),按醫(yī)生的指令行事;攝像平臺(tái)是一個(gè)高大的視頻車,它負(fù)責(zé)將手術(shù)視野放大、 成像,在手術(shù)室內(nèi)的多個(gè)屏幕上做 “現(xiàn)場(chǎng)直播” 2。簡(jiǎn)單地說,達(dá)芬奇機(jī)器人就是通過現(xiàn)代化的各種技術(shù)手段,包括計(jì)算機(jī)技術(shù)、 視頻顯微技術(shù)、 遠(yuǎn)程通訊技術(shù)及現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)等,將看似復(fù)雜的手術(shù)在精準(zhǔn)的操作下順利的完成。 雖然它的4條機(jī)械手臂很龐大,卻可將患者

12、體內(nèi)綠豆大小的膽結(jié)石精確地取出。達(dá)芬奇機(jī)器人作為先進(jìn)科技的代表,具有許多明顯的優(yōu)勢(shì)。3.2構(gòu)造與分類 “達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人是世界上僅有的、可以正式在腹腔手術(shù)中使用的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng),也是目前最復(fù)雜和最昂貴的外科手術(shù)系統(tǒng)之一。該系統(tǒng)充分結(jié)合了美國(guó)航天航空局和眾多研究機(jī)構(gòu)開發(fā)的先進(jìn)技術(shù)，代表了當(dāng)今世界外科手術(shù)機(jī)器人的最高水平。它的手術(shù)特點(diǎn)猶如萊昂納多達(dá)芬奇的畫作手法一樣精細(xì)，能將手術(shù)造成的創(chuàng)傷降到最低點(diǎn)。目前，廣泛應(yīng)用于臨床的是Intuitive Surgical公司開發(fā)出的最新的第三代產(chǎn)品。3.3關(guān)鍵技術(shù)包括: （1）醫(yī)師操作臺(tái)該操作臺(tái)是達(dá)芬奇系統(tǒng)的控制核心,由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、監(jiān)視器、操作手柄及輸出設(shè)

13、備等組成。在手術(shù)中，醫(yī)師坐在無(wú)菌區(qū)外的控制臺(tái)前，雙手正常位套入操作手柄指環(huán),通過雙手動(dòng)作傳動(dòng)帶動(dòng)手術(shù)臺(tái)上仿真機(jī)械臂完成各種操作,并可通過聲控、手控或踏板控制腹腔鏡。術(shù)者雙腳置于控制臺(tái)腳踏上配合完成電切、電凝等相關(guān)操作，并用一個(gè)雙目?jī)?nèi)窺鏡觀察患者體腔內(nèi)三維圖像。（2）床旁機(jī)械臂手術(shù)系統(tǒng)包括23只工作臂及1只持鏡臂。持鏡臂用于術(shù)中握持腹腔鏡物鏡,與傳統(tǒng)腹腔鏡助手握持相比,可提供更加穩(wěn)定的圖像,避免傳統(tǒng)腹腔鏡術(shù)中助手疲勞致手部抖動(dòng)出現(xiàn)視野不穩(wěn)定的問題。工作臂用于完成術(shù)中各種操作，有7個(gè)自由度，包括臂關(guān)節(jié)上下、前后、左右運(yùn)動(dòng)與機(jī)械手的左右、旋轉(zhuǎn)、開合、末端關(guān)節(jié)彎曲共7種動(dòng)作,可作沿垂直軸360和水平軸

14、 270旋轉(zhuǎn),且每個(gè)關(guān)節(jié)活動(dòng)度均90。外科醫(yī)師通過操作手柄經(jīng)計(jì)算機(jī)翻譯和傳送外科醫(yī)師手部動(dòng)作到機(jī)械臂器械末端，可進(jìn)行上下、左右、旋轉(zhuǎn)等連續(xù)動(dòng)作，使其比人手有更大的靈活性。手術(shù)臺(tái)旁可有一名醫(yī)師助手和一名刷手護(hù)士，根據(jù)術(shù)者的意愿負(fù)責(zé)替換機(jī)器人的機(jī)械手，并可經(jīng)輔助孔操作，進(jìn)行牽拉、吸引等協(xié)助手術(shù)的一些工作。 （3）3D成像系統(tǒng)內(nèi)裝da Vinci系統(tǒng)的圖像處理設(shè)備,并配有監(jiān)視器，還可放置輔助手術(shù)設(shè)備(如二氧化碳充氣系統(tǒng))，一個(gè)雙高強(qiáng)光源系統(tǒng)，一個(gè)雙CCD攝像系統(tǒng)。術(shù)中由臺(tái)下巡回護(hù)士操作。傳統(tǒng)腹腔鏡技術(shù)的一個(gè)主要弊端在于二維平面成像，術(shù)者在監(jiān)視器中無(wú)法辨別組織前后相對(duì)關(guān)系，只有經(jīng)過充分練習(xí)后才可掌握操

15、作。達(dá)芬奇機(jī)器人的3D高清影像系統(tǒng)可完全解決這一問題，為術(shù)者提供真實(shí)的術(shù)野，利于術(shù)中辨認(rèn)組織關(guān)系，同時(shí)使縫合、打結(jié)等操作更簡(jiǎn)便易學(xué)，提高手術(shù)效率4。（4） 醫(yī)學(xué)圖像后處理技術(shù)的進(jìn)展 手術(shù)導(dǎo)航中的圖像后處理是指對(duì)獲取的圖像進(jìn)行處理，使之滿足各種需要的一系列技術(shù)的總稱，主要分為圖像配準(zhǔn)和融合 （registration） 、圖像分割與三維重建 (3-D reconstruction)、圖像歸檔與傳輸系統(tǒng)（picture archiving and communication system,PACS）。圖像配準(zhǔn) （ 注冊(cè)）技術(shù)是將導(dǎo)航圖像與術(shù)中真實(shí)的手術(shù)部位的解剖結(jié)構(gòu)進(jìn)行精確的對(duì)應(yīng)， 這關(guān)系到導(dǎo)航定

16、位的精確性。目前，配準(zhǔn)技術(shù)已從體外標(biāo)記點(diǎn)技術(shù)（external marker）發(fā)展到解剖標(biāo)志的注冊(cè)技術(shù)(anatomical registration)，根據(jù)手術(shù)特點(diǎn)及術(shù)中圖像的特點(diǎn)，采用配對(duì)點(diǎn)注冊(cè) （paire-point regitration）和表面注冊(cè) (surface registration) 方法， 極大簡(jiǎn)化了注冊(cè)程序， 縮短了配準(zhǔn)時(shí)間， 提高了定位的精確性。 圖像分割與三維重建技術(shù)利用消隱或透明的圖像分割技術(shù)、三維可視化技術(shù)，形成包含解剖結(jié)構(gòu)和生理功能信息的多維圖像， 在手術(shù)醫(yī)生面前呈現(xiàn)一幅栩栩如生的手術(shù)“ 地圖” 。 PACS 技術(shù)將各種醫(yī)學(xué)圖像及相關(guān)術(shù)、三維可視化技術(shù)，形成

17、包含解剖結(jié)構(gòu)和生理功能信息的多維圖像， 在手術(shù)醫(yī)生面前呈現(xiàn)一幅栩栩如生的手術(shù)“ 地圖” 。上述技術(shù)是 CAOS 的軟件部分， 是定位導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。 傳統(tǒng)手術(shù)中， 醫(yī)生需要在二維圖像基礎(chǔ)上， 通過空間思維綜合過程建立起抽象的三維立體圖像， 由于患者的個(gè)體差異及手術(shù)醫(yī)生個(gè)人思維方式的不同， 對(duì)創(chuàng)傷部位的理解就可能產(chǎn)生一些偏差和分歧，對(duì)手術(shù)的精確性會(huì)產(chǎn)生不利影響，而COAS 利用上述醫(yī)學(xué)圖像后處理技術(shù)，就可以簡(jiǎn)化圖像的綜合分析過程， 提高診斷的準(zhǔn)確性和手術(shù)的安全性、 精確性5。（5）導(dǎo)航追蹤手段目前應(yīng)用的導(dǎo)航追蹤手段分為： 紅外光學(xué)定位方法； 電磁定位方法； 超聲信號(hào)定位方法； 機(jī)器人定位方法。雖

18、然紅外光學(xué)定位方法仍然是目前CAOS 的技術(shù)主流，但其接收裝置容易受術(shù)中遮擋及周圍光線或金屬物體鏡面反射的影響， 所需設(shè)備價(jià)格昂貴。除光學(xué)定位方法外， 工程技術(shù)人員也在探索完善其它三種定位方法；電磁定位的精確性非常高，而且所需設(shè)備相對(duì)簡(jiǎn)單，更方便手術(shù)環(huán)境中的安放；激光和超聲信號(hào)作為導(dǎo)航信號(hào)，應(yīng)用程序相對(duì)簡(jiǎn)單，設(shè)備價(jià)格較低；機(jī)器人定位穩(wěn)定，便于引入機(jī)械臂術(shù)中操作； 研究人員正在對(duì)上述定位示蹤手段進(jìn)行相互融合、 取長(zhǎng)補(bǔ)短的研究， 準(zhǔn)確性更高、 操作更加簡(jiǎn)便、 結(jié)構(gòu)更加合理、 價(jià)格更加低廉的導(dǎo)航追蹤手段是未來的發(fā)展方向6。（6） 醫(yī)用機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)代手術(shù)機(jī)器人具備機(jī)器人雙目視覺功能至少 6個(gè)自由度，

19、能夠克服術(shù)者在操作時(shí)手抖、 視覺偏差、 易疲勞的缺點(diǎn)， 穩(wěn)定、 持久地夾持手術(shù)器械， 按照經(jīng)過精心設(shè)計(jì)規(guī)劃的手術(shù)程序， 進(jìn)行手術(shù)操作。更為重要的是通過現(xiàn)代通信技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)傳輸手段， 結(jié)合導(dǎo)航定位系統(tǒng)及遙感操作技術(shù)，可以實(shí)時(shí)遠(yuǎn)距離的遠(yuǎn)程手術(shù)。目前，雙目視覺技術(shù)可以保證機(jī)器人具備一雙慧眼，觸覺反饋及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以讓機(jī)器手像外科醫(yī)生的手一樣， 進(jìn)行靈活、 精巧的操作。精密機(jī)械技術(shù)和自動(dòng)限位技術(shù)可以保證手術(shù)的安全性。 一旦發(fā)生意外情況， 可以立即進(jìn)入安全程序， 終止機(jī)器人操作7?？偨Y(jié)小結(jié)與展望利用機(jī)器人實(shí)施外科手術(shù)，曾經(jīng)被認(rèn)為是一種遙遠(yuǎn)的甚至是冒險(xiǎn)的情景，但是隨著當(dāng)前科學(xué)技術(shù)日新月異的發(fā)展，外科手術(shù)機(jī)器人手術(shù)將逐漸成為微創(chuàng)外科手術(shù)的主要潮流。外科機(jī)器人技術(shù)為外科手術(shù)提供更廣闊空間，代表今后外科手術(shù)的發(fā)展方向，它可開展更精細(xì)、精確、復(fù)雜的手術(shù)，它與其他技術(shù)，如單孔手術(shù)、激光、冷凍等結(jié)合，將使外科手術(shù)技術(shù)發(fā)生質(zhì)的飛躍。以醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的研究為基礎(chǔ)發(fā)展起來的醫(yī)療電子設(shè)備的產(chǎn)值在過去幾年以每年10%的速度增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)醫(yī)用機(jī)器人在今后五年內(nèi)還會(huì)以每年20%40%的速度增長(zhǎng)。各國(guó)政府不僅希望醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的研究能為疾病的治療帶來方便，產(chǎn)生良好的社會(huì)效益，更希望醫(yī)療外科機(jī)器人的系統(tǒng)研究能生成一個(gè)新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)，獲得良好的經(jīng)濟(jì)效益。值