數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第一章 數(shù)控技術(shù)的地位數(shù)控技術(shù)是永數(shù)字信息對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)和工作過(guò)程進(jìn)行控制的技術(shù)，是20世紀(jì)后半葉最重要，發(fā)展最快的工業(yè)技術(shù)之一。它以制造過(guò)程為對(duì)象，以信息技術(shù)為手段，以數(shù)控坐標(biāo)方式對(duì)運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行位置控制為主要特征，為單件、小批量生產(chǎn)的自動(dòng)化開(kāi)辟了可行的技術(shù)途徑，也為現(xiàn)代柔性制造技術(shù)奠定了重要的技術(shù)基礎(chǔ)。數(shù)控機(jī)床是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)制造業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品，其技術(shù)覆蓋很多領(lǐng)域，其中，精密機(jī)械制造技術(shù)、信息處理、加工、傳輸技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、傳感器及檢測(cè)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)是數(shù)控技術(shù)涵蓋的主要領(lǐng)域。數(shù)控技術(shù)還是運(yùn)用高新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)進(jìn)行

2、改進(jìn)和提升的重要載體。以信息化帶動(dòng)工業(yè)化，實(shí)現(xiàn)社會(huì)生產(chǎn)力的跨越式發(fā)展，將在一定程度上取決于數(shù)控機(jī)床的技術(shù)進(jìn)步。它代表著裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度，而裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度決定著整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化程度，數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和重要裝備。數(shù)控技術(shù)又是當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最核心的技術(shù)?，F(xiàn)在世界各國(guó)制造業(yè)廣泛采用數(shù)控技術(shù)，以提高制造能力和水平，提高對(duì)動(dòng)態(tài)多變市場(chǎng)的適應(yīng)能力和競(jìng)爭(zhēng)能力。此外，世界上各個(gè)工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家還將數(shù)控技術(shù)及數(shù)控裝備列為國(guó)家的戰(zhàn)略物資，不僅采取重大措施來(lái)發(fā)展自己的數(shù)控技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)，而且在“高、精、尖”數(shù)控關(guān)鍵技術(shù)和裝備方面對(duì)我國(guó)實(shí)

3、行封鎖和限制政策。總之，大力發(fā)展以數(shù)控技術(shù)為核心的先進(jìn)制造技術(shù)已成為世界各發(fā)達(dá)國(guó)家加速經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高綜合國(guó)歷和國(guó)家地位的重要途徑。目前，數(shù)控技術(shù)在我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各行各業(yè)發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，數(shù)控技術(shù)已經(jīng)成為企業(yè)技術(shù)改造的首先設(shè)備之一，我國(guó)已經(jīng)成為數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)大國(guó)、消費(fèi)大國(guó)和進(jìn)口大國(guó)。國(guó)民經(jīng)濟(jì)各個(gè)行業(yè)需要大量數(shù)控機(jī)床的開(kāi)發(fā)人才和應(yīng)用人才。第二章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算一、 總體方案的確定 由于是經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)，因而在考慮具體方案時(shí)，基本原則是在滿足使用要求的前提下，降低成本。確定總體的方案為：1、工作臺(tái)工作面尺寸確定為240mm340mm；2、工作臺(tái)的導(dǎo)軌采用矩形導(dǎo)軌，在與之相配的動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)面上

4、貼聚四氟乙稀導(dǎo)軌板；3、對(duì)滾珠絲杠螺母副采用預(yù)緊措施，并對(duì)滾珠絲杠進(jìn)行預(yù)拉伸；4、采用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；5、采用聯(lián)軸器將步進(jìn)電機(jī)與滾珠絲杠直連。6、采用單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，由I/O接口輸出步進(jìn)脈沖，經(jīng)一齒輪減速后，帶動(dòng)滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)縱向、橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。二、 機(jī)械部分改造設(shè)計(jì)與計(jì)算1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算：已知條件：工作臺(tái)重量： W=800N時(shí)間常數(shù)： T=25ms滾珠絲桿基本導(dǎo)程： L0=6mm行程： S=320mm脈沖當(dāng)量： 步進(jìn)角： 快速進(jìn)給速度： 電機(jī)功率 ： N=1.5kw工作臺(tái)快速移動(dòng)速度： （1）、切削力計(jì)算：由機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)可知，切削功率 查機(jī)床說(shuō)明書(shū)，得電機(jī)功率

5、N=1.5kw；系統(tǒng)總效率 5；系統(tǒng)功率系數(shù)K=0.96；則： ； 式中切削線速度V=100m/min 主切削： 由金屬切削原理可知，主切削力： , 則可計(jì)算出FZ如下所示： 查表，可知當(dāng)FZ=562.3N時(shí)，切削力深度 mm，走刀量 從機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)中可知，在一般外圓車(chē)削時(shí)；, 即： （2）、滾珠絲桿設(shè)計(jì)計(jì)算：對(duì)于矩形槽，綜合導(dǎo)軌絲杠的軸向力： ?。?K=1.15, 摩擦系數(shù)f=0.161）、強(qiáng)度計(jì)算：壽命值： ； 取工件直徑：D=80mm， 查表T1=15000h 最大動(dòng)負(fù)載： 查表得：運(yùn)轉(zhuǎn)系數(shù) ； 硬度系數(shù) 根據(jù)Q選擇滾珠絲桿型號(hào)：CMD25042.5E其額定動(dòng)載荷Q=14462N，所以強(qiáng)

6、度足夠用；d1=22.5mm。螺母長(zhǎng)度L=71mm,余程le=16mm,螺紋長(zhǎng)度l=320+71+216=423mm.2）、效率計(jì)算：根據(jù)機(jī)械原理，絲桿螺母副的傳動(dòng)效率： 其中摩擦角 ，螺旋升角 因此： 3）、剛度驗(yàn)算：受工作負(fù)載P引起導(dǎo)程變化量： L0=6mm=0.6cm, E=20.6106N/cm2 滾珠絲桿受扭矩引起的導(dǎo)程變化 很小，可忽略。即 尋程變形總誤差為：查表知E級(jí)精度絲桿允許的螺距誤差（1m長(zhǎng)）為 故剛度足夠。4）、穩(wěn)定性驗(yàn)算：由于選用滾珠絲桿的直徑與原絲桿直徑相同，而支承方式不存在問(wèn)題，故不驗(yàn)算。(3)、齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)算1）、有關(guān)齒輪計(jì)算：, 取 Z1=30, Z2=4

7、7, m=2, b=20mm, 2）、傳動(dòng)慣量計(jì)算：工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的傳動(dòng)慣量： 絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 因電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，可以忽略；所以總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： 3）、所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算：1、空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩： 2、切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩： 3、折算電機(jī)軸上的摩擦力矩：當(dāng) , 時(shí)：4、由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩：當(dāng) 時(shí)，預(yù)加載荷 ,則：5、折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩：所以，快速空載啟動(dòng)所需力矩 切削時(shí)進(jìn)給所需力矩：快速 進(jìn)給所需力矩： 由以上分析可知：所需最大力矩Mmax 發(fā)生在快速啟動(dòng)時(shí)： 2、橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算經(jīng)濟(jì)

8、型數(shù)控改造的橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)比較簡(jiǎn)單，一般是步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速后驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，使刀架橫向運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)安裝在大拖板上，用法蘭盤(pán)將步進(jìn)電機(jī)和機(jī)床大拖板連接起來(lái)，以保證其同軸度，提高傳動(dòng)精度。已知條件：工作臺(tái)重量： W=300N時(shí)間常數(shù)： T=25ms滾珠絲桿基本導(dǎo)程： L0=6mm行程： S=200mm脈沖當(dāng)量： 步進(jìn)角： 快速進(jìn)給速度： 1）、切削力計(jì)算： 橫向進(jìn)給為縱向的1/21/3,取1/2，則切削力為縱向的1/2 切斷工件時(shí)： 取K=1.15, 滾動(dòng)摩擦系數(shù)為 則 壽命值： 最大動(dòng)負(fù)載：根據(jù)Q選擇滾珠絲桿型號(hào)：CMD20042.5E其額定動(dòng)載荷Q=5862N，所以強(qiáng)度足夠用。d1=17.5m

9、m。螺母長(zhǎng)度L=72mm,余程le=16mm,螺紋長(zhǎng)度l=200+72+216=304mm.2）、效率計(jì)算：根據(jù)機(jī)械原理，絲桿螺母副的傳動(dòng)效率： 其中摩擦角 ，螺旋升角 因此： 3）、剛度驗(yàn)算：受工作負(fù)載P引起導(dǎo)程變化量： , 滾珠絲桿受扭矩引起的導(dǎo)程變化 很小，可忽略。即 尋程變形總誤差為：查表知E級(jí)精度絲桿允許的螺距誤差（1m長(zhǎng)）為 故剛度足夠。4）、穩(wěn)定性驗(yàn)算：由于選用滾珠絲桿的直徑與原絲桿直徑相同，而支承方式不存在問(wèn)題，故不驗(yàn)算。5）、齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)算1、有關(guān)齒輪計(jì)算：傳動(dòng)比： 故?。?， ， ， ， 2、傳動(dòng)慣量計(jì)算： 工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的傳動(dòng)慣量：絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 齒輪的

10、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可以忽略。 3、所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算：1、空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩： 2、切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩： 3、折算電機(jī)軸上的摩擦力矩：當(dāng) , 滾動(dòng)摩擦系數(shù) 時(shí)： 4、由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩：當(dāng) 時(shí)，預(yù)加載荷 ,則：5、折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩：所以，快速空載啟動(dòng)所需力矩切削時(shí)進(jìn)給所需力矩：快速 進(jìn)給所需力矩： 由以上分析可知，所需最大力矩Mmax 發(fā)生在快速啟動(dòng)時(shí)： 3、步進(jìn)電機(jī)的先擇一般情況下，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的選型，主要考慮三方面的問(wèn)題：步進(jìn)電機(jī)的步距角要滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的要求；步進(jìn)電機(jī)的最大靜扭矩要滿足進(jìn)給運(yùn)動(dòng)系

11、統(tǒng)的空載快速啟動(dòng)力拒要求；步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)矩頻率特性和工作矩頻率特性必須滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)啟動(dòng)扭矩與啟動(dòng)頻率、工作運(yùn)行扭矩與運(yùn)行頻率的要求。初步選擇步進(jìn)電機(jī)主要是選擇電機(jī)的類型和步距角。目前，步進(jìn)電機(jī)有三種類型可供選擇：一是反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，步距角小，運(yùn)行頻率高，價(jià)格較低，膽功耗較大；二是永磁式步進(jìn)電機(jī)，功耗較小，斷電后仍有制動(dòng)力拒，但步距角較大，啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較低；三是混合式步進(jìn)電機(jī)，它具備了上述兩種電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，但是價(jià)格較高。各種步進(jìn)電機(jī)的產(chǎn)品樣本中都給出了步進(jìn)電機(jī)的通電方式及步距角等主要技術(shù)參數(shù)以供選用。1）、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的電機(jī)的確定根據(jù)啟動(dòng)力矩的選擇； 電機(jī)啟動(dòng)力矩； 電機(jī)靜負(fù)載力矩 則：

12、為滿足最小步角要求，電機(jī)選用三相六拍工作方式，查表知:所以，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)距為： 進(jìn)電機(jī)最高工作頻率： 綜合考慮，查表選用110BF003型直流步進(jìn)電機(jī)，能滿足使用要求。2）、橫向進(jìn)給系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)的確定：則： 為滿足最小步角要求，電機(jī)選用三相六拍工作方式，查表知:所以，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)距為：步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率：綜合考慮，仍選用 110BF003 型直流步進(jìn)電機(jī)，能滿足使用要求。4、滾動(dòng)導(dǎo)軌的選擇 導(dǎo)軌主要用來(lái)支撐和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件沿一定的軌道運(yùn)動(dòng)。在導(dǎo)軌副鐘，運(yùn)動(dòng)的一方稱為動(dòng)導(dǎo)軌，不動(dòng)的一方為支承導(dǎo)軌。動(dòng)導(dǎo)軌相對(duì)于支承導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，通常作直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌的幾何精度綜合反映了在靜止或低俗下導(dǎo)

13、軌的導(dǎo)向精度。因此對(duì)導(dǎo)軌的精度要求比較高。影響導(dǎo)軌精度的主要因素有導(dǎo)軌的幾何精度、導(dǎo)軌的接觸精度、導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)形式、動(dòng)導(dǎo)軌及支承導(dǎo)軌的剛度和熱變形，還有裝配質(zhì)量。導(dǎo)軌的耐磨性決定了導(dǎo)軌的精度保持性，因此耐用的導(dǎo)軌就必須要求耐磨性好。同時(shí)要有足夠的剛度，因?yàn)樽銐虻膭偠缺ＷC導(dǎo)軌在載荷作用下不產(chǎn)生過(guò)大的變形，從而保證各部件的相對(duì)位置和導(dǎo)向精度。此外，還要求導(dǎo)軌在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)有好的平穩(wěn)性和制造的工藝性好。綜合考慮機(jī)床的基本額定載荷及其它方面的因素，選取HTSDWAA(寬幅矩型滑塊)的滾珠導(dǎo)軌。初步選用4滑塊，工作臺(tái)大小400300，工作臺(tái)自重300N，外載荷700N。1）、摩擦力計(jì)算：摩擦力計(jì)算公試 式中

14、 為滾動(dòng)摩擦系數(shù)取 ,P為法向載荷縱向P=349.2,橫向P=229.4，f為密封件阻力，取f=0.5N.縱向F=0.003349.2+0.5=1.55N橫向F=0.003229.4+0.5=1.19N2）、壽命計(jì)算： 縱向行程為0.32m目標(biāo)壽命L=0.3225608300510-3=2304km選擇HTSDLG20WAA型導(dǎo)軌，額定動(dòng)載Ca為10.28W，根據(jù)計(jì)算可知，滿足強(qiáng)度要求。橫向行程為0.2m，目標(biāo)壽命L=0.225608300510-3=1440km選擇HTSDLG20WAA型導(dǎo)軌。額定動(dòng)載Ca為4.51W.第三章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及編程數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分組成?？刂?/p>

15、系統(tǒng)在使用中的控制對(duì)象各不相同，但其硬件的基本組成是一致的。如下圖所示：圖1 控制系統(tǒng)示意圖 以單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)大多數(shù)采用MCS-51系列單片機(jī)，經(jīng)過(guò)擴(kuò)展存儲(chǔ)器、接口和面板操作開(kāi)關(guān)等，組成功能較完善、抗干擾性能較強(qiáng)的控制系統(tǒng)。一、設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)工作臺(tái)第一象限直線插補(bǔ)控制（逐點(diǎn)比較法）方案。原理：逐點(diǎn)比較法是一種代數(shù)算法，其特點(diǎn)是能逐點(diǎn)計(jì)算和判別運(yùn)動(dòng)偏差，并逐點(diǎn)糾正以逼迫理論軌跡。逐點(diǎn)比較法的理論誤差是一個(gè)脈沖當(dāng)量。在整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程中走一步均需完成四個(gè)工作節(jié)拍是：1、偏差判別，判別刀具的實(shí)際位置對(duì)規(guī)定圖形的偏離位置，以決定進(jìn)給方向；2、進(jìn)給控制，沿減少偏差的方向進(jìn)給一步，以向規(guī)定圖形靠攏；3、

16、新偏差計(jì)算，計(jì)算刀具在新位置上對(duì)給定圖形的偏差，作為下一步偏差判別的依據(jù)；4、終點(diǎn)判別，判斷是否到達(dá)終點(diǎn)。若未到終點(diǎn)，回到1后繼續(xù)不斷地重復(fù)上述循環(huán)過(guò)程，若到達(dá)終點(diǎn)，發(fā)出運(yùn)算完成信號(hào)，就能實(shí)現(xiàn)平面上直線和圓弧插補(bǔ)。二、步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作。在步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制中，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。其基本控制作用如下：1）、控制換相順序。步進(jìn)電機(jī)的通電換相順序嚴(yán)格按照步進(jìn)電機(jī)的工作方式進(jìn)行。通常把他通電換相這一過(guò)程稱為脈沖分配。2）、控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。如果按給定的工作方式正序通電換相，步進(jìn)電機(jī)就正轉(zhuǎn)；如果按反序通電換相，則電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。3)、控制步進(jìn)電機(jī)的速度。如果給步進(jìn)

17、電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔時(shí)間越短，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)得就越快。因此，脈沖的頻率決定了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，調(diào)整單片機(jī)發(fā)出脈沖的頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。三、硬件控制示意圖實(shí)現(xiàn)脈沖分配（通電換相控制）的方法有兩種：軟件法和硬件法。這里主要用的是軟件法。軟件法是完全用軟件的方式，按照給定的通電換相順序，通過(guò)單片機(jī)的I/O口向驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出控制脈沖。如下圖所示，利用8051系列單片機(jī)的P1.0P1.5這6條線，向兩個(gè)三相步進(jìn)電機(jī)傳送控制信號(hào)。圖2 單片機(jī)的I/O口分配圖 三相步進(jìn)電機(jī)工作在六拍方式時(shí)，其通電換相的正序?yàn)椋篈ABBBCCCAA,共6個(gè)通電狀態(tài)。如果P

18、1口輸出的控制信號(hào)中，0代表使繞組通電，1代表使繞組斷電，則可用6個(gè)控制字來(lái)對(duì)應(yīng)這6個(gè)通電狀態(tài)，如下表所示：表1 X步進(jìn)電機(jī)工作方式的控制字 表2 Y步進(jìn)電機(jī)工作方式的控制字 （一）、主程序框圖：圖3 主程序框圖表3 內(nèi)存分配表 （二）、子程序框圖表4 軟環(huán)分表及X、Y電機(jī)帶電狀態(tài)碼的內(nèi)存分配表正轉(zhuǎn)X電機(jī)電機(jī)狀態(tài)Y電機(jī)反轉(zhuǎn)內(nèi)存地址狀態(tài)內(nèi)容內(nèi)存地址狀態(tài)內(nèi)容80H00H90H00H81HFEHA91HF7H82HFCHAB92HE7H83HFDHB93HEFH84HF9HBC94HCFH85HFBHC95HDFH86HFAHCA96HD7H87H00H97H00H 圖4 子程序框圖（三）、程序清單

19、MAIN:PUSH A ;保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) MOV R4,#N ;設(shè)步長(zhǎng)計(jì)數(shù)器 CLR C MOV R5,#80H MOV R6,#90H CLR A ;位清零使表頭表尾為0 MOV 80H,A MOV 87H,A MOV 90H,A MOV 97H,A MOV R0,#81H ;裝X電機(jī)狀態(tài)碼到內(nèi)存 MOV R0,#FEH INC R0 MOV R0,#FCH INC R0 MOV R0,#FDH INC R0 MOV R0,#F9H INC R0 MOV R0,#FBH INC R0MOV R0,#FAH MOV R1,#01H ;裝Y電機(jī)狀態(tài)碼到內(nèi)存 MOV R1,#F7H INC R1 MOV

20、 R1,#E7H INC R1 MOV R1,#EFH INC R1 MOV R1,#CFH INC R1 MOV R1,#DFH INC R1 MOV R1,#D7HLOR4:MOV 98H,#0C8H ;Xe MOV 99H,#0C8H ;Ye MOV 9AH,#00H ;X MOV 9BH,#00H ;Y MOV 9EH,#00H ;F MOV A0H,#0AH ;電機(jī)初始狀態(tài)LOP3:MOV A,2EH ;偏差送到A口 JNZ A,LOP1 ;F0跳到LOP1Y轉(zhuǎn) MOV A,A0H CLR P1.0 ;P1.0=0,X轉(zhuǎn) SETB P1.3 ;P1.3=1,Y不轉(zhuǎn) MOV A0H,A

21、 ;送控制字 LCALL MOTR ;X方向走一步 MOV A,9EH ;偏差送到A SUBB A,99H ;F-Ye INC 9AH ;X+1 AJMP LOP2 ;跳轉(zhuǎn)到LOP2進(jìn)行偏差判斷LOP1:MOV A,A0H CLR P1.3 ;P1.3=0,Y轉(zhuǎn) SETB P1.0 ;P1.0=1,X不轉(zhuǎn) MOV A0H,A ;送控制字 LCALL MOTR ;Y方向走一步 MOV A,9EH ;偏差送到A ADD A,98H ;F+Xe INC 9BH ;Y+1LOP2:MOV 9EH,A ;將A的偏差送到9EH單元 MOV A,98H CJNE A,9AH,LOP3 ;Xe=X?,不等則轉(zhuǎn)

22、移 MOV A,99H CJNE A,9BH,LOP1 ;Ye=Y?,不等則轉(zhuǎn)移 AJMP STMOTR:MOV A,70H ;MOTR子程序，查看控制字 JNB P1.0,Y ;P1.0=!1,X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行Y(Y轉(zhuǎn)) X:JNB P1.1,XF ;P1.1=!1,X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行XF XZ:INC R5 ;X正轉(zhuǎn)地址指針R5+1 MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A MOV R0,A MOV A,R0 CJNE A,#00H,LP1 ;判斷是否到表底,不是則執(zhí)行LP1 MOV R5,#81H ;到表底則重新指向表首 MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A MOV R

23、0,A MOV A,R0 LP1:MOV R7,#28H ;代碼輸出兩行 MOVX R7,A MOV R2,#10H LCALL YANS ;延時(shí)兩行 RET XF:DEC R5 ;X正轉(zhuǎn)地址指針R5-1 MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A MOV R0,A MOV A,R0 CJNE A,#00H,LP2 ;判斷是否到表頭,不是則執(zhí)行LP2 MOV R5,#86H ;到表頭則重新指向表底 MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A MOV R0,A MOV A,R0 LP2:MOV R7,#28H ;代碼輸出兩行 MOVX R7,A MOV R2,#10H LCALL YANS ;延時(shí)兩行 RETY:JNB P1.3,YF ;P1.3=!1,Y不轉(zhuǎn),則執(zhí)行X(X轉(zhuǎn)) YZ:INC R6 ;Y正轉(zhuǎn)地址指針R6+1 MOV A,R6 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A MOV R0,A MOV A,R0 CJNE A,#00H,LP3 ;判斷是否到表底,不是則執(zhí)行LP3 MOV R6,#91H ;到表底則重新指向表首 MOV A,R6 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A MOV R