自動(dòng)控制系統(tǒng)

1、第一章第一章 緒論緒論 引言引言 自動(dòng)控制自動(dòng)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)的的基本原的基本原理與結(jié)構(gòu)理與結(jié)構(gòu) 自動(dòng)控制系統(tǒng)分類自動(dòng)控制系統(tǒng)分類 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求 自動(dòng)控制理論自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù) 科學(xué)。它是采用數(shù)學(xué)的方法對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行分 析與綜合的一般理論。 所謂分析指在給出系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上確定系 統(tǒng)的性能。 所謂綜合指在對(duì)系統(tǒng)性能提出要求的基礎(chǔ)上，確 定一個(gè)滿足要求的系統(tǒng)模型。 1.1引言引言 自動(dòng)控制理論自動(dòng)控制理論 古典控制理論 （20世紀(jì)40年代） 以傳遞函數(shù)為工具和 基礎(chǔ)，以頻域法和根 軌跡法為核心，研究 單輸入-單輸出線性 定?？刂葡到y(tǒng)

2、的分析 與設(shè)計(jì)問(wèn)題。 現(xiàn)代控制理論 （20世紀(jì)60年代） 以狀態(tài)空間法為標(biāo)志 和基礎(chǔ)，以矩陣論和 近代數(shù)學(xué)方法作為工 具，研究多輸入-多 輸出、變參數(shù)（時(shí) 變）、非線性、高精 度等各種復(fù)雜系統(tǒng)的 分析與設(shè)計(jì)問(wèn)題。 自動(dòng)控制理論自動(dòng)控制理論 1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理與結(jié)構(gòu)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理與結(jié)構(gòu) 自動(dòng)控制自動(dòng)控制(Automatic control): 所謂自動(dòng)控制是指在沒(méi)有人直接參與的情所謂自動(dòng)控制是指在沒(méi)有人直接參與的情 況下，利用外加的設(shè)備或裝置況下，利用外加的設(shè)備或裝置(稱為控制器稱為控制器)， 使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程(稱為被控對(duì)象稱為被控對(duì)象)的某的某 個(gè)

3、工作狀態(tài)或參數(shù)個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)(即被控量即被控量)自動(dòng)地按照預(yù)定自動(dòng)地按照預(yù)定 的規(guī)律運(yùn)行。的規(guī)律運(yùn)行。 自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)是為實(shí)現(xiàn)某一控制目標(biāo)，將自動(dòng)控制系統(tǒng)是為實(shí)現(xiàn)某一控制目標(biāo)，將 被控對(duì)象和控制裝置按照一定的方式連接起來(lái)組被控對(duì)象和控制裝置按照一定的方式連接起來(lái)組 成的一個(gè)有機(jī)總體。成的一個(gè)有機(jī)總體。 金屬切削機(jī)床的速度在電網(wǎng)電壓或負(fù)載變化時(shí)，能自動(dòng)保持近似地不變金屬切削機(jī)床的速度在電網(wǎng)電壓或負(fù)載變化時(shí)，能自動(dòng)保持近似地不變, 按照預(yù)定的程序自動(dòng)地切削工件按照預(yù)定的程序自動(dòng)地切削工件 機(jī)機(jī) 器器 人按照預(yù)定的程序進(jìn)行工作人按照預(yù)定的程序進(jìn)行工作 宇宙飛船能準(zhǔn)確地在月球

4、著陸，并進(jìn)行成功回收宇宙飛船能準(zhǔn)確地在月球著陸，并進(jìn)行成功回收 一一. 開(kāi)環(huán)控制定義開(kāi)環(huán)控制定義 1.2.1 開(kāi)環(huán)控制開(kāi)環(huán)控制 (Open-loop control) 分類： 1.按給定量控制方式組成的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) 2.按擾動(dòng)控制方式組成的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) 圖1-1 按給定量控制方式組成的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)框圖 1.按給定量控制方式組成的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) 圖1-2 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)原理圖 例 圖1-3 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制方框圖 圖1-2 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)原理圖 例 工作原理分析： Rw向上 Ug 晶閘管整流裝置的觸發(fā) 電路便產(chǎn)生一串與電壓Ug相對(duì)應(yīng)的、具有一 定相位的觸發(fā)脈沖去控制晶

5、閘管的導(dǎo)通角晶 閘管放大器的輸出電壓Ud n 圖1-3 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制方框圖 各組成元件功能分析： 輸入量（控制量）:用以控制電動(dòng)機(jī)M轉(zhuǎn)速的給定電壓Ug 被控對(duì)象:電動(dòng)機(jī) 輸出量（被控制量）:負(fù)載的轉(zhuǎn)速n 輸入量與輸出量一一對(duì)應(yīng)。輸入量與輸出量一一對(duì)應(yīng)。 二二. 開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)：開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)： 信號(hào)單方向傳遞信號(hào)單方向傳遞 即只有輸入量對(duì)輸出量產(chǎn)生控制作用。即只有輸入量對(duì)輸出量產(chǎn)生控制作用。 系統(tǒng)反映速度快系統(tǒng)反映速度快,但沒(méi)有抗干擾能力但沒(méi)有抗干擾能力, 控制精度不高?？刂凭炔桓?。 控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象 輸入量輸入量 輸出量輸出量 控制信號(hào)控制信號(hào) 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 一一. 閉環(huán)

6、控制定義：閉環(huán)控制定義： 閉環(huán)控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間既閉環(huán)控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間既 有順向作用，又有反向聯(lián)系的控制過(guò)程。有順向作用，又有反向聯(lián)系的控制過(guò)程。 這種控制系統(tǒng)由于存在輸出對(duì)輸入的反饋，這種控制系統(tǒng)由于存在輸出對(duì)輸入的反饋， 因此對(duì)系統(tǒng)的輸出形成了一個(gè)閉合的回路，故稱因此對(duì)系統(tǒng)的輸出形成了一個(gè)閉合的回路，故稱 為閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。為閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。 1.2.2 閉環(huán)控制閉環(huán)控制 (closed-loop control) 二二. 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 給定元件給定元件 Command input 控制器控制器 Contro

7、ller 測(cè)量元件測(cè)量元件 Measuring Device 放大元件放大元件 Amplifier 執(zhí)行元件執(zhí)行元件 Actuator 比較元件比較元件 Comparator 被控對(duì)象被控對(duì)象 Controlled system Disturbance input 三三. 閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖 圖1-6 閉環(huán)控制系統(tǒng)組成框圖 圖中，用“ ”代表多路信號(hào)匯合點(diǎn)， “+”表示信號(hào)相加， “-” 表示信號(hào)相減。 測(cè)量元件：其職能是測(cè)量被控制的物理量; 給定元件：其職能是給出與期望的被控量 相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸入量（即參據(jù)量）。 比較元件：把測(cè)量元件檢測(cè)的被控量實(shí)際 值與給定元件

8、給出的參據(jù)量進(jìn)行比較，求 出它們之間的偏差。 放大元件：將比較元件給出的偏差進(jìn)行放 大，用來(lái)推動(dòng)執(zhí)行元件去控制被控對(duì)象。 執(zhí)行元件：直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控 量發(fā)生變化。 校正元件：亦稱補(bǔ)償元件，它是結(jié)構(gòu)或參 數(shù)便于調(diào)整的元件，用串聯(lián)或反饋的方式 連接在系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)性能。 圖1-7直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng) 圖1-8直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方框圖 工作原理分析： 當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)影響，如電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL 流經(jīng)電動(dòng)機(jī)電樞中的電流Id電樞電阻上的 壓降 n Uf U= (Ug- Uf) Uk Ud n 圖1-8直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方框圖 例例 圖圖1-17是一個(gè)控制導(dǎo)彈發(fā)射架方位的角位

9、置隨動(dòng)系統(tǒng)原是一個(gè)控制導(dǎo)彈發(fā)射架方位的角位置隨動(dòng)系統(tǒng)原 理圖。圖中，電位器理圖。圖中，電位器P1,P2并聯(lián)后跨接到同一電源并聯(lián)后跨接到同一電源E0的兩端，的兩端， 其滑臂分別與輸入軸和輸出軸相連接，以組成方位角的給其滑臂分別與輸入軸和輸出軸相連接，以組成方位角的給 定裝置和反饋裝置。輸入軸由手輪操縱，輸出軸則由電動(dòng)定裝置和反饋裝置。輸入軸由手輪操縱，輸出軸則由電動(dòng) 機(jī)經(jīng)減速器后帶動(dòng)，電動(dòng)機(jī)采用電樞控制方式工作。它的機(jī)經(jīng)減速器后帶動(dòng)，電動(dòng)機(jī)采用電樞控制方式工作。它的 原理框圖如圖原理框圖如圖1-18所示。所示。 圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖 圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖 圖1-17

10、角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖 圖1-18 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的方框圖 2工作原理分析： 當(dāng)發(fā)送電位器P1與接收電位器P2的轉(zhuǎn)角相等，即導(dǎo)彈發(fā)射 架的方位角與輸入軸方位角一致時(shí) ，Ue= Ui-Uo =Ua=0， 此時(shí)，兩環(huán)形電位器組成的橋式電路處于平衡狀態(tài)，無(wú)電壓輸出， 表示此時(shí)跟蹤無(wú)偏差，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，系統(tǒng)處于靜止?fàn)顟B(tài)。 io 2工作原理分析： 當(dāng)搖動(dòng)手輪使電位器P1的滑臂轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)輸入角 的瞬間， 由于輸出軸的轉(zhuǎn)角 ,于是出現(xiàn)了一個(gè)誤差角 ， 該誤差角通過(guò)電橋P1，P2轉(zhuǎn)換成偏差電壓 ， 經(jīng)放大 后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，在通過(guò)減速器帶動(dòng)導(dǎo)彈發(fā)射架轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)， 通過(guò)輸出軸帶動(dòng)電位器P2的滑臂向 要求的方向偏轉(zhuǎn)，

11、直到 為止。此時(shí)， ，偏差電壓 ，系統(tǒng)達(dá)到新的平 衡狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)，導(dǎo)彈發(fā)射架停留在相應(yīng)的發(fā)射 角上。只要 ，偏差就會(huì)產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用，控制的結(jié)果是消 除偏差 ，使輸出量 嚴(yán)格地跟隨輸入量 而變化，從而達(dá) 到角位置跟蹤的目的。 i io oie 0 uuu ie e u i io 0 uui0 e u io e o i 1各組成元件功能分析： 給定量：手輪的角位移 被控對(duì)象：導(dǎo)彈發(fā)射架 被控量：導(dǎo)彈發(fā)射架的角位移 控制裝置： 給定元件發(fā)送電位器 測(cè)量與比較元件 電位器P1，P2,把系統(tǒng)的輸 入與輸出的位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成與之成比例的電壓 信號(hào)，并進(jìn)行比較 執(zhí)行元件 電動(dòng)機(jī)與減速器 按偏差控制

12、原則按偏差控制原則 四四. 閉環(huán)控制的特點(diǎn)：閉環(huán)控制的特點(diǎn)： 信號(hào)傳遞是雙方向的：既有輸入量對(duì)輸出量的作用，信號(hào)傳遞是雙方向的：既有輸入量對(duì)輸出量的作用， 又有輸出量對(duì)輸入量的作用。又有輸出量對(duì)輸入量的作用。 控制信號(hào)控制信號(hào) 控制器控制器 被控對(duì)象被控對(duì)象 測(cè)量元件測(cè)量元件 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 輸入量輸入量 反饋量反饋量 偏差量偏差量 輸出量輸出量 系統(tǒng)具有服從給定系統(tǒng)具有服從給定,抵抗擾動(dòng)的能力。抵抗擾動(dòng)的能力。 提高了控制精度。提高了控制精度。 控制信號(hào)控制信號(hào) 控制器控制器 被控對(duì)象被控對(duì)象 測(cè)量元件測(cè)量元件 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 輸入量輸入量 反饋量反饋量 偏差量偏差量 輸出量輸出量 一一. 復(fù)合

13、控制定義：復(fù)合控制定義： 將開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制結(jié)合在一起構(gòu)成開(kāi)環(huán)將開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制結(jié)合在一起構(gòu)成開(kāi)環(huán) 閉環(huán)控制方式，稱為復(fù)合控制。閉環(huán)控制方式，稱為復(fù)合控制。 復(fù)合控制實(shí)質(zhì)上是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)復(fù)合控制實(shí)質(zhì)上是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ) 上附加一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)信號(hào)的前饋通路，對(duì)上附加一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)信號(hào)的前饋通路，對(duì) 該信號(hào)實(shí)行加強(qiáng)或補(bǔ)償以提高系統(tǒng)的控制精度。該信號(hào)實(shí)行加強(qiáng)或補(bǔ)償以提高系統(tǒng)的控制精度。 1.2.4 復(fù)合控制系統(tǒng)復(fù)合控制系統(tǒng) 圖1-9 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制是一種對(duì)控制能力的加強(qiáng)作用。 通常，補(bǔ)償裝置可提供一個(gè)輸入信號(hào)的微分作用，并作為 前饋控制信

14、號(hào)，與原輸入信號(hào)一起對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制， 以提高系統(tǒng)的跟蹤精度。 1. 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) 控制器控制器 被控對(duì)象被控對(duì)象 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 輸入量輸入量 反饋量反饋量 偏差偏差 輸出量輸出量 2.按擾動(dòng)信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) 補(bǔ)償器補(bǔ)償器 圖1-10 按擾動(dòng)信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按擾動(dòng)作用補(bǔ)償?shù)难a(bǔ)償裝置，能夠在可測(cè)擾動(dòng)對(duì) 系統(tǒng)的不利影響產(chǎn)生前，提供一個(gè)控制作用以抵消 擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響。 控制精度高?？刂凭雀摺?3. 復(fù)合控制特點(diǎn)：復(fù)合控制特點(diǎn)： 可抑制幾乎所有的可測(cè)擾動(dòng)可抑制幾乎所有的可測(cè)擾動(dòng)量。量。 例 圖1-23是一個(gè)谷物濕度自動(dòng)控制系統(tǒng)示意圖。 它的原理框圖如圖1-

15、24所示。在谷物磨粉的生 產(chǎn)過(guò)程中，有一個(gè)出粉最多的濕度，因此，磨 粉之前要給谷物加水以得到給定的濕度。圖中， 谷物用傳送裝置按一定流量通過(guò)加水點(diǎn)，加水 量由自動(dòng)閥門控制。加水過(guò)程中，谷物流量、 加水前谷物濕度以及水壓都是對(duì)谷物濕度控制 的擾動(dòng)作用。為了提高控制精度，系統(tǒng)中采用 了谷物濕度的前饋控制。 2工作原理分析： 設(shè)在出口處的濕度測(cè)量裝置測(cè)量輸出谷物的實(shí)際濕度并將信號(hào)反 饋到調(diào)節(jié)器，構(gòu)成系統(tǒng)的主反饋通道。若輸出谷物濕度與調(diào)節(jié)器 中設(shè)定的濕度值不一致，就會(huì)產(chǎn)生偏差信號(hào)，通過(guò)調(diào)節(jié)器控制閥 門調(diào)節(jié)水量，使谷物濕度向設(shè)定值調(diào)節(jié)。入口處的濕度測(cè)量裝置 測(cè)量入口處的谷物濕度，并將信號(hào)直接傳到調(diào)節(jié)器，

16、構(gòu)成系統(tǒng)的 前饋通道。若從入口處進(jìn)入的谷物的濕度與設(shè)定值不一致，調(diào)節(jié) 器可以及時(shí)調(diào)節(jié)閥門，對(duì)谷物濕度進(jìn)行預(yù)先調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)輸出濕 度的調(diào)節(jié)過(guò)程更加平穩(wěn)、準(zhǔn)確。 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器傳送裝置傳送裝置 輸入量輸入量 反饋量反饋量 輸出量輸出量 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 濕度傳感器濕度傳感器 閥門閥門 濕度傳感器濕度傳感器 輸入量輸入量 期望的谷物濕度期望的谷物濕度 輸出量輸出量 輸出的輸出的谷谷物濕度物濕度 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 輸入的輸入的谷谷物濕度物濕度 被控對(duì)象被控對(duì)象 傳送裝置上的傳送裝置上的谷谷物物 控制裝置：測(cè)量元件控制裝置：測(cè)量元件 濕度傳感器濕度傳感器 執(zhí)行元件執(zhí)行元件 調(diào)節(jié)器、閥門調(diào)節(jié)器、閥門 補(bǔ)償器補(bǔ)償器

17、擾動(dòng)量擾動(dòng)量 控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象 輸入量輸入量 反饋量反饋量 輸出量輸出量 測(cè)量元件測(cè)量元件 偏差量偏差量 測(cè)量元件測(cè)量元件 反饋量反饋量 控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象 輸入量輸入量輸出量輸出量偏差量偏差量 擾動(dòng)量擾動(dòng)量 控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象 輸入量輸入量 輸出量輸出量 控制信號(hào)控制信號(hào) 擾動(dòng)量擾動(dòng)量開(kāi)環(huán)開(kāi)環(huán) 閉環(huán)閉環(huán) 復(fù)合復(fù)合 1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)分類自動(dòng)控制系統(tǒng)分類 閉環(huán)控制(反饋控制) 開(kāi)環(huán)控制 復(fù)合控制 按系統(tǒng)功用分 從描述系統(tǒng)微分方程分 線性控制系統(tǒng) 式中：c（t）是被控量 r（t）是系統(tǒng)輸入量 )( )( . )()( )( )( . )()( 1 1 1 11

18、1 1 0 10 tr b dt tdr b dt trd b dt trd b tca dt tdc a dt tcd a dt tcd a m m m m m m nnn n n n 只要有一個(gè)以上隨時(shí)間變化，就叫線性時(shí) 變系統(tǒng)（9章） 2.非線性系統(tǒng) 描述系統(tǒng)r(t)與y(t)之間關(guān)系用非線性方程 （8章） 此方程的特點(diǎn)是系數(shù)與變量有關(guān)，或者方程中 含有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項(xiàng)。 ba ji, )()()()()( 2 . trtytytyty 按系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)性質(zhì)分 1. 系統(tǒng)內(nèi)部每個(gè)信號(hào)均是時(shí)間的連續(xù)函 數(shù)叫連續(xù)控制系統(tǒng) 2. 系統(tǒng)內(nèi)部有一個(gè)或兩個(gè)信號(hào)是時(shí)間的 離散函數(shù)叫離散控制系

19、統(tǒng)（7章） 按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分 1.單變量控制系統(tǒng)單變量控制系統(tǒng) 在一個(gè)控制系統(tǒng)中，如果只有一個(gè)輸入在一個(gè)控制系統(tǒng)中，如果只有一個(gè)輸入 量和一個(gè)輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量量和一個(gè)輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量 控制系統(tǒng)，又叫單輸入單輸出系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)，又叫單輸入單輸出系統(tǒng)。 圖1-12 單變量多回路系統(tǒng) 按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分 2.多變量控制系統(tǒng)多變量控制系統(tǒng) 在一個(gè)控制系統(tǒng)中，如果有多個(gè)輸入量在一個(gè)控制系統(tǒng)中，如果有多個(gè)輸入量 和多個(gè)輸出量，且各控制回路相互之間和多個(gè)輸出量，且各控制回路相互之間 有耦合關(guān)系，則稱這種系統(tǒng)為多變量控有耦合關(guān)系，則稱這種系統(tǒng)為多變量控 制系統(tǒng)，也叫多輸入多輸出控制系統(tǒng)，制系統(tǒng)，也叫多輸入多輸出控制系統(tǒng)， 圖1-13 多變量控制系統(tǒng) 穩(wěn)定性： 1 對(duì)恒值系統(tǒng)，要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后，經(jīng)過(guò)一定 時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來(lái)的期望值。 2 對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化。 穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求，是保證系統(tǒng)正常工 作的先決條件。不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。穩(wěn) 定性，通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān)。 1.4 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求 可以歸結(jié)為穩(wěn)定性（長(zhǎng)期穩(wěn)定性）、準(zhǔn)確性 （精度）和快速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。 穩(wěn) 準(zhǔn)快 對(duì)過(guò)渡過(guò)程的形式和快慢提出要求，一般稱為動(dòng) 態(tài)性能。 穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤 目標(biāo)，但如果目