工業(yè)機(jī)械手升降臂及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)

1、 機(jī)電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)課 題 名 稱工業(yè)機(jī)械手升降臂及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)教學(xué)系、部、室機(jī)電教研室專(zhuān) 業(yè)機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)指 導(dǎo) 教 師萬(wàn)俊賀一、設(shè)計(jì)題目：工業(yè)機(jī)械手升降臂及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)二、設(shè)計(jì)參數(shù)：（1）、升降臂起升高度：0500mm，任意可調(diào)；（2）、單向升降運(yùn)動(dòng)時(shí)間：05s；（3）、升降過(guò)程速度變化均勻，無(wú)剛性的沖擊；（4）、升降臂定位可靠、精確。（5）、升降臂與旋轉(zhuǎn)底座、伸縮臂為法蘭連接；（6）、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)考慮伸縮臂原位時(shí)的整機(jī)平衡；三、設(shè)計(jì)要求一）、設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的補(bǔ)充說(shuō)明畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生在校學(xué)習(xí)期間最后一個(gè)十分重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，綜合運(yùn)用學(xué)到的基礎(chǔ)知識(shí)、基礎(chǔ)理論、專(zhuān)業(yè)知識(shí)和基本

2、技能，針對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)課題，進(jìn)行了綜合訓(xùn)練。，通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)學(xué)生初步具有以下幾個(gè)方面的能力：1、 綜合運(yùn)用知識(shí)的能力。工業(yè)機(jī)械手升降臂及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，是工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的一個(gè)部分，涉及機(jī)、電、液等多方面的設(shè)計(jì)計(jì)算和繪圖工作。2、 資料檢索和學(xué)習(xí)能力。畢業(yè)設(shè)計(jì)涉及面廣，工作量大，故在設(shè)計(jì)過(guò)程中需要翻閱大量有關(guān)設(shè)計(jì)手冊(cè)、標(biāo)準(zhǔn)與有關(guān)參考書(shū)籍。3、 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)能力。4、 獨(dú)立分析和解決問(wèn)題的能力。設(shè)計(jì)過(guò)程是一個(gè)極其復(fù)雜與綜合的過(guò)程，其中不乏在大學(xué)學(xué)習(xí)階段未及學(xué)習(xí)的內(nèi)容，因此需要學(xué)生自主學(xué)習(xí)有關(guān)知識(shí)，獨(dú)立分析處理有關(guān)問(wèn)題。5、 開(kāi)發(fā)創(chuàng)新能力，更好地適應(yīng)將來(lái)工作的需要。工業(yè)機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作

3、，按照給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置，它是機(jī)械化、自動(dòng)化的重要手段。因此，獲得了日益廣泛的應(yīng)用，特別在高溫、高壓、危險(xiǎn)、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意義。在機(jī)械加工中，沖壓、鑄、鍛、焊、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸、國(guó)防工業(yè)等各方面，也已愈來(lái)愈引起人們的重視。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)以及位置檢測(cè)裝置等組成，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可采用液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等形式，而多數(shù)采用電液機(jī)聯(lián)合傳動(dòng)。本次設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手，是從輸送帶上抓取待加工的坯料送到加工機(jī)床的加工工位。有圓柱坐標(biāo)式與極

4、坐標(biāo)式兩種，具有手臂回轉(zhuǎn)、升降、伸縮和手部夾持運(yùn)動(dòng)等四個(gè)自由度。因此相應(yīng)地由夾持器夾緊與松開(kāi)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和各種定位裝置等組成。工業(yè)機(jī)械手床身有兩種結(jié)構(gòu)方案，圓柱坐標(biāo)式床身由回轉(zhuǎn)底座和機(jī)械手大臂兩大部分組成，與伸縮臂配合，用以調(diào)整末端執(zhí)行器的位置。床身部分具有水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)、垂直升降兩個(gè)自由度，包括驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、定位導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、支撐聯(lián)接件與檢測(cè)元件等。機(jī)械手大臂部分包括滑臺(tái)導(dǎo)軌副及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，底座部分包括機(jī)座及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。極坐標(biāo)式床身包括回轉(zhuǎn)底座和機(jī)械手臂兩大部分組成，與夾持器旋轉(zhuǎn)腕部及夾持器連接。床身包含驅(qū)動(dòng)裝置、水平位姿保持機(jī)構(gòu)、支撐聯(lián)接件與檢測(cè)元件等組

5、成。二）、可行方案的篩選方法提要（一）、技術(shù)要求：1、升降臂起升高度0-500mm任意可調(diào)。極坐標(biāo)式床身最大位移：y方向500mm；x方向300mm升降臂安裝于回轉(zhuǎn)底座，隨回轉(zhuǎn)底座做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；升降臂承負(fù)伸縮臂與夾持器及工件，調(diào)整承負(fù)結(jié)構(gòu)的高低位置，完成工件的工位轉(zhuǎn)換。2、單方向升降運(yùn)動(dòng)時(shí)間：0-5s3、定位準(zhǔn)確、可靠，要有合理的定位措施。4、升降臂運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，起動(dòng)和終止無(wú)剛性沖擊。（二）、設(shè)計(jì)方案的選擇根據(jù)升降臂動(dòng)作要求，結(jié)合已學(xué)知識(shí)，列出可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作要求的各種方案，進(jìn)行對(duì)比分析，主要考慮：技術(shù)可行，結(jié)構(gòu)布局合理，工藝合理，經(jīng)濟(jì)性好。作為初次設(shè)計(jì)，給出液壓和電動(dòng)兩個(gè)設(shè)計(jì)方案，供設(shè)計(jì)時(shí)參考。c1圓柱

6、坐標(biāo)（直線移動(dòng)）升降臂升降臂與底座、伸縮臂采用法蘭連接，運(yùn)動(dòng)方式采用直線移動(dòng)方式，升降滑臺(tái)與升降臂立柱可采用燕尾導(dǎo)軌、圓柱導(dǎo)軌、特型導(dǎo)軌等聯(lián)結(jié)方式?？紤]手臂最低工位的高度，可采用變行程措施以降低直線油缸的整體長(zhǎng)度。圖（1）為變行程機(jī)構(gòu)的一種形式。c2、極坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)升降式）升降臂升降臂完成起升所承載的伸縮臂與夾持器等，運(yùn)動(dòng)方式采用轉(zhuǎn)動(dòng)起升方式，升降臂與底座、伸縮臂采用鉸接方式。升降臂起升過(guò)程中應(yīng)保持伸縮臂及夾持器等的水平位姿。圖2 直線移動(dòng)式升降臂升降臂可考慮采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，升降臂與底座、伸縮臂交接軸間的連鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等保持伸縮臂的水平位姿。c3液壓驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)圖3旋轉(zhuǎn)升降式升降臂1、工作原理

7、采用單出桿雙作用液壓油缸或液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，升降速度采用調(diào)速閥油節(jié)流調(diào)速，接近運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)時(shí)，發(fā)出信號(hào)，進(jìn)行調(diào)速緩沖，依靠行程極限與限位擋塊聯(lián)合定位，利用定型導(dǎo)軌或升降臂與底座、伸縮臂間鉸接處的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)，防止承載的伸縮臂與夾持器發(fā)生失控旋轉(zhuǎn)。2、液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要滿足升降臂動(dòng)作邏輯要求，液壓缸及其控制元件的選擇要滿足升降臂動(dòng)力要求和運(yùn)動(dòng)時(shí)間要求，具體設(shè)計(jì)計(jì)算參見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)。c4機(jī)械驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)1、工作原理采用電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，滾珠絲杠、普通絲杠諧波減速器等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。升降臂升降轉(zhuǎn)換可直接利用電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)換向，也可以在變速裝置中采用電磁離合器

8、配合控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換向。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)選擇帶有制動(dòng)裝置的制動(dòng)電機(jī)，也可以選擇利用電磁制動(dòng)器與控制系統(tǒng)配合制動(dòng)。同時(shí)設(shè)計(jì)時(shí)考慮伸縮臂、夾持器等承載重量的慣性力作用對(duì)定位的影響以及機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)快速制動(dòng)。2、傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)升降臂的不同結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動(dòng)方案、傳動(dòng)方式設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。要求傳動(dòng)系統(tǒng)體積小，運(yùn)動(dòng)靈活，調(diào)整方便；設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)有利于構(gòu)件間動(dòng)力傳遞，機(jī)械效率較高。3、傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算、絲杠的選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算根據(jù)滑臺(tái)受力分析，計(jì)算驅(qū)動(dòng)功率。根據(jù)大臂升降高度、速度、驅(qū)動(dòng)功率計(jì)算絲杠導(dǎo)程、公稱直徑、長(zhǎng)度等參數(shù)。確定絲杠轉(zhuǎn)速，選擇標(biāo)準(zhǔn)絲杠。選擇絲杠時(shí)應(yīng)考慮滑臺(tái)在導(dǎo)軌上的可靠定位。普通絲杠可以利用自鎖性能

9、，而滾珠絲杠無(wú)法實(shí)現(xiàn)自鎖，因此需另外考慮制動(dòng)系統(tǒng)。絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算承載能力 壓桿穩(wěn)定性 剛度驗(yàn)算 公式中各參數(shù)參見(jiàn)參考資料（1）。、電機(jī)的選擇計(jì)算根據(jù)驅(qū)動(dòng)功率，絲杠轉(zhuǎn)速、最大轉(zhuǎn)矩選擇電機(jī)。、絲杠間隙調(diào)整方式選擇絲杠間隙調(diào)整方式有：雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)整式、雙螺母齒差預(yù)緊調(diào)整式、雙螺母墊片調(diào)整式、彈簧自動(dòng)調(diào)整及單螺母變位導(dǎo)程自頂緊式等。、選擇絲杠支承方式確定絲杠的支撐方式，合理選擇軸承。支撐軸承壽命計(jì)算參見(jiàn)參考資料（4）或參考資料（5）。電機(jī)、絲杠變速齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算及校核計(jì)算參見(jiàn)參考資料（4）或（5）。升降臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)及強(qiáng)度和剛度計(jì)算1、結(jié)構(gòu)方案說(shuō)明：、 升降臂以圓形法蘭連接于回轉(zhuǎn)底座，其形式和尺寸要與

10、回轉(zhuǎn)底座相協(xié)調(diào)。、 升降工作臺(tái)用于安裝伸縮臂等零部件，其形式和尺寸要與伸縮臂底座相協(xié)調(diào)。、 利用所掌握的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)升降工作臺(tái)做升降動(dòng)作，同時(shí)應(yīng)保證伸縮臂水平位姿。、 圓柱坐標(biāo)（直線移動(dòng)）升降臂導(dǎo)向采用定型導(dǎo)軌，導(dǎo)軌副采用鑄件，自行設(shè)計(jì)，并且要考慮導(dǎo)軌副的潤(rùn)滑與間隙調(diào)整。潤(rùn)滑方式參考有關(guān)手冊(cè)設(shè)計(jì)。2、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1、圓柱坐標(biāo)（直線升降式）升降臂升降臂導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括滑臺(tái)與導(dǎo)軌。導(dǎo)軌與回轉(zhuǎn)底座用法蘭聯(lián)接，滑臺(tái)在導(dǎo)軌上垂直升降，已調(diào)整末端執(zhí)行器的垂直高度。（1）、導(dǎo)軌材料選擇大臂導(dǎo)軌滑臺(tái)副自身重量、體積均較大，并承擔(dān)伸縮臂、末端夾持器和工件的重量以及運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的動(dòng)載荷。因此在材料選擇時(shí)既要考慮能

11、夠承受因復(fù)雜的受力引起的強(qiáng)度問(wèn)題，又要考慮減震與加工性能方面的因素，同時(shí)導(dǎo)軌副應(yīng)具有良好的耐磨性能，因此導(dǎo)軌副多采用鑄鐵或球墨鑄鐵材料，鑄造成型配合機(jī)械加工。（2）、導(dǎo)軌形式選擇導(dǎo)軌副按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為開(kāi)式導(dǎo)軌和閉式導(dǎo)軌。只有閉式導(dǎo)軌能夠承受傾覆力矩，可以依靠本身的結(jié)構(gòu)形狀保證滑臺(tái)與導(dǎo)軌面之間的接觸，因此設(shè)計(jì)時(shí)需選用閉式導(dǎo)軌。常用的閉式導(dǎo)軌有圓柱導(dǎo)軌、閉式燕尾導(dǎo)軌、閉式矩形導(dǎo)軌以及閉式燕尾導(dǎo)軌與矩形導(dǎo)軌的組合等種類(lèi)，各有不同的特點(diǎn)，根據(jù)設(shè)計(jì)需要選擇。（3）、導(dǎo)軌間隙調(diào)整滑臺(tái)導(dǎo)軌副結(jié)合面配合的松緊對(duì)機(jī)械的工作性能有很大影響，除在裝配時(shí)應(yīng)調(diào)整導(dǎo)軌間隙外，經(jīng)過(guò)使用后因磨損仍需調(diào)整導(dǎo)軌間隙。導(dǎo)軌間隙一般

12、利用鑲條和壓板來(lái)調(diào)整。根據(jù)選用導(dǎo)軌的形式選擇間隙調(diào)整方式。（4）、導(dǎo)軌精度要求導(dǎo)軌精度應(yīng)包括幾何精度與接觸精度。導(dǎo)軌幾何精度規(guī)定在導(dǎo)軌平面（b項(xiàng)）和垂直于導(dǎo)軌平面（a項(xiàng)）兩平面內(nèi)的直線度要求，兩導(dǎo)軌面的平行度要求（c項(xiàng)）。接觸精度應(yīng)規(guī)定2525mm2面積內(nèi)的接觸點(diǎn)數(shù)。（5）、導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)計(jì)算按強(qiáng)度條件估算大臂導(dǎo)軌截面積s。f：為包括滑臺(tái)、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量、運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)載荷等。按結(jié)構(gòu)因素設(shè)計(jì)大臂的截面形狀。（6）、驗(yàn)算導(dǎo)軌滑臺(tái)副的強(qiáng)度導(dǎo)軌受力分析導(dǎo)軌副的載荷可以歸結(jié)為一個(gè)集中力f和一個(gè)傾覆力矩m。計(jì)算導(dǎo)軌比壓最大許用比壓為2.53.0mpa2.2、極坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)升降式）升降臂升降臂完

13、成起升所承載的伸縮臂與夾持器等，運(yùn)動(dòng)方式采用轉(zhuǎn)動(dòng)起升方式，升降臂與底座、伸縮臂采用鉸接方式。圖4連桿機(jī)構(gòu)升降臂起升過(guò)程中應(yīng)保持伸縮臂及夾持器等的水平位姿。升降臂可考慮采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，升降臂與底座、伸縮臂交接軸間的連鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等保持伸縮臂的水平位姿。計(jì)算主要構(gòu)件的機(jī)械強(qiáng)度，各構(gòu)件間的傳動(dòng)角，選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器類(lèi)型與傳動(dòng)比等。參考結(jié)構(gòu)如下圖4、圖5。其他機(jī)械手結(jié)構(gòu)可參考圖6-8機(jī)械手傳動(dòng)方案可參考圖9-三）、已學(xué)過(guò)的相關(guān)理論知識(shí)提要以及與設(shè)計(jì)題目有關(guān)的新知識(shí)圖5雙軸聯(lián)動(dòng)方案工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化設(shè)備，設(shè)計(jì)中涉及機(jī)、電、液設(shè)計(jì)，涉及面廣，涉及到的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)知識(shí)有：力學(xué)、圖9、機(jī)械

14、手傳動(dòng)布置1圖10、機(jī)械手傳動(dòng)布置2圖8、伸縮臂可仰俯機(jī)械手圖7、直角坐標(biāo)機(jī)械手圖6、scara機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制圖、機(jī)電傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)與控制、機(jī)床電控與plc、機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)等相關(guān)知識(shí)，設(shè)計(jì)過(guò)程中要對(duì)涉及到的已學(xué)過(guò)的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行復(fù)習(xí)，教材是第一參考書(shū)。四）、指導(dǎo)方式和大致的進(jìn)度安排1、指導(dǎo)方式和要求學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)在固定教室進(jìn)行，教師經(jīng)常到教室查看設(shè)計(jì)進(jìn)度，解答學(xué)生設(shè)計(jì)中遇到的問(wèn)題，并對(duì)學(xué)生出勤情況進(jìn)行登記。學(xué)生有事外出，必須請(qǐng)假，畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程不符合要求的學(xué)生不準(zhǔn)參加畢業(yè)答辯。畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生在校期間最后一個(gè)重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，畢業(yè)設(shè)計(jì)題目是涉及機(jī)電液系統(tǒng)設(shè)計(jì)，是難得的一個(gè)綜合訓(xùn)練的機(jī)會(huì)

15、。2、設(shè)計(jì)步驟1）、明確設(shè)計(jì)任務(wù)，收集分析資料認(rèn)真閱讀設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)，明確設(shè)計(jì)任務(wù)，查找收集有關(guān)資料，進(jìn)行認(rèn)真分析研究，了解類(lèi)似機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和工作原理。2）、總體方案設(shè)計(jì)與技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析參考有關(guān)資料，進(jìn)行方案設(shè)計(jì)。工業(yè)機(jī)器人升降臂一般由動(dòng)力部分和導(dǎo)向部分組成。根據(jù)機(jī)器人其它部分的動(dòng)力使用情況，選擇升降臂的動(dòng)力；根據(jù)導(dǎo)向精度要求，并考慮生產(chǎn)工藝及生產(chǎn)成本，選擇導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的形式。3）、技術(shù)設(shè)計(jì)根據(jù)總體方案的結(jié)構(gòu)形式，進(jìn)行技術(shù)設(shè)計(jì)，包括運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)和動(dòng)力設(shè)計(jì)，選擇元件，對(duì)主要零件進(jìn)行強(qiáng)度和剛度計(jì)算初步確定主要結(jié)構(gòu)尺寸。進(jìn)行液壓和電控部分設(shè)計(jì)。4）、圖紙?jiān)O(shè)計(jì)根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案和技術(shù)設(shè)計(jì)的結(jié)果，進(jìn)行圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，按國(guó)家制

16、圖標(biāo)準(zhǔn)完成圖紙?jiān)O(shè)計(jì)。5）、編制設(shè)計(jì)文件按學(xué)院規(guī)定要求，編制設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)（畢業(yè)論文），準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。3、畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)度安排第1周： 布置任務(wù)，熟悉題目，收集資料。第23周：設(shè)計(jì)計(jì)算，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，草圖設(shè)計(jì)，制圖：機(jī)械圖相當(dāng)0號(hào)圖3張，要求有手工繪圖和計(jì)算機(jī)繪圖，電液控制圖。第4周：整理設(shè)計(jì)資料，編制設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)（要求打印）。教師對(duì)設(shè)計(jì)成果進(jìn)行評(píng)閱，學(xué)生準(zhǔn)備答辨。畢業(yè)答辨。.五）、本題目的重點(diǎn)和難點(diǎn)本題目的設(shè)計(jì)重點(diǎn)是機(jī)電液一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想和方法，要求學(xué)生針對(duì)設(shè)計(jì)中用到的知識(shí)，對(duì)課堂學(xué)過(guò)的內(nèi)容進(jìn)行重點(diǎn)復(fù)習(xí)。本設(shè)計(jì)的難點(diǎn)是plc程序設(shè)計(jì)，要求學(xué)生能夠針對(duì)實(shí)際控制對(duì)象，編制出適用的控制

17、程序。六）、任務(wù)書(shū)中開(kāi)列的參考資料的使用方法1、使用標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，一定要注意使用標(biāo)準(zhǔn)的最新版本。2、使用教材或手冊(cè)中的計(jì)算公式時(shí)，一定要注意來(lái)源的一致性，即公式來(lái)源和公式中的參數(shù)來(lái)源要一致，不可混用，使用時(shí)要標(biāo)注出公式的出處。3、學(xué)會(huì)上網(wǎng)查資料。網(wǎng)上的資源十分豐富，網(wǎng)上不僅可查產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品型號(hào)、產(chǎn)品性能、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和尺寸等，還可查到相關(guān)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)思想、設(shè)計(jì)方法、以及典型結(jié)構(gòu)等。上網(wǎng)查詢的相關(guān)資料作為設(shè)計(jì)參考資料時(shí)，必須注明網(wǎng)址，就將網(wǎng)址列在參考文獻(xiàn)中。學(xué)會(huì)查詢資料，學(xué)會(huì)自已獲取知識(shí)，也是畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)學(xué)生應(yīng)有能力的一個(gè)重要方面。七）、編制設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)按學(xué)院統(tǒng)一要求編制。八）、參考資料：1機(jī)電一體化系

18、統(tǒng)設(shè)計(jì)（第二版）張建民著，高教出版社,2001.8 2機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)大連理工大學(xué),馮辛安主編,機(jī)械工業(yè)出版社,1999.103材料力學(xué) 孫訓(xùn)方，方孝淑編著 人民教育出版社 4機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)楊可楨，高等教育出版社，20015機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)徐灝主編，機(jī)械工業(yè)出版社，19916金屬切削機(jī)床 大連理工大學(xué) 戴曙等主編7中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典第三卷“機(jī)械零部件” 中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)8機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 鄭堤等主編9. /html/gund/g1.htm# 滾珠絲杠型號(hào)尺寸10. /gunzhusigang_index

19、.asp 天津市金港動(dòng)力傳動(dòng)有限公司 滾珠絲杠11/sort/plc/ 中國(guó)工控網(wǎng)plc專(zhuān)欄機(jī)電學(xué)院畢業(yè)實(shí)習(xí)指導(dǎo)書(shū)課 題 名 稱工業(yè)機(jī)械手升降臂及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)教學(xué)系、部、室機(jī)械設(shè)計(jì)系專(zhuān) 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指 導(dǎo) 教 師一、實(shí)習(xí)的目的畢業(yè)實(shí)習(xí)學(xué)生在校期間最后一次綜合性的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，通過(guò)實(shí)習(xí)，使學(xué)生更進(jìn)一步接觸生產(chǎn)實(shí)際、開(kāi)闊視野、增長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)，獲得實(shí)際生產(chǎn)技能和現(xiàn)代生產(chǎn)管理知識(shí)，提高分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，為后續(xù)的畢業(yè)設(shè)計(jì)做好充分的技術(shù)準(zhǔn)備。二、實(shí)習(xí)時(shí)間和地點(diǎn)實(shí)習(xí)地點(diǎn)：洛陽(yáng)、保定。實(shí)習(xí)時(shí)間為4周。三、實(shí)習(xí)內(nèi)容學(xué)生在實(shí)習(xí)教師的帶領(lǐng)下，要深入到企業(yè)的生產(chǎn)第一線，緊緊圍繞畢業(yè)設(shè)計(jì)課題進(jìn)行參觀、學(xué)習(xí)和調(diào)研，為后面的畢業(yè)設(shè)計(jì)做好充分準(zhǔn)備。本次畢業(yè)實(shí)習(xí)的具體內(nèi)容如下：1、了解工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的應(yīng)用情況，了解工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)原理、動(dòng)作要求、控制方法等。2、搜集整理相關(guān)資料，繪制機(jī)械手結(jié)構(gòu)草圖，記錄機(jī)械手的動(dòng)作順序。3了解企業(yè)生產(chǎn)