機(jī)器人傳感器

1、機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 l接觸傳感器接觸傳感器 用開關(guān)并且通過(guò)其電接點(diǎn)的動(dòng)作信號(hào)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)用開關(guān)并且通過(guò)其電接點(diǎn)的動(dòng)作信號(hào)實(shí)現(xiàn)檢測(cè) 功能的裝置通常稱為接觸傳感器。功能的裝置通常稱

2、為接觸傳感器。 在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程中，可以用微動(dòng)開關(guān)、在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程中，可以用微動(dòng)開關(guān)、 導(dǎo)電橡膠或觸針等作為一種觸覺傳感器，裝在導(dǎo)電橡膠或觸針等作為一種觸覺傳感器，裝在 工業(yè)機(jī)器人末端的某個(gè)部位或附加的工具旁邊，工業(yè)機(jī)器人末端的某個(gè)部位或附加的工具旁邊， 用來(lái)檢測(cè)是否接觸到加工對(duì)象。用來(lái)檢測(cè)是否接觸到加工對(duì)象。 這種傳感器價(jià)格便宜、聯(lián)接方便，實(shí)用可靠，這種傳感器價(jià)格便宜、聯(lián)接方便，實(shí)用可靠， 在碼垛或上下料等搬運(yùn)作業(yè)中常用這種傳感器。在碼垛或上下料等搬運(yùn)作業(yè)中常用這種傳感器。 機(jī)器人傳感器 l接觸傳感器應(yīng)用實(shí)例接觸傳感器應(yīng)用實(shí)例 能實(shí)現(xiàn)抓取和釋放工件過(guò)程的檢測(cè)能實(shí)現(xiàn)抓取和釋放工件過(guò)程

3、的檢測(cè) 還可確定有無(wú)工件還可確定有無(wú)工件 機(jī)器人傳感器 能力風(fēng)暴的傳感器及處理電路能力風(fēng)暴的傳感器及處理電路 傳感器是將力或溫度、距離等各 種工業(yè)量改變?yōu)殡娦盘?hào)輸出的元件。 能力風(fēng)暴上用了以下幾種傳感器： 1.紅外傳感器 2.光敏傳感器 3.碰撞傳感器 4.光電編碼器 5.聲音傳感器 前 后 后 前 機(jī)器人傳感器 能力風(fēng)暴運(yùn)用了能力風(fēng)暴運(yùn)用了2只紅外發(fā)射管（只紅外發(fā)射管（970nm）和一）和一 只紅外接收模塊構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來(lái)檢測(cè)只紅外接收模塊構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來(lái)檢測(cè) 前方、左前方和右前方的障礙，檢測(cè)距離范圍為前方、左前方和右前方的障礙，檢測(cè)距離范圍為 1080cm。 機(jī)器人傳感

4、器 用戶可以通過(guò)調(diào)節(jié)用戶可以通過(guò)調(diào)節(jié)IRLEFT和和IRRIGHT兩個(gè)電兩個(gè)電 位器來(lái)調(diào)節(jié)左右兩個(gè)紅外的檢測(cè)距離。位器來(lái)調(diào)節(jié)左右兩個(gè)紅外的檢測(cè)距離。 紅外傳感器的插針是有方向性的，安裝時(shí)應(yīng)注意紅外傳感器的插針是有方向性的，安裝時(shí)應(yīng)注意 方向。如插反不會(huì)損壞元件，但傳感器會(huì)不工作。方向。如插反不會(huì)損壞元件，但傳感器會(huì)不工作。 機(jī)器人傳感器 在此，應(yīng)特別注意紅外接收模塊只是在接收到了一定強(qiáng)度的紅外光時(shí)才在此，應(yīng)特別注意紅外接收模塊只是在接收到了一定強(qiáng)度的紅外光時(shí)才 起到質(zhì)的變化，認(rèn)為有障礙。所以，當(dāng)障礙物太細(xì)時(shí)，能力風(fēng)暴智能機(jī)器人起到質(zhì)的變化，認(rèn)為有障礙。所以，當(dāng)障礙物太細(xì)時(shí)，能力風(fēng)暴智能機(jī)器人

5、會(huì)檢測(cè)不到；當(dāng)障礙物是黑色或深色時(shí)，會(huì)吸收大部分的紅外光，而只反射會(huì)檢測(cè)不到；當(dāng)障礙物是黑色或深色時(shí)，會(huì)吸收大部分的紅外光，而只反射 回一小部分，有時(shí)會(huì)使接收模塊接收到的紅外光強(qiáng)度不夠，不足以產(chǎn)生有障回一小部分，有時(shí)會(huì)使接收模塊接收到的紅外光強(qiáng)度不夠，不足以產(chǎn)生有障 礙的信號(hào)。礙的信號(hào)。 機(jī)器人傳感器 能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人上有能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人上有2只光敏傳感器，只光敏傳感器， 它可以檢測(cè)到光線的強(qiáng)弱。它可以檢測(cè)到光線的強(qiáng)弱。 光敏傳感器的阻值受照射在它上面的光線光敏傳感器的阻值受照射在它上面的光線 強(qiáng)弱的影響，其阻值在很暗的環(huán)境下為幾百?gòu)?qiáng)弱的影響，其阻值在很暗的環(huán)境下為幾百 ， 室內(nèi)照度下幾室

6、內(nèi)照度下幾 ，陽(yáng)光或強(qiáng)光下幾十，陽(yáng)光或強(qiáng)光下幾十 。 機(jī)器人傳感器 光敏傳感器是一個(gè)可變的電阻，光敏傳感器是一個(gè)可變的電阻， 它的接插方式?jīng)]有方向性它的接插方式?jīng)]有方向性 。 機(jī)器人傳感器 碰撞傳感器是使能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人有碰撞傳感器是使能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人有 感知碰撞環(huán)上的碰撞信息能力的傳感器。在感知碰撞環(huán)上的碰撞信息能力的傳感器。在 能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人的左前、右前、左后、能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人的左前、右前、左后、 右后設(shè)置有四個(gè)碰撞開關(guān)（常開），它們與右后設(shè)置有四個(gè)碰撞開關(guān)（常開），它們與 碰撞環(huán)共同構(gòu)成了碰撞傳感器碰撞環(huán)共同構(gòu)成了碰撞傳感器 。 機(jī)器人傳感器 四個(gè)基本方向發(fā)生碰撞時(shí)返回值（二四

7、個(gè)基本方向發(fā)生碰撞時(shí)返回值（二 進(jìn)制）對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：進(jìn)制）對(duì)應(yīng)關(guān)系如下： 左前左前 右前右前 左后左后 右后右后 0010 0001 1000 0100 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 光電編碼器是一種能夠傳遞位置信息的傳感器，光電編碼器是一種能夠傳遞位置信息的傳感器， 它由光電編碼模塊及碼盤組成。能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人它由光電編碼模塊及碼盤組成。能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人 有有2只光電編碼器，運(yùn)用紅外發(fā)射接收模塊。反射器只光電編碼器，運(yùn)用紅外發(fā)射接收模塊。反射器 (即碼盤即碼盤)是黑白相間的鋁合金制成的圓片，是黑白相間的鋁合金制成的圓片，66等分。等分。 機(jī)器人傳感器 當(dāng)碼盤隨輪子旋轉(zhuǎn)時(shí)，黑條和白條交替經(jīng)過(guò)

8、光電當(dāng)碼盤隨輪子旋轉(zhuǎn)時(shí)，黑條和白條交替經(jīng)過(guò)光電 編碼器，反饋的信號(hào)狀態(tài)不同編碼器，反饋的信號(hào)狀態(tài)不同,即構(gòu)成一個(gè)脈沖。因此即構(gòu)成一個(gè)脈沖。因此 360度共產(chǎn)生度共產(chǎn)生33個(gè)脈沖，每個(gè)脈沖的分辨率約為個(gè)脈沖，每個(gè)脈沖的分辨率約為10.91度，度， 輪子直徑為輪子直徑為65mm，則周長(zhǎng)方面的分辨率約為，則周長(zhǎng)方面的分辨率約為6.19mm。 機(jī)器人傳感器 能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人上的麥克風(fēng)能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人上的麥克風(fēng)microphone 是能夠識(shí)別聲音聲強(qiáng)大小的聲音傳感器。是能夠識(shí)別聲音聲強(qiáng)大小的聲音傳感器。 當(dāng)對(duì)著當(dāng)對(duì)著microphone發(fā)出一些聲音，可以看到發(fā)出一些聲音，可以看到 microphon

9、e的值不斷變化。它的變化范圍是的值不斷變化。它的變化范圍是0 255。 機(jī)器人傳感器 麥克風(fēng)采集到的信號(hào)通過(guò)麥克風(fēng)采集到的信號(hào)通過(guò)LM386（IC5）進(jìn)行放）進(jìn)行放 大，放大倍數(shù)為大，放大倍數(shù)為200（由（由C13確定），輸出信號(hào)接至確定），輸出信號(hào)接至 PE2。沒有聲音時(shí)，電壓為。沒有聲音時(shí)，電壓為25V左右，轉(zhuǎn)換為左右，轉(zhuǎn)換為8位位 二進(jìn)制數(shù)后得到的十進(jìn)制整數(shù)為二進(jìn)制數(shù)后得到的十進(jìn)制整數(shù)為127左右左右 機(jī)器人傳感器 能力風(fēng)暴還能集成很多其他的傳感器，插在能力風(fēng)暴還能集成很多其他的傳感器，插在 ASBus上即可使用。下面作簡(jiǎn)單介紹：上即可使用。下面作簡(jiǎn)單介紹： 人體熱釋電傳感器人體熱釋電傳

10、感器 超聲傳感器超聲傳感器 連續(xù)測(cè)距紅外傳感器連續(xù)測(cè)距紅外傳感器 數(shù)字指南針數(shù)字指南針 溫度傳感器溫度傳感器 火焰?zhèn)鞲衅骰鹧鎮(zhèn)鞲衅?。 機(jī)器人傳感器 l非接觸距離傳感器非接觸距離傳感器 非接觸距離傳感器是在不接觸對(duì)象物體的情況非接觸距離傳感器是在不接觸對(duì)象物體的情況 下，用于測(cè)量傳感器與物體之間距離的檢測(cè)器下，用于測(cè)量傳感器與物體之間距離的檢測(cè)器 件。件。 根據(jù)不同的檢測(cè)原理，有電磁渦流式、光學(xué)式、根據(jù)不同的檢測(cè)原理，有電磁渦流式、光學(xué)式、 超聲波式等。超聲波式等。 輸出若是模擬量信號(hào)，要經(jīng)輸出若是模擬量信號(hào)，要經(jīng)AD轉(zhuǎn)換。在工業(yè)轉(zhuǎn)換。在工業(yè) 機(jī)器人的控制柜里，可以追加多通道的機(jī)器人的控制柜里

11、，可以追加多通道的AD轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 換電路板。換電路板。 機(jī)器人傳感器 l非接觸距離傳感器應(yīng)用實(shí)例非接觸距離傳感器應(yīng)用實(shí)例 在火焰、等離子、激光或高壓水等不同的切割工藝在火焰、等離子、激光或高壓水等不同的切割工藝 中，檢測(cè)切割器具與工件間距離，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)軌中，檢測(cè)切割器具與工件間距離，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)軌 跡修正。跡修正。 機(jī)器人傳感器 l力傳感器力傳感器 工業(yè)機(jī)器人用于裝配、搬運(yùn)或研磨作業(yè)時(shí)，可裝相應(yīng)的力傳感工業(yè)機(jī)器人用于裝配、搬運(yùn)或研磨作業(yè)時(shí)，可裝相應(yīng)的力傳感 器，以測(cè)量抓取器具對(duì)工件的握力、工具對(duì)螺釘螺母的擰緊力器，以測(cè)量抓取器具對(duì)工件的握力、工具對(duì)螺釘螺母的擰緊力 或者砂輪研磨的進(jìn)給力等?；蛘呱拜?/p>

12、研磨的進(jìn)給力等。 力傳感器的種類很多。可根據(jù)具體情況使用通用的力傳感器或力傳感器的種類很多?？筛鶕?jù)具體情況使用通用的力傳感器或 為工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的專用力傳感器。為工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的專用力傳感器。 也有用間接方法進(jìn)行測(cè)量的。例如打磨鑄件的毛邊和飛刺時(shí)，也有用間接方法進(jìn)行測(cè)量的。例如打磨鑄件的毛邊和飛刺時(shí)， 由于阻力的變化，電動(dòng)砂輪機(jī)的電流會(huì)有變化。為保證作業(yè)效由于阻力的變化，電動(dòng)砂輪機(jī)的電流會(huì)有變化。為保證作業(yè)效 果，可檢測(cè)出這一電流的變化，從而修正控制點(diǎn)的移動(dòng)速度以果，可檢測(cè)出這一電流的變化，從而修正控制點(diǎn)的移動(dòng)速度以 保持穩(wěn)定的打磨砂輪的送進(jìn)力。保持穩(wěn)定的打磨砂輪的送進(jìn)力。 一

13、般要求其精度高、線性度好、響應(yīng)速度快及受溫度影響小等，一般要求其精度高、線性度好、響應(yīng)速度快及受溫度影響小等， 還要求具有較長(zhǎng)的使用壽命和較小的體積和重量。還要求具有較長(zhǎng)的使用壽命和較小的體積和重量。 常用的是電阻應(yīng)變式力傳感器。常用的是電阻應(yīng)變式力傳感器。 機(jī)器人傳感器 l6軸力傳感器軸力傳感器 通常裝在工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤與工具之間，因而通常裝在工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤與工具之間，因而 也稱其為腕力傳感器。也稱其為腕力傳感器。 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 1. GPSGPS系統(tǒng)系統(tǒng) GPSGPS系統(tǒng)分為標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)分為標(biāo)準(zhǔn)GPSGPS和差分和差分GPSGPS系統(tǒng)。系統(tǒng)。

14、 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)GPSGPS系統(tǒng)能提供系統(tǒng)能提供15m15m的誤差定位，而差分的誤差定位，而差分 GPSGPS系統(tǒng)能提供高達(dá)系統(tǒng)能提供高達(dá)1m1m內(nèi)誤差的定位。如果內(nèi)誤差的定位。如果 再考慮相位差信號(hào)的話，最新的再考慮相位差信號(hào)的話，最新的GPSGPS設(shè)備能設(shè)備能 提供精確到提供精確到1cm1cm的定位坐標(biāo)。的定位坐標(biāo)。 機(jī)器人傳感器 2. 超聲波傳感器：超聲波傳感器是基于超聲波傳感器：超聲波傳感器是基于TOFTOF原理。原理。 首先發(fā)射一組聲波脈沖信號(hào)，然后一個(gè)積分器就開首先發(fā)射一組聲波脈沖信號(hào)，然后一個(gè)積分器就開 始計(jì)算發(fā)射時(shí)間。接著設(shè)定一個(gè)返回信號(hào)閾值，這始計(jì)算發(fā)射時(shí)間。接著設(shè)定一個(gè)返回信號(hào)閾

15、值，這 個(gè)閥值會(huì)隨著時(shí)間的增加而減小，因?yàn)榛夭〞?huì)隨著個(gè)閥值會(huì)隨著時(shí)間的增加而減小，因?yàn)榛夭〞?huì)隨著 距離的增加而發(fā)散，從而強(qiáng)度變小。但是在剛發(fā)射距離的增加而發(fā)散，從而強(qiáng)度變小。但是在剛發(fā)射 信號(hào)的時(shí)候，返回信號(hào)的閾值會(huì)被設(shè)定的很高以防信號(hào)的時(shí)候，返回信號(hào)的閾值會(huì)被設(shè)定的很高以防 止發(fā)射波直接觸發(fā)接受器，但是這樣造成一個(gè)問(wèn)題，止發(fā)射波直接觸發(fā)接受器，但是這樣造成一個(gè)問(wèn)題， 就是如果檢測(cè)的距離很短，在閾值沒有下降之前，就是如果檢測(cè)的距離很短，在閾值沒有下降之前， 返回信號(hào)已經(jīng)到達(dá)接收器，這時(shí)，接收器會(huì)認(rèn)為這返回信號(hào)已經(jīng)到達(dá)接收器，這時(shí)，接收器會(huì)認(rèn)為這 個(gè)返回信號(hào)是剛發(fā)出的信號(hào)，從而拒絕接受。超聲個(gè)返

16、回信號(hào)是剛發(fā)出的信號(hào)，從而拒絕接受。超聲 波傳感器就會(huì)有一個(gè)探測(cè)盲區(qū)，沒法這樣對(duì)近距離波傳感器就會(huì)有一個(gè)探測(cè)盲區(qū)，沒法這樣對(duì)近距離 物體探測(cè)。物體探測(cè)。 機(jī)器人傳感器 2. 超聲波傳感器超聲波傳感器 一般超聲波探測(cè)器的頻率為一般超聲波探測(cè)器的頻率為40Hz40Hz，探測(cè)范圍為，探測(cè)范圍為 12cm12cm5m5m，精度為，精度為98%-99.1%,98%-99.1%,分辨率為分辨率為2cm2cm。同時(shí)。同時(shí) 超聲波是一個(gè)超聲波是一個(gè)20204040度角的面探測(cè)，所以可以使用度角的面探測(cè)，所以可以使用 若干個(gè)超聲波組成一個(gè)超聲波陣列來(lái)獲得若干個(gè)超聲波組成一個(gè)超聲波陣列來(lái)獲得180180度甚度甚

17、至至360360的探測(cè)范圍。的探測(cè)范圍。 超聲波還有其它幾個(gè)缺點(diǎn)，比超聲波還有其它幾個(gè)缺點(diǎn)，比 如交叉感應(yīng)，掃描頻率低，尤其是使用超聲波陣列如交叉感應(yīng)，掃描頻率低，尤其是使用超聲波陣列 的時(shí)候，還有回波衰減，折射等問(wèn)題。不過(guò)對(duì)于移的時(shí)候，還有回波衰減，折射等問(wèn)題。不過(guò)對(duì)于移 動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，超聲波還是目前最廉價(jià)和有效的傳動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，超聲波還是目前最廉價(jià)和有效的傳 感器。感器。 機(jī)器人傳感器 2. 超聲波傳感器超聲波傳感器 TOFTOF（time of flight):TOF time of flight):TOF 原理就是原理就是 距離距離 速度速度時(shí)間，比如聲波傳輸速度是時(shí)間，比如聲波傳輸速

18、度是0.3m/ms,0.3m/ms,如果如果 3m3m的距離，需要的距離，需要10ms10ms才能到達(dá)。然后通過(guò)計(jì)算這個(gè)才能到達(dá)。然后通過(guò)計(jì)算這個(gè) 返回的時(shí)間差來(lái)確定距離。但是如果是光速的話，返回的時(shí)間差來(lái)確定距離。但是如果是光速的話， 光速是光速是0.3m/ns0.3m/ns，同樣，同樣3m3m的距離，光只要的距離，光只要10ns10ns就到就到 了。這就對(duì)檢測(cè)元件提出了非常高的要求。這也是了。這就對(duì)檢測(cè)元件提出了非常高的要求。這也是 激光傳感器價(jià)格居高不下的原因。激光傳感器價(jià)格居高不下的原因。 機(jī)器人傳感器 3. 激光傳感器激光傳感器 典型的典型的TOFTOF原理。激光傳感器有原理。激光傳

19、感器有3 3種檢測(cè)方式：種檢測(cè)方式： 1 1）使用脈沖激光，按一定間隔發(fā)射激光，然后計(jì)）使用脈沖激光，按一定間隔發(fā)射激光，然后計(jì) 算返回時(shí)間。這種方法和超聲波一樣，但是激光速算返回時(shí)間。這種方法和超聲波一樣，但是激光速 度太快，所以對(duì)檢測(cè)元件要求太高，一般度太快，所以對(duì)檢測(cè)元件要求太高，一般 LaserScannerLaserScanner不用這種方式。不用這種方式。 2 2）使用不同頻率得激光，按照一定順序，發(fā)射不）使用不同頻率得激光，按照一定順序，發(fā)射不 同頻率的激光，通過(guò)檢測(cè)返回光束得頻率來(lái)得到距同頻率的激光，通過(guò)檢測(cè)返回光束得頻率來(lái)得到距 離。離。 3 3）相位差。多數(shù)激光傳感器用這種

20、方法。通過(guò)檢）相位差。多數(shù)激光傳感器用這種方法。通過(guò)檢 測(cè)發(fā)射激光和反射激光得相位差來(lái)得到距離。測(cè)發(fā)射激光和反射激光得相位差來(lái)得到距離。 機(jī)器人傳感器 3. 紅外傳感器紅外傳感器 原理：三角測(cè)量法。原理：三角測(cè)量法。 三角測(cè)量法（三角測(cè)量法（Triangulation-based):Triangulation-based):就是把發(fā)就是把發(fā) 射器和接受器按照一定距離安裝，然后與被探測(cè)的射器和接受器按照一定距離安裝，然后與被探測(cè)的 點(diǎn)形成一個(gè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)，由于發(fā)射器和接收點(diǎn)形成一個(gè)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)，由于發(fā)射器和接收 器的距離已知，發(fā)射角度已知，反射角度也可以被器的距離已知，發(fā)射角度已知，反射

21、角度也可以被 檢測(cè)到。因此檢測(cè)點(diǎn)到發(fā)射器的距離就可以求出。檢測(cè)到。因此檢測(cè)點(diǎn)到發(fā)射器的距離就可以求出。 假設(shè)發(fā)射角度是假設(shè)發(fā)射角度是9090度的情況。度的情況。 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 機(jī)器人傳感器 3. 紅外傳感器紅外傳感器 D=f(L/x) D=f(L/x) L= L=發(fā)射器和接收器的距離發(fā)射器和接收器的距離 x x接受波的偏移距離接受波的偏移距離 f f（）是函數(shù)。（）是函數(shù)。 由此可見，由此可見，D D是由是由1/x1/x決定的，所以用這個(gè)測(cè)量決定的，所以用這個(gè)測(cè)量 法可以測(cè)得距離非常近的物體，目前最精確可以到法可以測(cè)得距離非常近的物體，目前最精確可以到 1um1um的分辨率。但是

22、由于的分辨率。但是由于D D同時(shí)也是同時(shí)也是L L的函數(shù)，要增的函數(shù)，要增 加測(cè)量距離就必須增大加測(cè)量距離就必須增大L L值。所以不能探測(cè)遠(yuǎn)距離值。所以不能探測(cè)遠(yuǎn)距離 物體。物體。 機(jī)器人傳感器 3. 紅外傳感器紅外傳感器 如果將紅外傳感器和超聲波傳感器同時(shí)應(yīng)用于如果將紅外傳感器和超聲波傳感器同時(shí)應(yīng)用于 機(jī)器人，就能提供全范圍的探測(cè)范圍了，超聲波傳機(jī)器人，就能提供全范圍的探測(cè)范圍了，超聲波傳 感器的盲區(qū)正好可以由紅外傳感器來(lái)彌補(bǔ)。感器的盲區(qū)正好可以由紅外傳感器來(lái)彌補(bǔ)。 機(jī)器人傳感器 4. 多普勒效應(yīng)傳感器多普勒效應(yīng)傳感器 主要用于探測(cè)移動(dòng)物體的速度。目前戰(zhàn)斗機(jī)上主要用于探測(cè)移動(dòng)物體的速度。目前

23、戰(zhàn)斗機(jī)上 用的雷達(dá)就是基于這個(gè)原理的。主要用于躲避快速用的雷達(dá)就是基于這個(gè)原理的。主要用于躲避快速 移動(dòng)障埃物。移動(dòng)障埃物。 機(jī)器人傳感器 多普勒原理（多普勒原理（Doppler)Doppler)：假設(shè)發(fā)射器以頻率：假設(shè)發(fā)射器以頻率ftft發(fā)射發(fā)射 波，接收器以頻率波，接收器以頻率frfr接受波，發(fā)射器和接收器之間接受波，發(fā)射器和接收器之間 的相對(duì)速度為的相對(duì)速度為v v。如果發(fā)射器在移動(dòng)，則。如果發(fā)射器在移動(dòng)，則 fr=ft/(1+v/c)fr=ft/(1+v/c) 如果接收器在移動(dòng)，則如果接收器在移動(dòng)，則 fr=ft(1+v/c)fr=ft(1+v/c) 通過(guò)計(jì)算多普勒頻移來(lái)得到相對(duì)速度通過(guò)計(jì)算多普勒頻移來(lái)得到相對(duì)速度v v。 f=ft-fr=2f=ft-f