工業(yè)機器人設計說明

1、畢業(yè)設計(論文)批注 機械學院1: 做設計的同學寫“畢業(yè)設計”，做論文的同學寫“畢業(yè)論文”。題目名稱 （設計題目）系別 機械工程學院專 業(yè) / 班 級 熱能與動力工程 08101 班學學生 號 081012091101指導教師（職稱） u65288x教授）頁面設置：每頁的版面、頁眉寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）；宋體五號，不加粗，單倍行距、頁腳套用統(tǒng)一的畢業(yè)設計（論文）格式，不可以自行更改頁眉、頁腳及頁邊距。摘要和目錄的頁碼采用大寫羅馬數(shù)字編寫，如、。從正文開始采用阿拉伯數(shù)字編寫頁碼，如-1-、-2-、-3-、，頁碼位于頁面正下方。頁邊距：上 2.5cm，下 2cm，左2.5cm，右2cm，不留

2、裝訂邊。每一章均重新開始一頁。章標題前空一行。正文段落和標題一律取“1.5 倍行距”，不設段前與段后間距。批注 機械學院2: 做設計的同學寫“寧夏理工學院畢業(yè)設計”，做論文的同學寫“寧夏理工學院畢業(yè)論文”。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）摘要工業(yè)機器人是一種集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的可編程的智能型自動化設備，是應用計算機進行控制的替代人進行工作的高度自動化系統(tǒng)。目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作。關鍵詞：工業(yè)機器人；關節(jié)；交流伺服電機；行星輪系；諧波減速器i批注 機械學院3: “摘要”字樣：黑體小三號，居中，上

3、空一行。批注 機械學院4: 摘要正文：宋體小四號，1.5 倍行距，不設段前與段后間距。批注 機械學院5: 居行首，黑體小三號；批注 機械學院6: 關鍵詞的具體內(nèi)容為宋體小四號，1.5倍行距。 寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）abstractrobot is a set of machinery and electrical and control, computers, sensors and otherdisciplines artificial intelligence more advanced technology in the programmable intelligent autom

4、ation equipment and computer control of the application for a man of high degree ofautomation system. at present, the main industrial robots the fiberswill work, welding, and forhandling of the highness of the present and labour intensity. keywords：industrial robots；joint；ac servo motor；the planets

5、wheel；harmonicd r ive r e d u c e r注：全文中的英文字符均采用 times new roman 字體，字號與所在的文字段對應。ii批注 機械學院7: 字體為“times new roman”， 小三號，居中，上空一行。批注 機械學院8: 字體為“times new roman”， 小四號，1.5 倍行距，不設段前與段后間距。批注 機械學院9: 字體為“times new roman”，keywords 字樣居行首，小三號。關鍵詞小四號，1.5 倍行距。 寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）目錄摘要 . iabstract .ii第 1 章緒論.11.1 機器人概述 .

6、11.2 工業(yè)機器人的應用及發(fā)展 .1第 2 章機器人機構(gòu)設計的基本思路.22.1 機器人機構(gòu)總體設計 .22.1.1 工業(yè)機器人的組成及各部分關系概述 .22.1.2 工業(yè)機器人的設計分析.2第 3 章機器人腰部關節(jié)機構(gòu)設計.43.2 電機的選擇 .43.2.2 腰部交流伺服電動機的選擇 .4結(jié)束語.5參考文獻.6致謝 .7附錄 .8目錄：目錄頁中每行均由標題名稱和頁碼組成，內(nèi)容包括中外文摘要和關鍵詞、各章、節(jié)序號和標題、參考文獻、致謝、附錄等。標題一般寫到三級，不出現(xiàn)四級。目錄字樣宋體小四、行距 1.5 倍。iii批注 機械學院10: 目錄內(nèi)容，宋體小四號，1.5 倍行距。自動生成目錄的方

7、法：“插入”“引用”“索引和目錄”，切換至“目錄”選項卡，常規(guī)欄里“格式”先選擇“正式”，再選擇“來至模板”，點擊“修改”按鈕，分別將目錄 1、目錄 2、目錄 3 設置為目錄 1（正式+字體：小四，加粗，左對齊，行距：1.5 倍行距，不對其網(wǎng)絡，不自動更新）、目錄2（正式+字體：小四，行距：1.5 倍行距，首行縮進：2 字符，不對其網(wǎng)絡，不自動更新）、目錄 3（正式+字體：小四，行距：1.5 倍行距，首行縮進：4 字符，不對其網(wǎng)絡，不自動更新）1.1 機器人概述寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）第 1 章緒論批注 機械學院11: 章標題前空一行。一級標題，第 1 章，黑體小三號，行距 1.5 倍。批

8、注 機械學院12: 二級標題，1.1，黑體四號，1.5 倍行工業(yè)機器人是一種集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的可編程的智能型自動化設備，是應用計算機進行控制的替代人進行工作的高度自動化系統(tǒng)。最近，聯(lián)合國標準化組織采用的機器人的定義是：“一種可以反復編程的多功能的、用來搬運材料、零件、工具的操作機”。在無人參與的情況下，工業(yè)機器人可以自動按不同軌跡、不同運動方式完成規(guī)定動作和各種任務1。1.2 工業(yè)機器人的應用及發(fā)展工業(yè)機器人的應用領域越來越廣泛，作用越來越大。（1）惡劣工作環(huán)境,危險工作場合（2）特殊作業(yè)場合（3）自動化生產(chǎn)領域- -距。分級阿拉伯數(shù)字的編號一

9、般不超過三級，兩級之間用半角圓點隔開，每一級編號的末尾不加標點。批注 機械學院13: 右上角用 和參考文獻編號表明，字體用五號字批注 機械學院14: 正文段落，宋體小四號，1.5 倍行距，不設段前與段后間距。批注 機械學院15: 黑體四號，1.5 倍行距。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）第 2 章機器人機構(gòu)設計的基本思路2.1 機器人機構(gòu)總體設計2.1.1 工業(yè)機器人的組成及各部分關系概述工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)如圖 2.1 所示。圖 2.1 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)圖2.1.2 工業(yè)機器人的設計分析工業(yè)機器人在機械制造領域廣泛應用，機器人運動機構(gòu)和機器人控制是機器人的核心技術。本畢業(yè)設計旨在設計國產(chǎn)搬運機器人的

10、主臂運動機構(gòu)。腕部最大負荷為 160n。本課題主要研究內(nèi)容有：1各關節(jié)軸以交流伺服電機驅(qū)動，要求機械傳動機構(gòu)簡單、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，減速比大（腰部 50：1）。根據(jù)圖 2.2，參照 fanuc robot m-6ib 機器人的運動范圍，擬定機器人的動作范圍和運- -批注 機械學院16: 章標題前空一行。一級標題，第 2 章，黑體小三號，行距 1.5 倍。批注 機械學院17: 黑體四號，1.5 倍行距。批注 機械學院18: 分級阿拉伯數(shù)字的編號一般不超過三級。批注 機械學院19: 宋體小四號，1.5 倍行距。批注 機械學院20: 圖、表要居中。批注 機械學院21: 每幅插圖應有圖序和圖題，圖序和

11、圖題應放在圖位下方居中處，圖序和圖題一般用黑體五號字。圖的編號由“圖”和阿拉伯數(shù)字組成，阿拉伯數(shù)字由前后兩部分組成，中間用“.”號分開，前部分數(shù)字表示圖所在章的序號，后部分數(shù)字表示圖在該章的序號。例如“圖 2.3”、“圖3.10”等；每個圖號后面都必須有圖題。批注 機械學院22: times new roman 字體，字號與所在的文字段對應。動速度如表 2.1 所示。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）表 2.1 中型工業(yè)機器人的運動范圍及速度批注 機械學院23: 每個表格應有自己的表序和表題，一般用黑體五號字，表的編號方法同圖的編號方法相同，例如“表 1.6”、“表 2.3”等；表關節(jié)j1 軸j2

12、軸j3 軸項目運動范圍340 (5.93rad)250 (4.36rad)340 (5.50rad)- -運動速度150 /sec(2.62rad/sec) 160 /sec(2.79rad/sec) 170 /sec(2.97rad/sec) 的編號和表題要置于表上方的居中位置；如某個表需要轉(zhuǎn)頁接排，在隨后的各頁上要重復表的編號，編號后跟表題(可省略)或跟“(續(xù))”，如“表1.2(續(xù))”等。 對于函數(shù)曲線圖，請注意檢查橫縱坐標的變量名、單位、刻度值是否完整（對于無量綱化或無單位的，請注明“無單位”），不同線型或圖符說明應完整，變量名和單位之間用“”分開。表的寬度不得超過版面文字的寬度，表一律

13、要求采用三線表，表中參數(shù)及單位用“”分開。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）第 3 章機器人腰部關節(jié)機構(gòu)設計計量單位：畢業(yè)設計（論文）中的量和單位必須符合中華人民共和國的國家標準 gb3100gb3102-93，它是以國際單位制（si）為基礎的。非物理量的單位，如件、臺、人、元等，可用漢字與符號構(gòu)成組合形式的單位，例如件/臺、元/km。力求單位名稱全文統(tǒng)一，不混淆使用中英文單位名稱。數(shù)字：畢業(yè)設計（論文）中的測量、統(tǒng)計數(shù)據(jù)一律用阿拉伯數(shù)字；在敘述中，一般不宜用阿拉伯數(shù)字。3.2 電機的選擇機器人腕部最大載荷為 160n，各關節(jié)運動加速度取為 0.5g，控制軸位六個，水平位移為 1667mm。重復精度

14、為0.08mm，最大運動范圍：軸 1，340；軸 2，250；軸 3，460；軸 4，400；軸 5，280；軸 6，900。各軸最大轉(zhuǎn)速為：軸 1，165 /s；軸 2，165 /s；軸 3，175 /s；軸 4，350 /s；軸 5，340 /s；軸 6，520 /s。3.2.2 腰部交流伺服電動機的選擇電動機所需功率為：查機械設計課程設計可得批注 機械學院24: 非物理量的單位，如件、臺、人、元等，可用漢字與符號構(gòu)成組合形式的單位，例如件/臺、元/km。力求單位名稱全文統(tǒng)一，不混淆使用中英文單位名稱。pd=pw=afv100akw （式 3.1）批注 機械學院25: 公式應用公式編輯器輸

15、入，公式應居中書寫，公式的編號（如式 2.3）用圓括號括起放在公式右邊行末，公式與編號之間不加虛由電機到支承座的傳動總效率為：a=12（式 3.2）線。批注 機械學院26: 對于公式式中：1、2分別為諧波減速機和齒輪傳動的傳動效率。查3,6取 1=0.98，2=0.98（齒輪為 7 級精度），則a=0.980.98=0.9604 （式 3.3）小齒輪在工作時最大扭矩公式： m=j（式 3.3）式中：機器人角加速度=at/r=0.5g/1.707=2.87 rad/s2（式 3.4）總轉(zhuǎn)動慣量 j =mr2=j 物+j前臂+j肘部+j上臂+j肩部+j腰部（式 3.5）- -中的變量含義需要說明的

16、，請在公式后的段落中，采用“式中：a 為某某，b 為某某”的方式加以說明，a、b 等字符必須與公式中的字體一致。如，公式中為斜體，則說明中也必須使用斜體。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）結(jié)束語此次所做的畢業(yè)設計是進行國產(chǎn)搬運機器人的主臂運動機構(gòu)的設計，通過一段時間的努力，設計終于完成。這次設計給了我一個很好的機會，使我了解了設計工作的基本流程和設計的方法以及理念。- -批注 機械學院27: 結(jié)束語，黑體小三號，格式與章標題一致。批注 機械學院28: 結(jié)束語正文，宋體小四號，與正文一致。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）參考文獻1楊公仆.工業(yè)機器人與機器人學m.西安交通大學出版社,1989.20243.

17、2張興國,徐海黎.fanuc m-6ib 型工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)及運動學分析j.南通大學學報,2009.8（1）.4鄭文維,吳克堅.機械原理m.2008 年 4 月第一版,北京:高等教育出版社,2008. 7fanuc 公司的電機相關資料.參考文獻：參考文獻應在正文中順次引述（即按在正文中被提及的先后來排列各篇參考文獻的序號，所有參考文獻均應在正文中提及）；一般只引正式出版過的文獻；對于文獻有多個作者的，只著錄前 3 位作者，從第 4 位開始該用“，等”或者“etal.”代替；根據(jù) gb3469 規(guī)定，按規(guī)定標識不同的參考文獻類型（另，對于專著、論文集中析出的文獻，標識用“a”，其他用“z”）。參考文獻篇數(shù)一般為 10 篇左右。（詳看寧夏理工學院畢業(yè)設計說明書（論文）撰寫格式細則）- -批注 機械學院29: 參考文獻黑體小三號，與章標題一致。批注 機械學院30: 參考文獻正文，宋體五號、單倍行距，具體文獻分類及著錄格式參見寧夏理工學院畢業(yè)設計說明書（論文）撰寫格式細則。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）致謝本文是在我尊敬的劉麗梅老師悉心指導下完成的。老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和精益求精的工作作風使我受益匪淺。- -批注 機械學院31: 致謝，黑體小三號，格式與正文一致。批注 機械學院32: 致謝正文，宋體小四號，格式與正文一致。寧夏理工學院畢業(yè)設計（論文）附錄附錄 1 中型工業(yè)機器人外觀圖（腕